【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械，涉及一种用于卡钳钳体的机械手爪。
技术介绍
1、如图6所示是一种卡钳钳体的毛坯，它包括本体，本体包括具有活塞孔的第一部分、与第一部分相对设置的第二部分以及将第一部分与第二部分相连接的桥接部分，第一部分、第二部分以及桥接部分之间围成一个呈u型的安装槽，桥接部分的侧部还设置有与安装槽相连通的开口(该开口在实际使用中是用来通风散热的)。通常，卡钳钳体的毛坯都是锻造件，在生产出毛坯后，还需要对卡钳钳体的毛坯进行多个位置的机加工以满足实际的装配需求，最终得到的卡钳钳体与其他的部件经过装配形成一套完整的卡钳总成，卡钳总成的结构就例如专利申请号为202221396297.4所公开的一种有效改善低频噪音的汽车制动卡钳及卡钳总成。
2、从图1中可以看出，卡钳钳体的毛坯结构复杂且非常不规则，在机架工时，通常都是由人工进行上料和下料，不仅劳动强度大，而且生产效率低。当然，也有人提出采用关节机器人配合机械手爪的使用来实现卡钳钳体的自动上料以提高生产效率，但由于卡钳钳体的结构复杂且形状不规则性，导致常规机械手爪很难将卡钳钳体夹得平稳、牢固，从而在输送过程中很容易出现卡钳钳体滑移甚至是整个从机械手爪上掉落的情况。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种用于卡钳钳体的机械手爪，解决了卡钳钳体无法被牢固夹持的问题。
2、本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：
3、一种用于卡钳钳体的机械手爪，包括安装座以及固连于安装座前
4、初始状态，第一夹爪与第二夹爪处于相互远离的状态。将卡钳钳体以安装槽朝下的方式放置在料盘上，此时卡钳钳体的桥接部分是朝上的，本机械手爪在使用时通过安装座固定连接在关节机器人的手臂前端。需要夹持卡钳钳体时，关节机器人动作使手爪沿垂直桥接部分的方向朝卡钳钳体伸去，手爪前端的第二夹爪会插入到卡钳钳体上桥接部分的开口内，第一夹爪则位于卡钳钳体的第二部分背向第一部分的一侧。然后控制第一夹爪与第二夹爪相互靠近，这样第一夹爪就会与卡钳钳体的第二部分背向第一部分的一侧相抵靠，而第二夹爪则会与开口处靠近第二部分的一侧内壁相抵靠，由此将卡钳钳体给夹紧。第一夹爪所夹持的位置是第二部分背向第一部分的侧面，而第二夹爪所夹持的位置是桥接部分上开口处靠近第二部分的一侧内壁，第二部分背向第一部分的侧面与开口处靠近第二部分的一侧内壁之间的实体部分厚度适中较为适合夹持，不会出现第一夹爪所夹持的位置与第二夹爪所夹持的位置距离过远而出现夹持较松的情况。
5、同时，由于第一夹爪与第二夹爪所夹持位置沿前后方向是不相同的，正常来说在卡钳钳体以这种姿势被夹紧后可能会出现第一部分翘起的情况，从而导致卡钳钳体掉落。为此，本机械手爪又通过在安装座侧部沿前后方向滑动连接有防翘件，防翘件与安装座之间是通过弹簧进行弹性连接的，防翘件的前端具有呈块状的防翘部且防翘部位于第二夹爪相对于第一夹爪的另一侧，在第二夹爪插入到卡钳钳体上桥接部分的开口内时防翘部会与桥接部分上和第一部分过渡位置处相接触并使弹簧被压缩，待卡钳钳体被第一夹爪与第二夹爪夹紧时防撬件的防翘部在弹簧的弹力作用下会压在卡钳钳体的桥接部分和第一部分过渡位置上，这样就可以将卡钳钳体给顶住使其不会出现第一部分翘起的情况，从而保证卡钳钳体能够牢固地被夹持住来完成自动上料以提高生产效率。
6、在上述的用于卡钳钳体的机械手爪中，所述的防翘部呈长条型，防翘部两端的延伸方向同时与第一夹爪的滑动方向及安装座的前后方向相垂直。
7、通过上述设置，可以增加防翘部与卡钳钳体的桥接部分和第一部分过渡位置之间的接触面积，提高了卡钳钳体被第一夹爪与第二夹爪夹紧后的防翘效果，从而保证卡钳钳体能够牢固地被夹持住来完成自动上料以提高生产效率。
8、在上述的用于卡钳钳体的机械手爪中，所述的防翘部的前端面设有让位凹槽，让位凹槽贯穿防翘部沿第一夹爪滑动方向的两侧。
9、桥接部分的表面并不是平整的面，通过让位凹槽的设置可以对桥接部分上凸起的位置进行让位，从而确保防翘部能稳定地顶压在桥接部分上以实现较好的防翘效果。
10、在上述的用于卡钳钳体的机械手爪中，所述的安装座具有沿前后方向设置的安装孔，防翘件具有穿设在安装孔内的活动杆，活动杆的前端伸出安装孔外并与防翘部相固连，弹簧的前端套在活动杆的后端。
11、在安装座沿前后方向设置安装孔，防翘件的活动杆穿设在安装孔内，由此使得防翘件与安装座沿前后方向形成滑动连接，而通过将弹簧的前端套在活动杆的后端使得弹簧的弹力是朝前作用在防翘件上的。由此在防翘件与卡钳钳体的桥接部分和第一部分过渡位置相接触时，防翘件能被向后挤压并使弹簧被压缩。
12、在上述的用于卡钳钳体的机械手爪中，所述的活动杆的后端侧部具有挡肩，安装孔的前端孔口内具有凸肩，挡肩的前端面与凸肩的后端面相抵靠。
13、在未夹持时，弹簧处于拉伸状态，此时活动杆是自然伸出的。通过在安装孔的前端孔口内设置凸肩以及在活动杆的后端侧部设置挡肩，可以利用挡肩与凸肩的相抵靠来对活动杆进行阻挡，防止活动杆直接脱出安装孔外。
14、在上述的用于卡钳钳体的机械手爪中，所述的安装孔的数量为两个且两安装孔相平行，活动杆及弹簧的数量也为两个，两活动杆分别固连于防翘部的两端处。
15、在上述的用于卡钳钳体的机械手爪中，所述的安装座上螺纹连接有调节螺钉，调节螺钉的杆部前端伸入安装孔内，调节螺钉的杆部前端具有轴肩，弹簧后端抵靠在轴肩上。
16、通过对调节螺钉的旋动，使得工作人员可以根据实际情况来对弹簧的弹力进行调节，从而确保实际所能取得的防卡钳钳体翘起的效果更好，使卡钳钳体能够被牢固地夹持住以实现自动上料。
17、在上述的用于卡钳钳体的机械手爪中，作为另一种技术方案，两安装孔内还分别穿设有联动杆，弹簧的后端抵靠在联动杆的前端部，安装座上固定连接有支座，支座上沿前后方向螺纹连接有调节杆，调节杆的前端转动连接有联动板，两联动杆的后端均与联动板相固连。
18、转动调节杆，调节杆会顺着螺纹沿前后移动。由于调节杆的前端与联动板转动连接，这样调节杆会一边相对于联动板转动一边带动联动板同步前后移动。两联动杆的后端均与联动板固连，两弹簧的后端分别抵靠在两联动杆的前端部，因此在联动板沿前后移动时就会同时带动两联动杆前后移动，这样就可以对两弹簧的弹力进行调节。
19、在上述的用于卡钳钳体的机械手爪中，所述的第一夹爪具有第一夹持部，第二夹爪具有第二夹持部，第一夹持部朝前伸出第二夹持部外，第一夹持部沿防翘部两端延伸方向的宽度大于第二夹持部，第一夹持部沿第一夹爪的滑动方向连接有三个动向钢珠螺杆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于卡钳钳体的机械手爪，包括安装座(2)以及固连于安装座(2)前端的手爪(3)，所述的手爪(3)前端具有相对设置且能相互靠近或远离的第一夹爪(4)和第二夹爪(5)，其特征在于，所述的安装座(2)侧部沿前后方向滑动连接有防翘件(6)，防翘件(6)与安装座(2)之间设有弹簧(7)，弹簧(7)前后两端分别作用在防翘件(6)与安装座(2)上，防翘件(6)的前端具有呈块状的防翘部(6a)，防翘部(6a)位于第二夹爪(5)相对于第一夹爪(4)的另一侧。
2.根据权利要求1所述的一种用于卡钳钳体的机械手爪，其特征在于，所述的防翘部(6a)呈长条型，防翘部(6a)两端的延伸方向同时与第一夹爪(4)的滑动方向及安装座(2)的前后方向相垂直。
3.根据权利要求2所述的一种用于卡钳钳体的机械手爪，其特征在于，所述的防翘部(6a)的前端面设有让位凹槽(6a1)，让位凹槽(6a1)贯穿防翘部(6a)沿第一夹爪(4)滑动方向的两侧。
4.根据权利要求2或3所述的一种用于卡钳钳体的机械手爪，其特征在于，所述的安装座(2)具有沿前后方向设置的安装孔(2b)，防翘件(6
5.根据权利要求4所述的一种用于卡钳钳体的机械手爪，其特征在于，所述的活动杆(6b)的后端侧部具有挡肩(6b1)，安装孔(2b)的前端孔口内具有凸肩(2b1)，挡肩(6b1)的前端面与凸肩(2b1)的后端面相抵靠。
6.根据权利要求4所述的一种用于卡钳钳体的机械手爪，其特征在于，所述的安装孔(2b)的数量为两个且两安装孔(2b)相平行，活动杆(6b)及弹簧(7)的数量也为两个，两活动杆(6b)分别固连于防翘部(6a)的两端处。
7.根据权利要求6所述的一种用于卡钳钳体的机械手爪，其特征在于，所述的安装座(2)上螺纹连接有调节螺钉(8)，调节螺钉(8)的杆部前端伸入安装孔(2b)内，调节螺钉(8)的杆部前端具有轴肩，弹簧(7)后端抵靠在轴肩上。
8.根据权利要求6所述的一种用于卡钳钳体的机械手爪，其特征在于，两安装孔(2b)内还分别穿设有联动杆，弹簧(7)的后端抵靠在联动杆的前端部，安装座(2)上固定连接有支座，支座上沿前后方向螺纹连接有调节杆，调节杆的前端转动连接有联动板，两联动杆的后端均与联动板相固连。
9.根据权利要求2所述的一种用于卡钳钳体的机械手爪，其特征在于，所述的第一夹爪(4)具有第一夹持部(4a)，第二夹爪(5)具有第二夹持部(5a)，第一夹持部(4a)朝前伸出第二夹持部(4a)外，第一夹持部(4a)沿防翘部(6a)两端延伸方向的宽度大于第二夹持部(5a)，第一夹持部(4a)沿第一夹爪(4)的滑动方向连接有三个动向钢珠螺杆(11)，三个动向钢珠螺杆(11)之间的连线构成一个三角形，三个动向钢珠螺杆(11)的作用端伸出第一夹持部(4a)面向第二夹爪(5)的一侧面外。
10.根据权利要求1所述的一种用于卡钳钳体的机械手爪，其特征在于，所述的安装座(2)的侧部具有凸台(2c 1)，凸台(2c1)沿前后方向固定有接头(9)，接头(9)的前端固连有气吹管(10)，气吹管(10)的前端朝向手爪(3)。
...【技术特征摘要】
1.一种用于卡钳钳体的机械手爪，包括安装座(2)以及固连于安装座(2)前端的手爪(3)，所述的手爪(3)前端具有相对设置且能相互靠近或远离的第一夹爪(4)和第二夹爪(5)，其特征在于，所述的安装座(2)侧部沿前后方向滑动连接有防翘件(6)，防翘件(6)与安装座(2)之间设有弹簧(7)，弹簧(7)前后两端分别作用在防翘件(6)与安装座(2)上，防翘件(6)的前端具有呈块状的防翘部(6a)，防翘部(6a)位于第二夹爪(5)相对于第一夹爪(4)的另一侧。
2.根据权利要求1所述的一种用于卡钳钳体的机械手爪，其特征在于，所述的防翘部(6a)呈长条型，防翘部(6a)两端的延伸方向同时与第一夹爪(4)的滑动方向及安装座(2)的前后方向相垂直。
3.根据权利要求2所述的一种用于卡钳钳体的机械手爪，其特征在于，所述的防翘部(6a)的前端面设有让位凹槽(6a1)，让位凹槽(6a1)贯穿防翘部(6a)沿第一夹爪(4)滑动方向的两侧。
4.根据权利要求2或3所述的一种用于卡钳钳体的机械手爪，其特征在于，所述的安装座(2)具有沿前后方向设置的安装孔(2b)，防翘件(6)具有穿设在安装孔(2b)内的活动杆(6b)，活动杆(6b)的前端伸出安装孔(2b)外并与防翘部(6a)相固连，弹簧(7)的前端套在活动杆(6b)的后端。
5.根据权利要求4所述的一种用于卡钳钳体的机械手爪，其特征在于，所述的活动杆(6b)的后端侧部具有挡肩(6b1)，安装孔(2b)的前端孔口内具有凸肩(2b1)，挡肩(6b1)的前端面与凸肩(2b1)的后端面相抵靠。
6.根据权利要求4所述的一种用于卡钳...
【专利技术属性】
技术研发人员：马同堂，葛建伟，石鑫，韩照，姬志恒，武志斌，范龙辉，
申请(专利权)人：海德曼上海自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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