【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆转向领域，并且更具体地，涉及车辆转向领域中一种控制车辆转向的方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
1、随着车辆转向技术的不断发展，后轮转向技术也逐渐被广泛地应用在车辆中。后轮转向技术，也称为全轮转向技术，它允许车辆的后轮在特定条件下也能够根据行驶需求主动地转动一定角度，而不仅仅是跟随前轮被动转向。
2、目前常见的后轮转向技术的应用场景包括两种，分别为低速行驶和高速行驶。车辆在低速行驶时，后轮与前轮的转动方向相反；车辆在高速行驶时，后轮与前轮的转动方向相同。
3、相关技术中，当车辆在任何行驶状态下，后轮所能转动的角度范围都一致。当车辆失稳时，上述后轮转向方式可能会导致车辆发生危险。
技术实现思路
1、本申请提供了一种控制车辆转向的方法、装置、车辆和存储介质，该方法能够在车辆出现失稳时，根据车辆的失稳风险系数，对车辆后轮所能转动的角度进行限制，从而能够保证车辆的稳定性和可操控性。
2、第一方面，提供了一种控制车辆转向的方法，该方法包括：根据车辆的部件状态参数，判断该车辆是否满足失稳条件，该部件状态参数用于表示该车辆的部件所采集的信息；在该车辆满足该失稳条件的情况下，根据该部件状态参数，确定该车辆的目标失稳风险系数；根据该目标失稳风险系数，确定该车辆的后轮的最大转动角度；根据该最大转动角度，控制该后轮转动。
3、上述技术方案中，对于配置有后轮转向系统的车辆，为了保证车辆后轮转向时车辆的安全，本申请提出了一种控制车辆转向的方法
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该根据该部件状态参数，确定该车辆的目标失稳风险系数，包括：根据该部件状态参数，确定该车辆的预测失稳风险系数和失稳变化趋势，该失稳变化趋势用于表示该车辆的失稳状态会加剧还是会减弱；根据该失稳变化趋势和该部件状态参数，确定该预测失稳风险系数的权重；根据该预测失稳风险系数和该权重，确定该目标失稳风险系数。
5、上述技术方案中，在确定车辆的目标失稳风险系数时，首先可以根据部件状态参数，初步确定车辆的失稳风险系数。在此基础上，进一步通过部件状态参数，确定车辆的失稳状态是会加重还是会削弱，以此来确定对车辆后轮的干预强度，能够使得后轮转向角度的调整和车辆实际的状态紧密相关，保证了转向角度确定的精确性。
6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该部件状态参数包括车速、轮速、方向盘转角、油门踏板开度、制动踏板开度、横向加速度、纵向加速度和横摆角速度，该根据该部件状态参数，确定该车辆的预测失稳风险系数，包括：根据当前时刻的车速和轮速，确定该当前时刻的滑移率；根据该当前时刻的滑移率，确定该车辆所处道路的路面附着系数范围；根据该路面附着系数范围、该当前时刻的车速、方向盘转角、油门踏板开度、制动踏板开度、横向加速度、纵向加速度和横摆角速度，确定该预测失稳风险系数。
7、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该根据该路面附着系数范围、该当前时刻的车速、方向盘转角、油门踏板开度、制动踏板开度、横向加速度、纵向加速度和横摆角速度，确定该预测失稳风险系数，包括：根据该路面附着系数范围，确定第一失稳风险系数；根据该当前时刻的方向盘转角，确定第二失稳风险系数；根据该当前时刻的油门踏板开度，确定第三失稳风险系数；根据该当前时刻的制动踏板开度，确定第四失稳风险系数；根据该当前时刻的横向加速度，确定第五失稳风险系数；根据该当前时刻的纵向加速度，确定第六失稳风险系数；根据该当前时刻的横摆角速度，确定第七失稳风险系数；根据该当前时刻的车速，确定第八失稳风险系数；对该第一失稳风险系数、该第二失稳风险系数、该第三失稳风险系数、该第四失稳风险系数、该第五失稳风险系数、该第六失稳风险系数、该第七失稳风险系数和该第八失稳风险系数求平均值，得到该预测失稳风险系数。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该根据该部件状态参数，确定该车辆的失稳变化趋势，包括：在该当前时刻的下一时刻的油门踏板开度大于该当前时刻的油门踏板开度，或者，该下一时刻的制动踏板开度大于该当前时刻的制动踏板开度，或者，该下一时刻的方向盘转角大于该当前时刻的方向盘转角的情况下，确定该失稳变化趋势为增加；在该下一时刻的油门踏板开度小于或等于该当前时刻的油门踏板开度，且该下一时刻的制动踏板开度小于或等于该当前时刻的制动踏板开度，且该下一时刻的方向盘转角小于或等于该当前时刻的方向盘转角的情况下，确定该失稳变化趋势为减小。
9、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该根据该失稳变化趋势和该部件状态参数，确定该预测失稳风险系数对应的权重，包括：在该失稳变化趋势为增加的情况下，根据该下一时刻的油门踏板开度和该当前时刻的油门踏板开度的差值，或者，该下一时刻的制动踏板开度和该当前时刻的制动踏板开度的差值，或者，该下一时刻的方向盘转角和该当前时刻的方向盘转角的差值，确定该权重；在该失稳变化趋势为减小的情况下，根据该下一时刻的油门踏板开度和该当前时刻的油门踏板开度的差值、该下一时刻的制动踏板开度和该当前时刻的制动踏板开度的差值，以及该下一时刻的方向盘转角和该当前时刻的方向盘转角的差值，确定该权重。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该根据该目标失稳风险系数，确定该车辆的后轮的最大转动角度，包括：在该目标失稳风险系数处于第一预设范围的情况下，确定该最大转动角度为第一预设转动角度；在该目标失稳风险系数处于第二预设范围的情况下，确定该最大转动角度为第二预设转动角度，该第一预设范围的最大系数小于该第二预设范围的最小系数，该第一预设转动角度大于该第二预设转动角度；在该目标失稳风险系数处于第三预设范围的情况下，确定该最大转动角度为第三预设转动角度，该第二预设范围的最大系数小于该第三预设范围的最小系数，该第二预设转动角度大于该第三预设转动角度；在该目标失稳风险系数处于第四预设范围的情况下，确定该最大转动角度为第四预设转动角度，该第三预设范围的最大系数小于该第四预设范围的最小系数，该第三预设转动角度大于该第四预设转动角度。
11、上述技术方案中，在确定车辆后轮的最大转动角度时，本申请中设置了多个预设转动角度和对应的系数范围。在确定出目标失稳风险系数后，车辆可以确定当前的目标失稳风险系数所处的系数范围，并根据系数范围确本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制车辆转向的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述部件状态参数，确定所述车辆的目标失稳风险系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述部件状态参数包括车速、轮速、方向盘转角、油门踏板开度、制动踏板开度、横向加速度、纵向加速度和横摆角速度，所述根据所述部件状态参数，确定所述车辆的预测失稳风险系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面附着系数范围、所述当前时刻的车速、方向盘转角、油门踏板开度、制动踏板开度、横向加速度、纵向加速度和横摆角速度，确定所述预测失稳风险系数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述部件状态参数，确定所述车辆的失稳变化趋势，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述失稳变化趋势和所述部件状态参数，确定所述预测失稳风险系数对应的权重，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标失稳风险系数，确定所述车辆的后轮的最大转动角度，
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述部件状态参数包括车速、轮速、横向加速度、纵向加速度和横摆角速度，所述根据车辆的部件状态参数，判断所述车辆是否满足失稳条件，包括：
9.一种控制车辆转向的装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至8中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种控制车辆转向的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述部件状态参数，确定所述车辆的目标失稳风险系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述部件状态参数包括车速、轮速、方向盘转角、油门踏板开度、制动踏板开度、横向加速度、纵向加速度和横摆角速度，所述根据所述部件状态参数，确定所述车辆的预测失稳风险系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面附着系数范围、所述当前时刻的车速、方向盘转角、油门踏板开度、制动踏板开度、横向加速度、纵向加速度和横摆角速度，确定所述预测失稳风险系数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述部件状态参数，确定所述车辆的失稳变化趋势，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：杨洪智，李倩茹，王啸，陈聪，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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