【技术实现步骤摘要】
本申请属于医疗器械，尤其涉及一种机械臂及手术剥离工具。
技术介绍
1、人体的肺动脉呈现出多分级、逐级变细、壁薄、多弯曲等特点。由于先天或继发因素，肺动脉内产生栓塞影响血液的正常流动，患者进而出现呼吸功能不全、低血压、肺梗死以及肺动脉高压等症状。因此，需要进行肺动脉栓塞剥离术，取出血管内的栓塞以及剥离出血管内壁的夹层，保证血液正常流通。
2、进行肺动脉栓塞剥离术一般采用手术专用的剥离工具，剥离工具具有机械臂，剥离工具通过机械臂连接端头组件插入到人体的内部，使得端头组件能够到达病灶位置，以对病灶位置进行剥离、抽吸等操作。
3、相关技术中，机械臂采用刚性的直线状杆体或刚性的弯曲状杆体，或采用柔性较大的弹性杆体，较大的刚度使得机械臂容易破坏血管壁，对血管壁造成损伤；刚度较小又容易造成无法剥离增生内膜的问题，进而影响手术的顺利进行。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种机械臂及手术剥离工具，旨在解决现有技术中手术剥离工具中机械臂无法进行刚度调整的技术问题。
2、本申请的目的在于提供一种机械臂，至少包括弯曲臂，所述弯曲臂包括多个臂节体，多个所述臂节体依次连接，以使所述弯曲臂呈线状延伸配置；各所述臂节体沿自身中轴线具有相背对配置的第一连接端和第二连接端，各所述臂节体的第一连接端与相邻的所述臂节体的第二连接端通过第一连接结构和第二连接端绕转动轴线转动配合，使任一所述臂节体能够相对于相邻的所述臂节体朝向偏离所述相邻的所述臂节体的中轴线的方向转动；所述臂节体的
3、在其中一个实施例中，任意相邻两个所述臂节体之间的所述第一连接结构和所述第二连接结构在沿所述中轴线方向上反向配置。
4、在其中一个实施例中，所述第一连接结构包括连接于所述臂节体的所述第一连接端的第一连接部和连接于相邻的所述臂节体的所述第二连接端的第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部相交叉咬合并绕所述转动轴线转动连接；和/或
5、所述第二连接结构包括连接于所述臂节体所述第一连接端的第三连接部和连接于相邻的所述臂节体的所述第二连接端的第四连接部，所述第三连接部与所述第四连接部相交叉咬合并绕所述转动轴线转动连接；
6、其中，所述第一连接部与所述第四连接部的结构相同，所述第二连接部与所述第三连接部的结构相同。
7、在其中一个实施例中，所述第一连接部和所述第四连接部均为凸起结构，所述第二连接部和所述第三连接部为槽体结构，所述凸起结构交叉咬合于所述槽体结构内，且所述凸起结构能够绕所述转动轴线相对于所述槽体结构转动。
8、在其中一个实施例中，所述第一连接部的侧部还形成有第一限位结构，所述第二连接部的槽口还形成有第二限位结构，所述第一限位结构与所述第二限位结构连接，以用于限制所述第一连接部相对于所述第二连接部的转动角度；和/或
9、所述第三连接部的槽口还形成有第三限位结构，所述第四连接部的侧部还形成有第四限位结构，所述第三限位结构与所述第四限位结构连接，以用于限制所述第三连接部相对于所述第四连接部的转动角度。
10、在其中一个实施例中，所述互锁结构包括第一互锁部和第二互锁部，所述第一互锁部和所述第二互锁部分别位于所述臂节体的中轴线的两侧，且所述第一互锁部和所述第二互锁部分别用于限制相邻两个所述臂节体在平行于所述转动轴线方向上朝向相背离的方向滑脱。
11、在其中一个实施例中，各所述臂节体能够相对于相邻的所述臂节体沿顺时针方向或逆时针方向转动预设角度。
12、在其中一个实施例中，各所述臂节体为中空的筒状结构，各所述臂节体的筒腔均相贯通，以形成安装通道。
13、在其中一个实施例中，至少一所述臂节体的所述筒腔的腔壁形成有导向结构，所述导向结构形成有导向孔，所述导向孔的中轴线沿所述臂节体的中轴线方向延伸配置。
14、在其中一个实施例中，所述机械臂还包括固定臂，所述固定臂呈线状延伸，所述弯曲臂的一延伸端连接于所述固定臂的一延伸端。
15、在其中一个实施例中，所述机械臂还包括固定臂，所述固定臂呈线状延伸，所述弯曲臂的一延伸端连接于所述固定臂的一延伸端；所述固定臂成筒状，所述固定臂的筒腔与所述弯曲臂内的所述安装通道贯通配置。
16、在其中一个实施例中，所述机械臂还包括端头座，所述端头座连接于所述弯曲臂的一延伸端。
17、本申请的另一目的在于提供一种手术剥离工具，手术剥离工具包括如上述任一项所述的机械臂。
18、本申请的机械臂及手术剥离工具相对于现有技术的有益效果是：与现有技术相比，本机械臂及手术剥离工具中，机械臂至少包括能够弯曲变形的弯曲臂，弯曲臂中通过设置多个臂节体，使任意两个相邻的臂节体之间通过第一连接结构和第二连接结构转动连接，使任一臂节体能够相对于相邻的臂节体朝向偏离相邻的臂节体的中轴线的方向转动，从而实现弯曲臂的弯曲变形；另外，通过设置互锁结构，使得相邻两个臂节体之间能够互锁、防脱；并且，本弯曲臂采用多个臂节体互锁式转动连接的结构形式使得弯曲臂还能够具有变刚度的特性，本机械臂兼具了良好的柔韧性和变刚度特性。本机械臂在手术应用中，机械臂末端的弯曲臂能够与手术剥离增生内膜接触部分保持预设的刚度，并使预设的刚度保持在一定的范围内，从而降低因为刚度过高而破坏血管薄壁的概率，并且能够降低由于刚度过低而导致无法剥离增生内膜的概率，进而提高手术成功的概率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机械臂，其特征在于，至少包括弯曲臂，所述弯曲臂包括多个臂节体，多个所述臂节体依次连接，以使所述弯曲臂呈线状延伸配置；各所述臂节体沿自身中轴线具有相背对配置的第一连接端和第二连接端，各所述臂节体的第一连接端与相邻的所述臂节体的第二连接端通过第一连接结构和第二连接结构绕转动轴线转动配合，使任一所述臂节体能够相对于相邻的所述臂节体朝向偏离所述相邻的所述臂节体的中轴线的方向转动；所述臂节体的第一连接端与相邻的所述臂节体的第二连接端通过互锁结构连接，以用于对相邻两个所述臂节体形成防脱限位。
2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，任意相邻两个所述臂节体之间的所述第一连接结构和所述第二连接结构在沿所述中轴线方向上反向配置。
3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一连接结构包括连接于所述臂节体的所述第一连接端的第一连接部和连接于相邻的所述臂节体的所述第二连接端的第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部相交叉咬合并绕所述转动轴线转动连接；和/或
4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第一连接部和所述第四连接部均为凸起结构，所述第二
5.如权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第一连接部的侧部还形成有第一限位结构，所述第二连接部的槽口还形成有第二限位结构，所述第一限位结构与所述第二限位结构连接，以用于限制所述第一连接部相对于所述第二连接部的转动角度；和/或
6.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述互锁结构包括第一互锁部和第二互锁部，所述第一互锁部和所述第二互锁部分别位于所述臂节体的中轴线的两侧，且所述第一互锁部和所述第二互锁部分别用于限制相邻两个所述臂节体在平行于所述转动轴线方向上朝向相背离的方向滑脱。
7.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，各所述臂节体能够相对于相邻的所述臂节体沿顺时针方向或逆时针方向转动预设角度。
8.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，各所述臂节体为中空的筒状结构，各所述臂节体的筒腔均相贯通，以形成安装通道。
9.如权利要求8所述的机械臂，其特征在于，至少一所述臂节体的所述筒腔的腔壁形成有导向结构，所述导向结构形成有导向孔，所述导向孔的中轴线沿所述臂节体的中轴线方向延伸配置。
10.如权利要求1-9任一项所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括固定臂，所述固定臂呈线状延伸，所述弯曲臂的一延伸端连接于所述固定臂的一延伸端。
11.如权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括固定臂，所述固定臂呈线状延伸，所述弯曲臂的一延伸端连接于所述固定臂的一延伸端；所述固定臂成筒状，所述固定臂的筒腔与所述弯曲臂内的所述安装通道贯通配置。
12.如权利要求1-9任一项所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括端头座，所述端头座连接于所述弯曲臂的一延伸端。
13.一种手术剥离工具，其特征在于，所述手术剥离工具包括如权利要求1-12任一项所述的机械臂。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，至少包括弯曲臂，所述弯曲臂包括多个臂节体，多个所述臂节体依次连接，以使所述弯曲臂呈线状延伸配置；各所述臂节体沿自身中轴线具有相背对配置的第一连接端和第二连接端，各所述臂节体的第一连接端与相邻的所述臂节体的第二连接端通过第一连接结构和第二连接结构绕转动轴线转动配合，使任一所述臂节体能够相对于相邻的所述臂节体朝向偏离所述相邻的所述臂节体的中轴线的方向转动；所述臂节体的第一连接端与相邻的所述臂节体的第二连接端通过互锁结构连接，以用于对相邻两个所述臂节体形成防脱限位。
2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，任意相邻两个所述臂节体之间的所述第一连接结构和所述第二连接结构在沿所述中轴线方向上反向配置。
3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一连接结构包括连接于所述臂节体的所述第一连接端的第一连接部和连接于相邻的所述臂节体的所述第二连接端的第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部相交叉咬合并绕所述转动轴线转动连接；和/或
4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第一连接部和所述第四连接部均为凸起结构，所述第二连接部和所述第三连接部为槽体结构，所述凸起结构交叉咬合于所述槽体结构内，且所述凸起结构能够绕所述转动轴线相对于所述槽体结构转动。
5.如权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第一连接部的侧部还形成有第一限位结构，所述第二连接部的槽口还形成有第二限位结构，所述第一限位结构与所述第二限位结构连接，以用于限制所述第一连接部相对于所述第二连接部的转动...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵清祥，杜磊，
申请(专利权)人：中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。