【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及惯性测量，尤其涉及一种自适应惯组传感器温度补偿方法及装置。
技术介绍
1、惯性导航组合(简称惯组)在使用过程中，环境温度变化导致的传感器温度漂移效应是影响测量精度的重要因素。为了提高惯组的全温测试精度，需要对传感器进行温度特性试验，并将测试结果拟合为温补曲线，用于补偿惯组温度效应。温度特性试验一般只测量少数几个典型温度下的数据，其它温度特性数据需要通过对典型数据的曲线拟合生成。因此，温补曲线的拟合精度很大程度上影响了惯组的全温测试精度。
2、温度补偿曲线拟合的常规方法是多项式拟合或差值拟合。而单一的多项式拟合对整体趋势拟合效果较好，但是容易产生局部误差较大的问题。而差值拟合可以在试验数据点位置取得较好的局部拟合精度，但是在数据点之间容易产生较大的拟合误差。
3、因此，惯组传感器的温度补偿曲线拟合需要技术人员多次调整参数，人工比对拟合效果，造成调试效率低，精度不易保证，自动化程度不高。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种自适应惯组传感器温度补偿方法及装置，用以解决现有技术中的至少一个技术缺陷，通过自动优化拟合参数，适配惯组传感器不同非线性特征的温度曲线，以提高惯组传感器温度补偿的工作效率和拟合精度。
2、第一方面，本专利技术提供一种自适应惯组传感器温度补偿方法，所述方法包括：
3、获取惯组传感器的温补数据进行自适应拟合获得中间数据段集；
4、对所述中间数据段集中的数据段进行锁定判定，并对所述温补数据进行锁定筛
5、对未锁定数据段集中数据段进行连接点处理，并进行自适应拟合，获得所述温补数据的拟合曲线集；
6、将所述拟合曲线集按照预设补偿分辨率进行转换，获得所述惯组传感器的目标温度补偿数据。
7、根据所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，所述自适应拟合的步骤，包括：
8、确定拟合阈值参数；其中，所述拟合阈值参数包括拟合阶数阈值和拟合容许误差阈值；
9、进行分段处理获得分段数据集，并基于所述拟合阈值参数对所述分段数据集进行多项式拟合，获得拟合后数据段集；
10、获取所述拟合后数据段集的拟合容许误差值，并判定所述拟合容许误差值是否小于拟合容许误差阈值；若是则判定拟合成功，并确定所述拟合后数据段集为目标数据段集；否则判定拟合失败。
11、根据所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，所述若是则判定拟合成功，并确定所述拟合后数据段集为中间数据段集的步骤，还包括：
12、判定所述分段数据是否出现多个判定结果为拟合成功的拟合后数据段集；
13、若是则确定拟合容许误差值最小的拟合后数据段集为中间数据段集；否则确定所述拟合后数据段集为中间数据段集。
14、根据所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，所述分段处理的步骤，包括：
15、基于预设选择标准选择数据点获得多个分段数据，将多个分段数据进行阵列排列，获得分段数据集；其中，所述分段数据集的数据结构形式为三角形阵列。
16、根据所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，所述对所述中间数据段集中的数据段进行锁定的步骤，包括：
17、对所述中间数据段集中的数据段按照数据段长度进行排序，获得所述中间数据段集的排序阵列；
18、基于所述排序阵列对所述数据段进行占位并锁定。
19、根据所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，所述对未锁定数据段集中数据段进行连接点处理，并进行自适应拟合，获得所述温补数据的拟合曲线集的步骤包括：
20、基于未锁定数据段，对与所述未锁定数据段的连接点进行扩增，获得连接点数据段；
21、其中，所述连接点为与所述未锁定数据段相邻的锁定数据段中距离所述未锁定数据段最近的数据点；
22、对所述未锁定数据段进行自适应拟合，并获取拟合后数据段集进行
23、第二方面，本专利技术还提供一种自适应惯组传感器温度补偿装置，其特征在于，所述装置包括：
24、第一处理模块，获取惯组传感器的温补数据进行自适应拟合获得中间数据段集；
25、第二处理模块，对所述中间数据段集中的数据段进行锁定判定，并对所述温补数据进行锁定筛选，获得未锁定数据段集；
26、第三处理模块，对未锁定数据段集中数据段进行连接点处理，并进行自适应拟合，获得所述温补数据的拟合曲线集；
27、第四处理模块，将所述拟合曲线集按照预设补偿分辨率进行转换，获得所述惯组传感器的目标温度补偿数据。
28、第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述自适应惯组传感器温度补偿方法的步骤。
29、第四方面，本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述自适应惯组传感器温度补偿方法的步骤。
30、总体而言，通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
31、本专利技术通过获取惯组传感器的温补数据进行自适应拟合获得目标数据段集。进而将所述目标数据段集中的数据段进行占位锁定，并对锁定后的数据段进行连接点处理，获得目标数据段集的拟合曲线集。在将拟合曲线集按照预设补偿分辨率进行转换，获得惯组传感器的目标温度补偿数据。普遍适用于惯组产品的角度传感器或加速度传感器的温度补偿，可以自动适应数据的不同非线性特征，匹配相应的最优拟合曲线，兼顾整体和局部的数据拟合精度，解决了惯组传感器温补数据拟合反复调试参数导致的工作效率低，精度不易保证，自动化程度不高的问题，保障了惯组传感器全温工作温度补偿精度和调试效率。
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1.一种自适应惯组传感器温度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，其特征在于，所述自适应拟合的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，其特征在于，所述若是则判定拟合成功，并确定所述拟合后数据段集为中间数据段集的步骤，还包括：
4.根据权利要求2所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，其特征在于，所述分段处理的步骤，包括：
5.根据权利要求3所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，其特征在于，获得未锁定数据段集之前还包括：
6.根据权利要求1所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，其特征在于，所述对所述中间数据段集中的数据段进行锁定的步骤，包括：
7.根据权利要求1所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，其特征在于，所述对未锁定数据段集中数据段进行连接点处理，并进行自适应拟合，获得所述温补数据的拟合曲线集的步骤包括：
8.一种自适应惯组传感器温度补偿装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项自适应惯组传感器温度补偿方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应惯组传感器温度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，其特征在于，所述自适应拟合的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，其特征在于，所述若是则判定拟合成功，并确定所述拟合后数据段集为中间数据段集的步骤，还包括：
4.根据权利要求2所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，其特征在于，所述分段处理的步骤，包括：
5.根据权利要求3所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，其特征在于，获得未锁定数据段集之前还包括：
6.根据权利要求1所述的自适应惯组传感器温度补偿方法，其特征在于，所述对所述中间数据段集中的数据段进行锁...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛来，徐金龙，李琰，金磊，钱恩惠，
申请(专利权)人：湖北三江航天红峰控制有限公司，
类型：发明
国别省市：
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