【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种抓钳部件、机械臂单元和手术机器人。
技术介绍
1、随着医疗技术的快速发展，目前的临床手术发展趋势逐渐变为为创口微小化，例如腹腔镜手术由开放式发展为微创式，再由微创式发展为手术机器人辅助下的微创式手术。在微创多孔腹腔镜手术的基础上，微创单孔腹腔镜手术开展量逐渐增多，因此手术机器人辅助下的微创单孔腹腔镜手术是一个必然趋势。
2、传统的手术机器人辅助微创单孔手术中，需要使用机械臂带动抓钳部件进行辅助操作，抓钳部件一般包括抓钳和驱动抓钳的钳头夹持运动的驱动组件。传统的手术机器人在面对不同的夹持力需求时需要采用多种不同夹持力的抓钳部件，操作较为复杂。
技术实现思路
1、本申请提供了一种抓钳部件、机械臂单元和手术机器人，能够满足不同的夹持力需求，操作较为简便。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种抓钳部件，包括抓钳、主体件、连接组件和驱动组件，所述抓钳包括两个钳头，所述主体件的内部设有沿所述主体件的长度方向延伸的滑道，至少部分所述连接组件可移动地设于所述滑道内，所述抓钳与所述主体件相连接；
3、所述连接组件的一端与所述抓钳相连接，所述连接组件的另一端与所述驱动组件相连接，所述驱动组件能够驱动所述连接组件，以带动两个所述钳头相互靠近或分离，所述驱动组件对所述连接组件的驱动力可调；其中
4、所述连接组件为刚性连接件；
5、或者，所述连接组件包括液压缸和液压管，所述驱动组件包括液压泵，所述液压管的一端与液压泵
6、在其中一些实施例中，所述连接组件为刚性连接件；所述连接组件包括弯曲连接件和至少两个线性连接件，所述弯曲连接件和所述线性连接件均可滑动地设于所述滑道内，所述弯曲连接件连接相邻的两个所述线性连接件。
7、在其中一些实施例中，所述驱动组件包括：
8、驱动电机；
9、绕线轮，与所述驱动电机转动连接；
10、驱动绳，一端绕设于所述绕线轮，另一端与所述线性连接件相连接。
11、在其中一些实施例中，所述主体件包括柔性关节和至少两个刚性件，所述柔性关节连接相邻的两个所述刚性件，所述滑道包括设于所述柔性关节内的第一滑道和设于所述刚性件的第二滑道，所述弯曲连接件可滑动地设于所述第一滑道内，所述线性连接件可滑动地设于所述第二滑道内。
12、在其中一些实施例中，所述连接组件为刚性连接件；所述连接组件在所述主体件的长度方向的伸长率为0.1％～0.8％。
13、在其中一些实施例中，所述抓钳还包括弹性件，所述弹性件相对的两端分别连接所述推拉件和所述第一转动件。
14、在其中一些实施例中，所述抓钳还包括：
15、推拉件，可移动的设于所述滑道内，所述推拉件与所述连接组件相连接；
16、两个连杆，与两个所述钳头一一对应设置，所述连杆包括转动相连的第一部和第二部，所述第一部与所述推拉件转动连接，所述第二部通过第一转动件与所述钳头相铰接，且所述第一转动件与所述主体件固定连接，所述驱动组件能够拉动所述连接组件带动所述推拉件在所述滑道内移动，并通过两个所述连杆驱动两个所述钳头相互靠近或分离。
17、在其中一些实施例中，两个所述钳头通过第二转动件转动连接且所述第二转动件与所述主体件固定连接；所述抓钳还包括：
18、推拉件，可移动的设于所述滑道内，所述推拉件与所述连接组件相连接；
19、滑动件，所述滑动件与所述推拉件固定连接；
20、两个限位件，与两个所述钳头一一对应设置，所述限位件与所述钳头相连接，所述第二转动件在所述主体件的长度方向上位于所述限位件和所述钳头之间，所述限位件上设有限位槽，所述限位槽的长度方向与所述推拉件在所述滑道内的移动方向成夹角设置，所述滑动件可滑动地设于所述限位槽内，所述驱动组件能够拉动所述连接组件带动所述推拉件在所述滑道内移动，并使得所述滑动件在所述限位槽内滑动，以使得两个所述钳头相互靠近或分离。
21、第二方面，本申请实施例提供了一种机械臂单元，所述机械臂单元包括：
22、机械臂；
23、如第一方面所述的抓钳部件，所述主体件与所述机械臂相连接。
24、第三方面，本申请实施例提供了一种手术机器人，包括如第二方面所述的机械臂单元。
25、本申请实施例提供的抓钳部件，有益效果在于：由于连接组件为刚性连接件，或者连接组件包括液压缸和液压管，驱动组件包括液压泵，液压管的一端与液压泵相连通，液压管的另一端与液压缸相连通，液压缸具有可在滑道内移动的驱动端，驱动端与抓钳相连接。所以在通过驱动组件驱动连接组件，以带动两个钳头相互靠近或分离的过程中，连接组件能够将驱动组件的驱动力较为精准地传递给钳头，且传递过程中的力的损失较小、力损失比例可控，从而能够在调节驱动组件对连接组件的驱动力时，能够对钳头的夹持力进行较为精准地调节，以适应不同的夹持力需求，操作较为简便。
26、本申请提供的机械臂单元相比于现有技术的有益效果与本申请提供的手术机器人相比于现有技术的有益效果，均与于本申请提供的抓钳部件相比于现有技术的有益效果相似，此处不再赘述。
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1.一种抓钳部件，其特征在于，包括抓钳(11)、主体件(12)、连接组件(13)和驱动组件(14)，所述抓钳(11)包括两个钳头(111)，所述主体件(12)的内部设有沿所述主体件(12)的长度方向延伸的滑道(121)，至少部分所述连接组件(13)可移动地设于所述滑道(121)内，所述抓钳(11)与所述主体件(12)相连接；
2.根据权利要求1所述的抓钳部件，其特征在于，所述连接组件(13)为刚性连接件；
3.根据权利要求2所述的抓钳部件，其特征在于，所述驱动组件(14)包括：
4.根据权利要求2所述的抓钳部件(10)，其特征在于，所述主体件(12)包括柔性关节(122)和至少两个刚性件(123)，所述柔性关节(122)连接相邻的两个所述刚性件(123)，所述滑道(121)包括设于所述柔性关节(122)内的第一滑道(1221)和设于所述刚性件(123)的第二滑道，所述弯曲连接件(131)可滑动地设于所述第一滑道(1221)内，所述线性连接件(132)可滑动地设于所述第二滑道内。
5.根据权利要求1所述的抓钳部件，其特征在于，所述连接
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的抓钳部件，其特征在于，所述抓钳(11)还包括：
7.根据权利要求6所述的抓钳部件，其特征在于，所述抓钳(11)还包括弹性件(115)，所述弹性件(115)相对的两端分别连接所述推拉件(112)和所述第一转动件(114)。
8.根据权利要求1至5中任意一项所述的抓钳部件，其特征在于，两个所述钳头(111)通过第二转动件(116)转动连接且所述第二转动件(116)与所述主体件(12)固定连接；所述抓钳(11)还包括：
9.一种机械臂单元，其特征在于，所述机械臂单元包括：
10.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的机械臂单元。
...【技术特征摘要】
1.一种抓钳部件，其特征在于，包括抓钳(11)、主体件(12)、连接组件(13)和驱动组件(14)，所述抓钳(11)包括两个钳头(111)，所述主体件(12)的内部设有沿所述主体件(12)的长度方向延伸的滑道(121)，至少部分所述连接组件(13)可移动地设于所述滑道(121)内，所述抓钳(11)与所述主体件(12)相连接；
2.根据权利要求1所述的抓钳部件，其特征在于，所述连接组件(13)为刚性连接件；
3.根据权利要求2所述的抓钳部件，其特征在于，所述驱动组件(14)包括：
4.根据权利要求2所述的抓钳部件(10)，其特征在于，所述主体件(12)包括柔性关节(122)和至少两个刚性件(123)，所述柔性关节(122)连接相邻的两个所述刚性件(123)，所述滑道(121)包括设于所述柔性关节(122)内的第一滑道(1221)和设于所述刚性件(123)的第二滑道，所述弯曲连接件(131)可滑动地设于所述第一滑道(1221)...
【专利技术属性】
技术研发人员：宁姗，张春喜，孟磊，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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