【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机起降方法、装置、无人机及存储介质。
技术介绍
1、随着农业进入智能化时代，无人机逐渐应用到农田作业，农业无人机在作业过程中，需要在物料补给点降落以补充化肥、农药、电池等物资，补充完毕后起飞继续执行作业任务。
2、无人机起飞或降落时需要对补给点进行障碍物检测，由于成本和结构限制，通常利用无人机上的作业避障模块仅能扫描无人机前方和下方的障碍物，无法对其他方位进行扫描，存在机身避障盲区，导致无人机起飞或降落的安全性低。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种无人机起降方法、装置、无人机及存储介质，用于解决无人机的作业避障模块无法在降落时提供完整环境信息的问题，提高无人机起飞或降落的安全性。
2、本专利技术第一方面提供了一种无人机起降方法，包括：在无人机起降过程中，通过uwb系统对至少部分机身避障盲区进行障碍物检测，得到目标检测结果，所述机身避障盲区为所述无人机的作业避障模块扫描不到的区域，所述uwb系统包括所述无人机上设置的多个uwb模块；若所述目标检测结果指示目标区域不存在障碍物，则控制所述无人机起飞或降落；若所述目标检测结果指示目标区域存在障碍物，则控制所述无人机停止起飞或降落。
3、本专利技术第二方面提供了一种无人机起降装置，包括：检测模块，用于在无人机起降过程中，通过uwb系统对至少部分机身避障盲区进行障碍物检测，得到目标检测结果，所述机身避障盲区为所述无人机的作业避障模块扫描不到的区域，
4、本专利技术第三方面提供了一种无人机，包括：多个uwb模块、存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述无人机执行上述的无人机起降方法。
5、本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的无人机起降方法。
6、本专利技术提供的技术方案中，在无人机起降过程中，通过uwb系统对至少部分机身避障盲区进行障碍物检测，得到目标检测结果，所述机身避障盲区为所述无人机的作业避障模块扫描不到的区域，所述uwb系统包括所述无人机上设置的多个uwb模块，若所述目标检测结果指示目标区域不存在障碍物，则控制所述无人机起飞或降落，若所述目标检测结果指示目标区域存在障碍物，则控制所述无人机停止起飞或降落。本专利技术实施例中，基于无人机上的uwb模块对无人机的机身避障盲区进行障碍物检测，避免无人机在起降过程中因为碰撞到障碍物造成损伤，提高无人机起飞或降落的安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人机起降方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机起降方法，其特征在于，所述在无人机起降过程中，通过UWB系统对至少部分机身避障盲区进行障碍物检测，得到目标检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机起降方法，其特征在于，所述通过所述UWB系统对所述第一区域进行反射波检测，得到第一检测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的无人机起降方法，其特征在于，所述对所述第一组时域波形图进行反射波分析，得到第一检测结果，包括：
5.根据权利要求2所述的无人机起降方法，其特征在于，所述通过所述UWB系统对所述第二区域进行直射波和/或反射波检测，得到第二检测结果，包括：
6.根据权利要求5所述的无人机起降方法，其特征在于，所述从接收端获取发送端发送的信号，得到第二组时域波形图，包括：
7.根据权利要求5所述的无人机起降方法，其特征在于，所述对所述第二组时域波形图进行直射波分析，得到第二检测结果，包括：
8.根据权利要求2所述的无人机起降方法，其特征在于，所述通过UWB系统对所述第二区域
9.根据权利要求1所述的无人机起降方法，其特征在于，所述在无人机起降过程中，通过UWB系统对至少部分机身避障盲区进行障碍物检测，得到目标检测结果，包括：
10.根据权利要求1所述的无人机起降方法，其特征在于，所述作业避障模块包括避障雷达和视觉避障模块。
11.一种无人机起降装置，其特征在于，包括：
12.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：多个UWB模块、存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；
13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述无人机起降方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机起降方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机起降方法，其特征在于，所述在无人机起降过程中，通过uwb系统对至少部分机身避障盲区进行障碍物检测，得到目标检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机起降方法，其特征在于，所述通过所述uwb系统对所述第一区域进行反射波检测，得到第一检测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的无人机起降方法，其特征在于，所述对所述第一组时域波形图进行反射波分析，得到第一检测结果，包括：
5.根据权利要求2所述的无人机起降方法，其特征在于，所述通过所述uwb系统对所述第二区域进行直射波和/或反射波检测，得到第二检测结果，包括：
6.根据权利要求5所述的无人机起降方法，其特征在于，所述从接收端获取发送端发送的信号，得到第二组时域波形图，包括：
7.根据权利要求5所述的无人机起降方法，其特征在于，所述对...
【专利技术属性】
技术研发人员：康振华，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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