【技术实现步骤摘要】
本技术涉及仿生鱼，具体是一种智能仿生鱼。
技术介绍
1、尽管仿生鱼通常可以模仿鱼儿的外观，但它们的动态效果可能有限。与真正的鱼相比，仿生鱼的运动可能不那么自然和流畅，缺乏真实的游动效果。这对于一些对于逼真度和动态效果有较高要求的消费者来说可能是一个缺点。
2、市面上仿生鱼通常需要一些特殊的维护和保养，以保持其外观和性能。例如，一些仿生鱼需要定期清洁、喷水和注水，以保持其充气效果和逼真度。这对于一些不愿意花费额外精力和时间进行维护的消费者来说可能是一个不便之处；且市面上的仿生鱼采用二自由度鱼尾，无法贴合真实鱼类在水中的状态。
3、为此，我们设计了一种智能仿生鱼。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种智能仿生鱼，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、一种智能仿生鱼，包括鱼身、鱼头、鱼尾部；所述鱼头和鱼尾部分别连接在鱼身的两端，所述鱼尾部还连接有尾鳍，所述鱼身的两侧转动连接有鱼鳍，其背部固定设有背鳍；所述鱼身的内部设有360度连续舵机，所述360度连续舵机的输出端横向设有连杆系统，且360度连续舵机的输出轴通过伞齿轮与连杆系统传动连接；所述连杆系统的两端贯穿鱼身的两侧，且其端部通过驱动杆与鱼鳍的中部连接，通过360度连续舵机转动带动连杆系统转动，连杆系统通过驱动杆带动鱼鳍圆周式上下拍动；
4、所述鱼尾部的内部设有三个防水双轴舵机，多个所述防水双轴舵机之间通过舵机支架相互连接；且
5、所述鱼身的内部还设有stm32主板和舵机控制板，所述stm32主板与360度连续舵机电连接，舵机控制板与防水双轴舵机电连接。
6、作为上述方案的进一步改进，所述鱼头的内部纵向设有线性滑轨，所述线性滑轨固定安装在鱼头的壳体的内顶部；所述线性滑轨的下端设有滑块舵机，所述滑块舵机的下端连接有配重块；通过控制滑块舵机在线性滑轨，来调整配重块的位置，从而改变仿生鱼重心，调整水中姿态。
7、作为上述方案的进一步改进，所述鱼身的内部下端设有电池，电池分别与防水双轴舵机、360度连续舵机、滑块舵机电连接，为其提供电能。
8、作为上述方案的进一步改进，所述鱼身的内部还设有姿态角度舵机传感器，姿态角度舵机传感器与stm32主板电连接，根据姿态角度舵机传感器的反馈和预设的算法来调整驱动力和运动方式，控制系统可以使仿生鱼适应不同的水流条件和实现灵活的游动。
9、作为上述方案的进一步改进，所述鱼身的内部顶端还设有无线充电线圈，无线充电线圈与电池连接，通过无线充电线圈可为仿生鱼无线充电。
10、作为上述方案的进一步改进，所述鱼头内部还安装有esp-cam模块，集成了一颗摄像头传感器，并提供了与esp32芯片通信的接口，支持常见的摄像头功能，如图像/视频捕获、图像处理和数据传输等。
11、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
12、1、本技术提供一种智能仿生鱼，可以免去大部分的保养时间和成本比如市面上的喷水，注水，充气的保养手段。
13、2、本技术尾部三自由度的舵机算法，相比于市面上的二自由度鱼尾，更加贴合真实鱼类在水中的状态，更加自然流畅，动态感强。
14、3、本技术用于多功能海洋环境监测系统，功能比传统的海洋环境监测设备更加丰富，同时，类鱼的外形和运动方式可以减少对海洋的各方面影响。
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1.一种智能仿生鱼，包括鱼身(1)、鱼头(2)、鱼尾部(4)；其特征在于，所述鱼头(2)和鱼尾部(4)分别连接在鱼身(1)的两端，所述鱼尾部(4)还连接有尾鳍(3)，所述鱼身(1)的两侧转动连接有鱼鳍(5)，其背部固定设有背鳍(6)；所述鱼身(1)的内部设有360度连续舵机(9)，所述360度连续舵机(9)的输出端横向设有连杆系统(11)，且360度连续舵机(9)的输出轴通过伞齿轮与连杆系统(11)传动连接；所述连杆系统(11)的两端贯穿鱼身(1)的两侧，且其端部通过驱动杆与鱼鳍(5)的中部连接，通过360度连续舵机(9)转动带动连杆系统转动，连杆系统(11)通过驱动杆带动鱼鳍(5)圆周式上下拍动；所述鱼尾部(4)的内部设有三个防水双轴舵机(17)，多个所述防水双轴舵机(17)之间通过舵机支架(16)相互连接；且每个防水双轴舵机(17)的输出轴都通过舵机舵盘(18)连接在相邻的舵机支架(16)，从而形成鱼尾部(4)的驱动机构；所述鱼身(1)的内部还设有stm32主板(12)和舵机控制板(8)，所述stm32主板(12)与360度连续舵机(9)电连接，舵机控制板(8)与防水双轴舵机
2.根据权利要求1所述的一种智能仿生鱼，其特征在于，所述鱼头(2)的内部纵向设有线性滑轨(10)，所述线性滑轨(10)固定安装在鱼头(2)的壳体的内顶部；所述线性滑轨(10)的下端设有滑块舵机，所述滑块舵机的下端连接有配重块(15)。
3.根据权利要求2所述的一种智能仿生鱼，其特征在于，所述鱼身(1)的内部下端设有电池(14)，电池(14)分别与防水双轴舵机(17)、360度连续舵机(9)、滑块舵机电连接，为其提供电能。
4.根据权利要求3所述的一种智能仿生鱼，其特征在于，所述鱼身(1)的内部还设有姿态角度舵机传感器(13)，姿态角度舵机传感器(13)与stm32主板(12)电连接。
5.根据权利要求4所述的一种智能仿生鱼，其特征在于，所述鱼身(1)的内部顶端还设有无线充电线圈(7)，无线充电线圈(7)与电池(14)连接。
6.根据权利要求5所述的一种智能仿生鱼，其特征在于，所述鱼头(2)内部还安装有ESP-CAM模块，集成了一颗摄像头传感器，并提供了与ESP32芯片通信的接口，支持常见的摄像头功能。
...【技术特征摘要】
1.一种智能仿生鱼，包括鱼身(1)、鱼头(2)、鱼尾部(4)；其特征在于，所述鱼头(2)和鱼尾部(4)分别连接在鱼身(1)的两端，所述鱼尾部(4)还连接有尾鳍(3)，所述鱼身(1)的两侧转动连接有鱼鳍(5)，其背部固定设有背鳍(6)；所述鱼身(1)的内部设有360度连续舵机(9)，所述360度连续舵机(9)的输出端横向设有连杆系统(11)，且360度连续舵机(9)的输出轴通过伞齿轮与连杆系统(11)传动连接；所述连杆系统(11)的两端贯穿鱼身(1)的两侧，且其端部通过驱动杆与鱼鳍(5)的中部连接，通过360度连续舵机(9)转动带动连杆系统转动，连杆系统(11)通过驱动杆带动鱼鳍(5)圆周式上下拍动；所述鱼尾部(4)的内部设有三个防水双轴舵机(17)，多个所述防水双轴舵机(17)之间通过舵机支架(16)相互连接；且每个防水双轴舵机(17)的输出轴都通过舵机舵盘(18)连接在相邻的舵机支架(16)，从而形成鱼尾部(4)的驱动机构；所述鱼身(1)的内部还设有stm32主板(12)和舵机控制板(8)，所述stm32主板(12)与360度连续舵机(9)电连接，舵机控制板(8)与防水双轴舵机...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘严开，修德龙，王奕为，郑岩泽，刘孟昕，段伯阳，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：新型
国别省市：
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