【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种工业机器人底盘夹紧设备，属于工业机器人。
技术介绍
1、工业机器人是一种能够自动执行各种工业任务的可编程设备，通常用于自动化生产线中的重复性、精确性和高速度的工作。工业机器人能够执行各种任务，例如焊接、装配、搬运、包装等。其中，工业机器人底盘是机器人结构的重要组成部分，它负责支撑机器人的上部结构，并提供移动和定位功能。
2、工业机器人与底盘之间通常使用螺栓来夹紧工业机器人，螺栓通常会穿过底盘底部的孔洞，与螺母配合连接，但是这种夹紧方式，需要在工业机器人和底盘上分别开设对应的孔洞，任意规格的工业机器人都需要开设与底盘对应的孔洞，无法适用于其他规格的底盘，且每次开孔都需要进行校准，费时费力；还有通过焊接方式来夹紧固定工业机器人和底盘，但是这种夹紧固定方式，不便于工业机器人的拆卸。
技术实现思路
1、专利技术目的：为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种工业机器人底盘夹紧设备，该装置通过控制器控制第一移动装置和夹紧组件分别控制安装座的移动和工业机器人的夹紧，防止工业机器人在作业时发生抖动，稳定性差的问题，且便于拆卸和更换，不会损坏工业机器人和底盘本身结构，节省成本。
2、技术方案：一种工业机器人底盘夹紧设备，包括安装在移动底盘上的夹紧装置和控制器，所述夹紧装置包括安装座、第一移动装置、夹紧组件，所述移动底盘中部开设有安装部，工业机器人设置于安装部内，所述安装座与第一移动装置连接，所述夹紧组件一端与工业机器人紧密接触，另一端与安装座连接，所述控制器
3、本专利技术通过控制器控制第一移动装置驱动安装座移动，使得安装座沿移动底盘径向移动，到达目标位置后，控制器控制夹紧组件向下压紧工业机器人，需要进行更换工业机器人时，控制器控制夹紧组件向上抬起，然后控制第一移动装置沿径向反向移动，实现复位，进而更换工业机器人，解决了工业机器人在作业时发生抖动，稳定性差的问题，且便于拆卸和更换，不会损坏工业机器人和底盘本身结构，节省成本。
4、优选项，为了夹紧工业机器人，所述夹紧组件包括第一驱动装置、支撑杆和夹爪，所述支撑杆分别依次与第一驱动装置、安装座、夹爪铰接。
5、控制器控制第一驱动装置使得支撑杆的一端抬升，中部绕着安装座铰接旋转，另一端带着夹爪下降，直至夹紧工业机器人，提高了夹紧的稳定性。
6、优选项，为了进一步夹紧工业机器人，所述夹爪包括至少两个夹齿，任意两个夹齿之间设有第一伸缩部。通过第一伸缩部给夹爪提供预紧力，当夹爪压紧过程中，夹齿被撑开，第一伸缩部被拉伸，当复位时，第一伸缩部收缩，使得夹爪自动复位，第一伸缩部所提供的预紧力不仅可以进一步夹紧工业机器人，同时可以便于夹爪的自动复位，以及便于第一伸缩部的受损更换。
7、优选项，为了防止夹爪受力过大而损坏，所述夹爪上设有压力采集部，所述压力采集部与控制器信号连接，所述压力采集部的长度小于任意夹齿的长度，所述夹爪的夹齿和压力采集部分别与工业机器人紧密接触。设定夹爪的最大受力值，夹爪随着支撑杆向下压时，夹齿向两侧扩张，使得压力采集部逐渐接近工业机器人，当压力采集部与工业机器人接触后，控制器实时监控压力采集部采集的压力数据，当压力采集部反馈的压力达到最大受力值时，控制器停止第一驱动装置的抬升，防止受力过载，导致压力传感器和夹爪的损坏。
8、优选项，为了防止夹齿在工业机器人上摩擦出刻痕，所述夹齿上设有滚动部，所述滚动部在工业机器人上滑动压紧。
9、在夹齿上设置滚动部，使得夹齿在向两侧扩张时，与工业机器人通过滚动部接触，可以减小二者的摩擦力，更加便于加紧和保护工业机器人表面。
10、优选项，为了驱动安装座移动，所述第一移动装置包括第二驱动装置、棘齿条、棘爪，所述第二驱动装置与安装座连接，所述棘齿条沿移动底盘径向设置，所述棘爪一端与安装座铰接，另一端与棘齿条接触。
11、设置第二驱动装置推动安装座沿径向移动，当到达目标位置后，棘齿条和棘爪的配合可以防止安装座在夹紧过程中受力后移，提高夹紧时的稳定性。
12、优选项，为了实现安装座的复位，所述棘爪上设有复位机构，所述复位机构包括旋转部、限位部和第二伸缩部，所述限位部、第二伸缩部安装在旋转部上，所述第二伸缩部的两端分别与限位部连接，所述安装座上设置有与限位部对应的限位孔。
13、安装座沿径向前进时，旋转部随着棘爪的摆动而同时摆动，限位部的顶端与安装座内壁接触，第二伸缩部呈压缩状态；当需要对安装座实现复位时，直接旋转棘爪，使得限位部进入限位孔中，进而使得棘爪与棘齿条分离；当需要重新启动安装座时，需要沿径向同时向内按动限位部，第二伸缩部被压缩，限位部向内收缩，并同时转动限位部带动旋转部旋转，使得限位部从限位孔中脱离，重新与安装座内壁接触，棘爪与棘齿条重新配合。棘爪的自重大于限位部与安装座之间的摩擦力，进而使得棘爪可以与棘齿条配合运动，防止棘爪与棘齿条脱离。
14、有益效果：本专利技术通过控制器控制第一移动装置和夹紧组件分别控制安装座的移动和工业机器人的夹紧，解决了工业机器人在作业时发生抖动，稳定性差的问题，且便于拆卸和更换，不会损坏工业机器人和底盘本身结构，节省成本，可夹紧不同规格的工业机器人；同时设置压力采集部实时监测压力值防止夹爪受力过载损坏；设置滚动部保护工业机器人表面；设置棘齿条和棘爪可以防止安装座在夹紧过程中受力后移，提高夹紧时的稳定性；设置复位机构实现安装座的复位和重新启动。
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1.一种工业机器人底盘夹紧设备，其特征在于：包括安装在移动底盘（1）上的夹紧装置（2）和控制器（3），所述夹紧装置（2）包括安装座（21）、第一移动装置（22）、夹紧组件（23），所述移动底盘（1）中部开设有安装部（11），工业机器人设置于安装部（11）内，所述安装座（21）与第一移动装置（22）连接，所述夹紧组件（23）一端与工业机器人紧密接触，另一端与安装座（21）连接，所述控制器（3）与第一移动装置（22）、夹紧组件（23）信号连接，所述夹紧装置（2）至少设置三组且沿圆周方向均布设置于安装部（11）外侧。
2.根据权利要求1所述的工业机器人底盘夹紧设备，其特征在于：所述夹紧组件（23）包括第一驱动装置（231）、支撑杆（232）和夹爪（233），所述支撑杆（232）分别依次与第一驱动装置（231）、安装座（21）、夹爪（233）铰接。
3.根据权利要求2所述的工业机器人底盘夹紧设备，其特征在于：所述夹爪（233）包括至少两个夹齿（2331），任意两个夹齿（2331）之间设有第一伸缩部（2332）。
4.根据权利要求3所述的工业机器人底盘夹
5.根据权利要求4所述的工业机器人底盘夹紧设备，其特征在于：所述夹齿（2331）上设有滚动部（2334），所述滚动部（2334）在工业机器人上滑动压紧。
6.根据权利要求1所述的工业机器人底盘夹紧设备，其特征在于：所述第一移动装置（22）包括第二驱动装置（221）、棘齿条（222）、棘爪（223），所述第二驱动装置（221）与安装座（21）连接，所述棘齿条（222）沿移动底盘（1）径向设置，所述棘爪（223）一端与安装座（21）铰接，另一端与棘齿条（222）接触。
7.根据权利要求6所述的工业机器人底盘夹紧设备，其特征在于：所述棘爪（223）上设有复位机构（4），所述复位机构（4）包括旋转部（41）、限位部（42）和第二伸缩部（43），所述限位部（42）、第二伸缩部（43）安装在旋转部（41）上，所述第二伸缩部（43）的两端分别与限位部（42）连接，所述安装座（21）上设置有与限位部（42）对应的限位孔（5）。
...【技术特征摘要】
1.一种工业机器人底盘夹紧设备，其特征在于：包括安装在移动底盘（1）上的夹紧装置（2）和控制器（3），所述夹紧装置（2）包括安装座（21）、第一移动装置（22）、夹紧组件（23），所述移动底盘（1）中部开设有安装部（11），工业机器人设置于安装部（11）内，所述安装座（21）与第一移动装置（22）连接，所述夹紧组件（23）一端与工业机器人紧密接触，另一端与安装座（21）连接，所述控制器（3）与第一移动装置（22）、夹紧组件（23）信号连接，所述夹紧装置（2）至少设置三组且沿圆周方向均布设置于安装部（11）外侧。
2.根据权利要求1所述的工业机器人底盘夹紧设备，其特征在于：所述夹紧组件（23）包括第一驱动装置（231）、支撑杆（232）和夹爪（233），所述支撑杆（232）分别依次与第一驱动装置（231）、安装座（21）、夹爪（233）铰接。
3.根据权利要求2所述的工业机器人底盘夹紧设备，其特征在于：所述夹爪（233）包括至少两个夹齿（2331），任意两个夹齿（2331）之间设有第一伸缩部（2332）。
4.根据权利要求3所述的工业机器人底盘夹紧设备，其特征在于：所述夹爪（233）上设有压力采集部（2333），...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋超，李继伟，张司颖，牟红刚，聂凡博，姜继利，陈志远，
申请(专利权)人：江苏航空职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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