【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及基于双目视觉的异物高度计算方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、随着智能化时代的到来，工业机器越来越多的应用于产品生产。产品的生产过程中，存在焊接、组装、打磨等自动化阶段。上述自动化阶段难免会产生许多金属焊渣、颗粒等异物，异物留存在产品中。对于高安全性要求的产品，异物会影响产品的使用性能。
2、传统的检测方案一种是人工目检，另一种是采用3d激光扫描检测。人工目检方式由于人眼具有主观性。如果人工将产品拿起来检测，则会进一步降低检测速度，导致手动测量效率低下。采用激光扫描的方式，由于异物存在的区域相对于平整的底面是一种突兀的变化，且异物的表面一般很不平整，激光扫描很容易丢值，因此3d激光扫描无法准确计算异物高度。如何实现自动化快速计算产品中异物高度成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于双目视觉的异物高度计算方法、装置及存储介质，以解决目前产品中异物高度测量效率低的问题。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种基于双目视觉的异物高度计算方法，待检测产品置于物流线上，第一相机和第二相机位于物流线上方同一高度处，用于拍摄待检测产品，所述方法包括：
3、获取第一图像中每个异物的第一特征向量，获取第二图像中每个异物的第二特征向量，所述第一图像为第一相机获取的待检测产品的图像，所述第二图像为第二相机获取的待检测产品的图像；
4、根据所述第一特征向量和所述第二特征向量确定关联的第一异物和第二异
5、根据所述第一异物的坐标、所述第二异物的坐标以及预设光心距离参数确定异物距离，所述异物距离表示异物实体到第一相机和第二相机光心的距离；
6、根据第一图像中待检测产品的第一底部中心点的坐标、第二图像中待检测产品的第二底部中心点的坐标以及所述预设光心距离参数确定底面距离；
7、根据所述底面距离和所述异物距离确定异物高度。
8、根据本专利技术的第二方面，提供了一种基于双目视觉的异物高度计算装置，待检测产品置于物流线上，第一相机和第二相机位于物流线上方同一高度处，用于拍摄待检测产品，所述装置包括：
9、特征向量获取模块，用于获取第一图像中每个异物的第一特征向量，获取第二图像中每个异物的第二特征向量，所述第一图像为第一相机获取的待检测产品的图像，所述第二图像为第二相机获取的待检测产品的图像；
10、关联确定模块，用于根据所述第一特征向量和所述第二特征向量确定关联的第一异物和第二异物，所述第一异物为第一图像中的异物，所述第二异物为第二图像中的异物，所述第一异物和所述第二异物指向同一个异物实体；
11、异物距离确定模块，用于根据所述第一异物的坐标、所述第二异物的坐标以及预设光心距离参数确定异物距离，所述异物距离表示异物实体到第一相机和第二相机光心的距离；
12、底面距离确定模块，用于根据第一图像中待检测产品的第一底部中心点的坐标、第二图像中待检测产品的第二底部中心点的坐标以及所述预设光心距离参数确定底面距离；
13、高度确定模块，用于根据所述底面距离和所述异物距离确定异物高度。
14、根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
15、至少一个处理器；以及
16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行任一实施例所述的基于双目视觉的异物高度计算方法。
18、根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的基于双目视觉的异物高度计算方法。
19、本专利技术提供的技术方案，通过位于物流线上方同一高度处的第一相机和第二相机分别拍照得到第一图像和第二图像，获取第一图像中每个异物的第一特征向量，获取第二图像中每个异物的第二特征向量。根据所述第一特征向量和所述第二特征向量确定关联的第一异物和第二异物，所述第一异物为第一图像中的异物，所述第二异物为第二图像中的异物，所述第一异物和所述第二异物指向同一个异物实体；根据所述第一异物的坐标、所述第二异物的坐标以及预设光心距离参数确定异物距离；根据第一图像中待检测产品的第一底部中心点的坐标、第二图像中待检测产品的第二底部中心点的坐标以及所述预设光心距离参数确定底面距离；最后根据所述底面距离和所述异物距离确定异物高度。相对于目前人工手动检查异物高度或者3d激光扫描的方式，本专利技术提供的技术方案能够根据第一图像和第二图像确定两个图像中关联的第一异物和第二异物，然后根据第一异物的坐标、第二异物坐标以及预设光心距离参数计算出异物实体到第一相机和第二相机光心的距离，根据待检测产品的第一底部中心点的坐标、第二图像中待检测产品的第二底部中心点的坐标以及所述预设光心距离参数确定底面距离，最终根据底面距离和所述异物距离确定异物高度。上述过程无需人工参与，能够自动化的计算异物高度，提高异物高度计算效率。此外，通过对第一图像和第二图像中异物的比对，能够确定关联的第一异物和第二异物，进而准确计算出异物实体到第一相机和第二相机光心的距离，在此基础上得到的异物高度更加精准，提高异物高度计算的准确性。
20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种基于双目视觉的异物高度计算方法，其特征在于，待检测产品置于物流线上，第一相机和第二相机位于物流线上方同一高度处，用于拍摄待检测产品，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一图像中每个异物的第一特征向量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一特征向量和所述第二特征向量确定关联的第一异物和第二异物，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一异物的坐标、所述第二异物的坐标以及预设光心距离参数确定异物距离，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一图像中待检测产品的第一底部中心点的坐标、第二图像中待检测产品的第二底部中心点的坐标以及所述预设光心距离参数确定底面距离，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一异物的坐标、所述第二异物的坐标以及预设光心距离参数确定异物距离之前，还包括：
8.一种基于双目视觉的异物高度计算装置，其特征在于，待检测产品置于
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的基于双目视觉的异物高度计算方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的异物高度计算方法，其特征在于，待检测产品置于物流线上，第一相机和第二相机位于物流线上方同一高度处，用于拍摄待检测产品，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一图像中每个异物的第一特征向量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一特征向量和所述第二特征向量确定关联的第一异物和第二异物，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一异物的坐标、所述第二异物的坐标以及预设光心距离参数确定异物距离，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一图像中待检测产品的第一底部...
【专利技术属性】
技术研发人员：张广顺，许江华，何铭仪，沈伟亮，卢天华，倪军，
申请(专利权)人：安脉时代智能制造宁德有限公司，
类型：发明
国别省市：
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