【技术实现步骤摘要】
本申请涉及环保存储设备，特别涉及为一种基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法。
技术介绍
1、无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作；
2、与有人驾驶的飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务，无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机，民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术；
3、无人机机巢是一个赋能无人机自动起降的平台或者说"安全小屋"，还能够自动的为无人机进行充电、换电等操作，然而无人机机巢需要在平整的地面才能保证无人机平稳降落、起飞和换电操作，为了能够适应不同的场地，需要一款可以调节无人机机巢水平位置的设备；
4、而如何判定无人机的降落是否精准的在机巢上，需要无人机的状态和相对的风向阻力进行判断，而判断的方式通过机巢的磁性对接无人机的机脚是常规操作，但不够精准的去接引无人机。
技术实现思路
1、本申请旨在解决如何判定无人机的降落是否精准的在机巢上，需要无人机的状态和相对的风向阻力进行判断，而判断的方式或机巢的磁性对接无人机的机脚是常规操作，但不够精准的去接引无人
2、本申请为解决技术问题采用如下技术手段：
3、一种基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法，所述系统包括：
4、一对相机，分别安装在无人机的前方和下方，用于收集图像信息；
5、数据处理模块，与相机相连，用于接收和处理相机获取到的图像信息；
6、计算模块，对图像信息计算判断降落姿态、水平方向及时长；
7、飞行控制模块，控制无人机飞行到降落之间的执行方法。
8、进一步地，在所述数据处理模块，与相机相连，用于接收和处理相机获取到的图像信息的步骤之中，
9、通过与相机的接口进行通信，接收相机传输的图像数据进行预处理，提取相应的特征用于计算视差图像，基于视差图像和相机参数，数据处理模块可以计算出场景中物体的深度信息。
10、进一步地，在所述接收相机传输的图像数据进行预处理的步骤之中，
11、所述预处理操作包括去噪、颜色校正、畸变校正、图像增强等。
12、进一步地，通过检测图像中的特征点，在左右图像中寻找相应的特征点对，计算特征点对之间的位移作为视差值，计算视差图像的算法为sift算法。
13、进一步地，在所述基于视差图像和相机参数，数据处理模块可以计算出场景中物体的深度信息的步骤之中，
14、通过双目立体校正法校正双目图像，使得两个相机的光轴平行。
15、进一步地，控制无人机飞行到降落之间的执行方法的步骤之中，
16、对降落目标的机巢进行定位，然后根据路径规划算法判断当前无人机的位置和目标位置，生成相应指令，计算出无人机需要自行的航向角、俯向角、横滚角和油门等指令，继而自行。
17、一种基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法，所述方法包括：
18、一对相机，分别安装在无人机的前方和下方，用于收集图像信息；
19、处理器与相机相连，用于接收和处理相机获取到的图像信息；
20、单片机对图像信息计算判断降落姿态、水平方向及时长；
21、控制器控制无人机飞行到降落之间的执行方法
22、本申请提供了基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法，具有以下有益效果：通过一对相机，分别安装在无人机的前方和下方，用于收集图像信息；数据处理模块，与相机相连，用于接收和处理相机获取到的图像信息；计算模块，对图像信息计算判断降落姿态、水平方向及时长；飞行控制模块，控制无人机飞行到降落之间的执行方法；具备解决目前的如何判定无人机的降落是否精准的在机巢上，需要无人机的状态和相对的风向阻力进行判断，而判断的方式或机巢的磁性对接无人机的机脚是常规操作，但不够精准的去接引无人机的技术问题。
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1.一种基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法，其特征在于，在所述数据处理模块，与相机相连，用于接收和处理相机获取到的图像信息的步骤之中，
3.根据权利要求2所述的基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法，其特征在于，在所述接收相机传输的图像数据进行预处理的步骤之中，
4.根据权利要求2所述的基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法，其特征在于，在所述基于视差图像和相机参数，数据处理模块可以计算出场景中物体的深度信息的步骤之中，
6.根据权利要求1所述的基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法，其特征在于，控制无人机飞行到降落之间的执行方法的步骤之中，
7.一种基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法，其特征在于，所述方法包括：
【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法，其特征在于，在所述数据处理模块，与相机相连，用于接收和处理相机获取到的图像信息的步骤之中，
3.根据权利要求2所述的基于双目视觉辅助无人机降落的机巢系统和方法，其特征在于，在所述接收相机传输的图像数据进行预处理的步骤之中，
4.根据权利要求2所述的基于双目视觉辅助无...
【专利技术属性】
技术研发人员：李芳，刘建，吴罗生，朱宇曦，徐永强，刘浪，喻翔，
申请(专利权)人：国网湖北省电力有限公司随州供电公司，
类型：发明
国别省市：
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