本申请公开了一种地图构建方法、装置以及车辆，该方法包括：基于至少两个道路边界聚类各自对应的占用范围及车辆的当前位置，从至少两个道路边界聚类中确定位于当前位置的左侧的第一类道路边界组、位于当前位置的右侧的第二类道路边界组及位于当前位置的前侧的第三类道路边界组；获取第一类道路边界组对应的第一占用范围，第二类道路边界组对应的第二占用范围及第三类道路边界组对应的第三占用范围；若第一占用范围、第二占用范围及第三占用范围的大小关系满足预设条件，则将第三类道路边界组中包括的道路边界确定为桥墩边界；基于桥墩边界构建车辆行驶过程中的导航地图，进而针对车辆前侧为桥墩的场景构建地图，提高了地图的有效性和准确性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车，更具体地，涉及一种地图构建方法、装置以及车辆。
技术介绍
1、随着科学技术的发展以及人们物质生活水平的提高，人们对车辆的使用越来越普遍，车辆的功能也越来越多，如，自动驾驶、自动泊车等。其中，由于车辆自动驾驶的过程中非常依赖地图，因此，相关技术对车辆行驶环境的地图构建的有效性要求越来越高。
技术实现思路
1、本申请提出了一种地图构建方法、装置以及车辆，以改善上述问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种地图构建方法，该方法包括：获取车辆的当前位置，以及获取所述当前位置对应的地图数据，其中，所述地图数据中包括多条道路边界以及所述多条道路边界各自对应的道路端点的三维坐标；基于所述多条道路边界各自对应的道路端点的三维坐标，对所述多条道路边界进行聚类，获得至少两个道路边界聚类；确定所述至少两个道路边界聚类各自对应的占用范围；基于所述至少两个道路边界聚类各自对应的占用范围以及所述当前位置，从所述至少两个道路边界聚类中确定位于所述当前位置的左侧的第一类道路边界组、位于所述当前位置的右侧的第二类道路边界组以及位于所述当前位置的前侧的第三类道路边界组；获取所述第一类道路边界组对应的第一占用范围，所述第二类道路边界组对应的第二占用范围以及所述第三类道路边界组对应的第三占用范围；若所述第一占用范围、所述第二占用范围以及所述第三占用范围的大小关系满足预设条件，则将所述第三类道路边界组中包括的道路边界确定为桥墩边界；基于所述桥墩边界构建所述车辆行驶过程中的导航地图。
>3、第二方面，本申请实施例还提供了一种地图构建装置，该装置包括：地图数据获取模块、道路边界聚类模块、占用范围确定模块、道路边界聚类分组模块、分组占用范围确定模块、桥墩边界确定模块以及地图构建模块。其中，地图数据获取模块，用于获取车辆的当前位置，以及获取所述当前位置对应的地图数据，其中，所述地图数据中包括多条道路边界以及所述多条道路边界各自对应的道路端点的三维坐标；道路边界聚类模块，用于基于所述多条道路边界各自对应的道路端点的三维坐标，对所述多条道路边界进行聚类，获得至少两个道路边界聚类；占用范围确定模块，用于确定所述至少两个道路边界聚类各自对应的占用范围；道路边界聚类分组模块，用于基于所述至少两个道路边界聚类各自对应的占用范围以及所述当前位置，从所述至少两个道路边界聚类中确定位于所述当前位置的左侧的第一类道路边界组、位于所述当前位置的右侧的第二类道路边界组以及位于所述当前位置的前侧的第三类道路边界组；分组占用范围确定模块，用于获取所述第一类道路边界组对应的第一占用范围，所述第二类道路边界组对应的第二占用范围以及所述第三类道路边界组对应的第三占用范围；桥墩边界确定模块，用于若所述第一占用范围、所述第二占用范围以及所述第三占用范围的大小关系满足预设条件，则将所述第三类道路边界组中包括的道路边界确定为桥墩边界；地图构建模块，用于基于所述桥墩边界构建所述车辆行驶过程中的导航地图。4、第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器、存储器以及一个或多个应用程序。其中，一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置执行以实现如上述第一方面所述的方法。
5、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行如上述第一方面所述的方法。
6、本申请提供的技术方案，通过获取车辆的当前位置，以及获取当前位置对应的地图数据，其中，地图数据中包括多条道路边界以及多条道路边界各自对应的道路端点的三维坐标；基于多条道路边界各自对应的道路端点的三维坐标，对多条道路边界进行聚类，获得至少两个道路边界聚类；确定至少两个道路边界聚类各自对应的占用范围；基于至少两个道路边界聚类各自对应的占用范围以及当前位置，从至少两个道路边界聚类中确定位于当前位置的左侧的第一类道路边界组、位于当前位置的右侧的第二类道路边界组以及位于当前位置的前侧的第三类道路边界组；获取第一类道路边界组对应的第一占用范围，第二类道路边界组对应的第二占用范围以及第三类道路边界组对应的第三占用范围；若第一占用范围、第二占用范围以及第三占用范围的大小关系满足预设条件，则将第三类道路边界组中包括的道路边界确定为桥墩边界；基于桥墩边界构建车辆行驶过程中的导航地图，进而对获取到的与车辆的当前位置对应的地图数据中包括的多条道路边界聚类，获得多组道路边界，并基于各组道路边界的占用范围与当前位置的位置关系对多组道路边界分类，并基于对多组道路边界分类的结果识别车辆的前方是否包括桥墩边界，从而识别车辆的驾驶场景，并针对桥墩场景构建导航地图，提高了地图构建的有效性和准确性，也提高了车辆基于构建的地图行驶的安全性和稳定性。
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【技术保护点】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多条道路边界各自对应的道路端点的三维坐标，对所述多条道路边界进行聚类，获得至少两个道路边界聚类，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述纵向距离以及所述横向距离对所述多条道路边界进行聚类，获得所述至少两个道路边界聚类，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路端点包括第一端点以及第二端点，所述多条道路边界包括第一道路边界以及第二道路边界，所述基于所述多条道路边界各自对应的道路端点的二维坐标，获得所述多条道路边界中任意两条道路边界之间的纵向距离和横向距离，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路端点包括第一端点以及第二端点，所述至少两个道路边界聚类包括第一道路边界聚类，所述确定所述至少两个道路边界聚类各自对应的占用范围，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个道路边界聚类各自对应的占用范围以及所述当前位置，从所述至少两个道路边界聚类中确定位于所述当前位置的左侧的第一类道路边界组、位于所述当前位置的右侧的第二类道路边界组以及位于所述当前位置的前侧的第三类道路边界组，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一类道路边界组的数量为多个，所述第二类道路边界组的数量为多个，所述获取所述第一类道路边界组对应的第一占用范围，所述第二类道路边界组对应的第二占用范围，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
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【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多条道路边界各自对应的道路端点的三维坐标，对所述多条道路边界进行聚类，获得至少两个道路边界聚类，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述纵向距离以及所述横向距离对所述多条道路边界进行聚类，获得所述至少两个道路边界聚类，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路端点包括第一端点以及第二端点，所述多条道路边界包括第一道路边界以及第二道路边界，所述基于所述多条道路边界各自对应的道路端点的二维坐标，获得所述多条道路边界中任意两条道路边界之间的纵向距离和横向距离，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路端点包括第一端点以及第二端点，所述至少两个道路边界聚类包括第一道路边界聚类，所述确定所述至少两个道路边界聚类各自对应的占用范围，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：张洋，刘懿，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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