【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电梯安全，尤其涉及一种防夹检测方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、随着社会发展，家用电梯越来越普及，其中平台家用梯一般使用的是平开门电梯，这种电梯的开门方式是将两扇门向外打开，门打开的宽度和轿厢宽度差不多，以便最大程度将厅门宽度做到最大。但是平开门与传统的厅门不一样，在开门过程中，平开门的两扇门的门边并非相对，传统的光幕在平台家用梯中无法使用，因此需要一种技术可以让平台家用梯厅门能有防夹功能。
2、在现有技术中，门控器驱动模块接收到电梯的开门信号后，判断电梯的平层状态，状态没有异常时，由电梯的门驱动来驱动厅门动作。正常时，旋转编码器采集的数据是连续变化的，当厅门被阻挡，数据便不会连续改变(角度数据在一段时间内不改变，或者改变的量少)。当判断门被阻挡，则驱动厅门回弹至开门状态，防止进一步夹住障碍物，但该防夹检测方案需夹住或被障碍物阻挡后才能动作，特别在门马上合拢时，此时两门之间夹力大，对厅门撞击而造成厅门的损伤，当障碍物为人体时，还容易造成人员受伤，不利于乘梯安全。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种防夹检测方法，以解决现有技术中的防夹策略无法预测障碍物被夹而可能导致厅门和人体的损伤的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种防夹检测方法，应用于平台家用电梯，所述平台家用电梯的两扇厅门为对开平开门，多个tof传感器安装在两扇厅门侧面的门边上，所述厅门防夹检测方法包括：
3、在厅门关闭过程中，通过所述tof传感器检测两扇
4、当获得所述检测门边间距后，获取厅门与水平方向的夹角作为关闭角度；
5、基于所述关闭角度和厅门的总门体宽度来计算两扇厅门的实际门边间距；
6、基于同一时刻的所述检测门边间距、所述实际门边间距之间的误差判断厅门之间是否存在即将被夹的障碍物；
7、当存在即将被夹的障碍物时，则驱动厅门回弹至开门状态。
8、第二方面，本专利技术提供了一种防夹检测装置，应用于平台家用电梯，所述平台家用电梯的两扇厅门为对开平开门，多个tof传感器安装在两扇厅门侧面的门边上，所述厅门防夹检测装置包括：
9、检测门边间距获取模块，用于在厅门关闭过程中，通过所述tof传感器检测两扇厅门在水平方向的门边间距，得到检测门边间距，水平方向为厅门完全关闭时的门体方向；
10、关闭角度获取模块，用于当获得所述检测门边间距后，获取厅门与水平方向的夹角作为关闭角度；
11、实际门边间距计算模块，用于基于所述关闭角度和厅门的总门体宽度来计算两扇厅门的实际门边间距；
12、障碍物确定模块，用于基于同一时刻的所述检测门边间距、所述实际门边间距之间的误差判断厅门之间是否存在即将被夹的障碍物；
13、驱动模块，用于当存在即将被夹的障碍物时，则驱动厅门回弹至开门状态。
14、第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
15、至少一个处理器；以及
16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术第一方面所述的防夹检测方法。
18、第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术第一方面所述的防夹检测方法。
19、本专利技术实施例提供了一种防夹检测方法，应用于平台家用电梯，平台家用电梯的两扇厅门为对开平开门，多个tof传感器安装在两扇厅门侧面的门边上，在厅门关闭过程中，通过tof传感器检测两扇厅门在水平方向的门边间距，得到检测门边间距，水平方向为厅门完全关闭时的门体方向；当获得检测门边间距时，获取厅门与水平方向的夹角作为关闭角度；基于关闭角度和厅门的总门体宽度来计算两扇厅门的实际门边间距；基于同一时刻的检测门边间距、实际门边间距之间的误差判断厅门之间是否存在即将被夹的障碍物；当存在即将被夹的障碍物时，则驱动厅门回弹至开门状态。在厅门关闭过程中，若两扇厅门之间不存在障碍物，tof传感器检测到的tof传感器到对侧门边的距离，即为两扇厅门的门边间距，该门边间距与实际门边间距是相同或相近的，若两扇厅门之间存在障碍物，检测门边间距实际上是tof传感器到障碍物的距离，而障碍物位于两扇厅门之间，则检测门边间距必然小于实际门边间距，因此，可以基于同一时刻的检测门边间距、实际门边间距之间的误差判断厅门之间是否存在即将被夹的障碍物，能够预测障碍物即将被夹，可以在厅门碰撞障碍之前识别到障碍物，可以避免厅门损伤或人体受伤。
20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种防夹检测方法，其特征在于，应用于平台家用电梯，所述平台家用电梯的两扇厅门为对开平开门，多个TOF传感器安装在两扇厅门侧面的门边上，所述厅门防夹检测方法包括：
2.如权利要求所述的防夹检测方法，其特征在于，所述在厅门关闭过程中，通过所述TOF传感器检测两扇厅门在水平方向的门边间距，得到检测门边间距，包括：
3.如权利要求1所述的防夹检测方法，其特征在于，所述基于所述关闭角度和厅门的总门体宽度来计算两扇厅门的实际门边间距，包括：
4.如权利要求1所述的防夹检测方法，其特征在于，所述基于同一时刻的所述检测门边间距、所述实际门边间距之间的误差判断厅门之间是否存在即将被夹的障碍物，包括：
5.如权利要求1-4任一项所述的防夹检测方法，其特征在于，所述实际门边间距的计算公式为：
6.如权利要求1-4任一项所述的防夹检测方法，其特征在于，所述TOF传感器在两扇厅门上错开布置。
7.如权利要求1-4任一项所述的防夹检测方法，其特征在于，所述TOF传感器的检测范围的中心线与所在厅门的平面保持平行。
8.一种
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的防夹检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种防夹检测方法，其特征在于，应用于平台家用电梯，所述平台家用电梯的两扇厅门为对开平开门，多个tof传感器安装在两扇厅门侧面的门边上，所述厅门防夹检测方法包括：
2.如权利要求所述的防夹检测方法，其特征在于，所述在厅门关闭过程中，通过所述tof传感器检测两扇厅门在水平方向的门边间距，得到检测门边间距，包括：
3.如权利要求1所述的防夹检测方法，其特征在于，所述基于所述关闭角度和厅门的总门体宽度来计算两扇厅门的实际门边间距，包括：
4.如权利要求1所述的防夹检测方法，其特征在于，所述基于同一时刻的所述检测门边间距、所述实际门边间距之间的误差判断厅门之间是否存在即将被夹的障碍物，包括：
5.如权利要求1-4任一项所述的防夹检测方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢伟杰，纪铭玲，
申请(专利权)人：日立楼宇技术广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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