【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机巡检航线规划，尤其涉及一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法。
技术介绍
1、变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所。在发电厂内的变电站是升压变电站，其作用是将发电机发出的电能升压后馈送到高压电网中，但变电站设备设施布局紧凑、复杂，呈高低布局，检查范围广，点位多，目前主要的巡检方式有人工巡检、巡检机器人巡检、固定式监控装置巡检等，而采用人工巡检存在工作量大、效率低、人身安全隐患等问题，机器人巡检存在巡检视角范围限制大、无法直接观察设备高处或顶部情况等问题，继而目前是采用无人机巡检的方式进行变电站巡检，无人机巡检可以降低巡查成本，最大限度地减少线路故障造成的损失，保障输电线路正常运行。
2、在无人机巡检的过程中，需要对无人机巡检的航线进行规划，其中航线包括总线和元航线，总线是无人机在变电站（换流站）巡检区域内自由飞行的安全通道，它由很多个悬停点组合而成。无人机可从机巢经过总线到达需要巡检的区域，也可以从巡检区域经过总线返回机巢，而元航线是规划飞行航线的基础原子航线，元航线也是由悬停点、拍照点等组成，元航线主要是为了完成某一项巡检基本功能而设计的航线。
3、由于一个巡检航线都是由若干个元航线和总线组成，继而在无人机巡航的过程中，并不是每个元航线都需要进行巡检，而是会出现多个不同的元航线的排列，继而在巡检的过程中，无人机会往复的出现在总线中，再进入到其他元航线中，即会出现多个无效的移动路径，导致其不能构成一条完整的巡检飞行航线，影响巡检的效率，因此本专利技术提出一
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的目的在于提出一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，该种灵活多变的变电站无人机航线规划方法具有可灵活多变的优点，解决现有技术中的问题。
2、为实现本专利技术的目的，本专利技术通过以下技术方案实现：一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，包括以下步骤：
3、步骤一、变电站总线规划
4、根据变电站设备的巡检要求，确定变电站内所需要巡检的设备，之后获取变电站的地图数据，并在变电站地图数据上，根据确定的巡检设备以及无人机巢的位置，来确定设备以及无人机巢的范围，之后根据确定的范围规划无人机巡航总线，再根据规划的无人机巡航总线设立若干组总线悬停点，其中两两总线悬停点之间存在一定的间距；
5、步骤二、设备元航线规划
6、根据每个设备所覆盖的范围，对每个设备进行对应的元航线规划，并设立对应的元航线悬停点，之后根据变电站设备的巡检要求，确定每个设备所需要拍照的地点，在规划的元航线中将其规划进入，并设立拍照点；
7、步骤三、元航线悬停点添加
8、根据步骤二中构建的多组元航线，在其两两之间，添加新悬停点，即获得多组新悬停点，并对其进行标号；
9、步骤四、巡检任务航线规划
10、根据当前所设立的设备巡检任务，将所涉及到的设备元航线进行排列组合，通过步骤三中添加的新悬停点，使排列组合后的设备元航线之间连接，由此构成一条完整的巡检任务航线。
11、进一步改进在于：所述步骤一中，根据规划的无人机巡航总线，实地勘察无人机巡航总线对应的实地位置，并判断当前无人机巡航总中是否存在障碍物，若存在障碍物则需要重新调整对应位置的巡航总线。
12、进一步改进在于：所述步骤一中，变电站地图数据由航拍无人机拍摄而来。
13、进一步改进在于：所述步骤二中，由于变电站所需要巡检的设备较多，继而对每个设备进行元航线规划后，对其进行分开标号，标号顺序为1、2、…、n。
14、进一步改进在于：所述步骤二中，每个规划的设备元航线中，均包括有若干组拍照点，无人机需依次按照设立的拍照点进行拍照。
15、进一步改进在于：所述步骤三中，对于新悬停点的标号原则与元航线标号原则相同，即标号顺序为1、2、…、n-1。
16、进一步改进在于：所述步骤三和步骤四中，元航线悬停点、拍照点以及新悬停点均需经过实地勘察，确保元航线悬停点、拍照点以及新悬停点均对于的位置不出现障碍物遮挡的情况。
17、进一步改进在于：所述步骤四中，排列组合后，需按照元航线标号顺序依次巡检。
18、本专利技术的有益效果为：该种灵活多变的变电站无人机航线规划方法通过在多个元航线之间增设一对一的新悬停点，从而将多个元航线之间连接起来，由此本专利技术可以通过元航线的排列组合可以灵活的构建所需的巡检任务，并依靠增设的新悬停点，使得无人机完成当其元航线任务后，直接进入下一元航线，直至此次任务结束，再从总线返回无人机巢，继而整体能够构成一条完整的巡检飞行航线，减少了无人机的无效移动路径，提升巡检的效率，解决现有技术中不能构成一条完整的巡检飞行航线的问题。
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1.一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，其特征在于：所述步骤一中，根据规划的无人机巡航总线，实地勘察无人机巡航总线对应的实地位置，并判断当前无人机巡航总中是否存在障碍物，若存在障碍物则需要重新调整对应位置的巡航总线。
3.根据权利要求1所述的一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，其特征在于：所述步骤一中，变电站地图数据由航拍无人机拍摄而来。
4.根据权利要求1所述的一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，其特征在于：所述步骤二中，由于变电站所需要巡检的设备较多，继而对每个设备进行元航线规划后，对其进行分开标号，标号顺序为1、2、…、n。
5.根据权利要求1所述的一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，其特征在于：所述步骤二中，每个规划的设备元航线中，均包括有若干组拍照点，无人机需依次按照设立的拍照点进行拍照。
6.根据权利要求1所述的一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，其特征在于：所述步骤三中，对于新悬停点的标号原则与元
7.根据权利要求1所述的一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，其特征在于：所述步骤三和步骤四中，元航线悬停点、拍照点以及新悬停点均需经过实地勘察，确保元航线悬停点、拍照点以及新悬停点均对于的位置不出现障碍物遮挡的情况。
8.根据权利要求1所述的一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，其特征在于：所述步骤四中，排列组合后，需按照元航线标号顺序依次巡检。
...【技术特征摘要】
1.一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，其特征在于：所述步骤一中，根据规划的无人机巡航总线，实地勘察无人机巡航总线对应的实地位置，并判断当前无人机巡航总中是否存在障碍物，若存在障碍物则需要重新调整对应位置的巡航总线。
3.根据权利要求1所述的一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，其特征在于：所述步骤一中，变电站地图数据由航拍无人机拍摄而来。
4.根据权利要求1所述的一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，其特征在于：所述步骤二中，由于变电站所需要巡检的设备较多，继而对每个设备进行元航线规划后，对其进行分开标号，标号顺序为1、2、…、n。
5.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹彪，杜黎明，任伟达，王宁，朱松涛，朱晓康，叶剑锋，赵紫嫣，
申请(专利权)人：国网电力空间技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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