【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种机器人关节模组及其装配方法。
技术介绍
1、随着自动化技术的快速发展，机器人作为一种重要的自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。医疗用机器人作为机器人的一个重要分支，发展较为迅猛，越来越多的医疗用机器人被研发并在严格的测试后投入到市场，成为一线医护人员和服务病患的得力助手。
2、由于医疗类应用场景的特殊性，其对医疗机器人的安全性和可靠性有着许多苛刻的要求，而决定医疗机器人运动性能的核心部件就是关节模组，因此，对于医疗机器人关节模组的操作精度和可靠性要求较高。在机器人关节模组中，谐波传动减速器的装配精度非常关键，其中波发生器在柔轮中的位置装配精度要求较高，其位置太靠下容易导致柔轮开裂，位置太靠上会导致力矩不够，达不到想要的传输效率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种机器人关节模组及其装配方法，至少部分解决现有技术中存在的问题。
2、一种机器人关节模组，包括由上至下设置的电机组件、摩擦式制动组件、谐波减速器以及贯穿所述电机组件、摩擦式制动组件和谐波减速器的轴组，其中：
3、所述电机组件包括壳体、转子、定子，其中，所述壳体为筒状金属结构，所述定子设置在所述壳体内壁上；
4、所述制动组件包括刹车片、刹车片固定件、制动本体，其中，所述制动本体和所述刹车片固定件均为法兰状结构，所述转子套设在所述刹车片固定件上；
5、所述谐波减速器包括柔轮、钢轮、减速器轴承、波发生器，
<...【技术保护点】
1.一种机器人关节模组，其特征在于，包括由上至下设置的电机组件(1)、摩擦式制动组件(2)、谐波减速器(3)以及贯穿所述电机组件(1)、摩擦式制动组件(2)和谐波减速器(3)的轴组(4)，其中：
2.根据权利要求1所述的机器人关节模组，其特征在于，所述轴组(4)还包括输入锁紧螺母(42)和第一输入轴承(43)，所述输入轴(41)的上端设置有与所述输入锁紧螺母(42)匹配的第一螺纹(412)，所述输入锁紧螺母(42)通过所述第一螺纹(412)连接于所述输入轴(41)的上端，且所述锁紧螺母的下端与所述刹车片固定件(21)上端抵接。
3.根据权利要求2所述的机器人关节模组，其特征在于，所述输入锁紧螺母(42)上端设置有环形凸台，在所述环形凸台的外缘和内缘分别设置有外缘轴承安装位和內缘轴承安装位，所述第一输入轴承(43)的内圈安装于所述外缘轴承安装位，所述第一输入轴承(43)的外圈与所述壳体(11)上端内壁配合。
4.根据权利要求1所述的机器人关节模组，其特征在于，所述制动本体(23)的外缘沿直径方向延伸至所述壳体(11)的外表面并与所述壳体(11)固
5.根据权利要求4所述的机器人关节模组，其特征在于，所述柔轮(31)的外缘沿直径方向延伸至所述壳体(11)的外表面并与所述壳体(11)、所述制动本体(23)以及所述减速器轴承(33)的外圈固定连接。
6.根据权利要求2所述的机器人关节模组，其特征在于，所述输出轴(45)的下端为法兰状结构，所述输出轴(45)法兰的上端面与所述钢轮(32)、所述减速器轴承(33)的内圈固定连接。
7.根据权利要求2所述的机器人关节模组，其特征在于，所述轴组(4)还包括输出锁紧螺母(46)和第一输出轴承(47)，在所述输出锁紧螺母(46)外缘设置有输出轴承安装位，所述第一输出轴承(47)设置于所述输出轴承安装位和所述內缘轴承安装位。
8.根据权利要求7所述的机器人关节模组，其特征在于，所述输出轴(45)的上端高于所述输入轴(41)的上端，且在所述输出轴(45)的上端设置有与所述输出锁紧螺母(46)匹配的第二螺纹(451)。
9.根据权利要求1或4所述的机器人关节模组，其特征在于，所述轴组(4)还包括第二输入轴承(44)，在所述制动本体(23)的下端面上设置有用于安装所述第二输入轴承(44)的第二输入轴承安装位(441)，所述第二输入轴承(44)的内圈固定安装于所述输入轴(41)。
10.一种用于组装如权利要求1-9所述的机器人关节模组的装配方法，其特征在于，将所述机器人关节模组设置为外层部件、中层部件和内层部件，其中:
11.根据权利要求10所述的机器人关节模组的装配方法，其特征在于，所述步骤A包括以下步骤：
12.根据权利要求10所述的机器人关节模组的装配方法，其特征在于，所述步骤B包括以下步骤：
13.根据权利要求10所述的机器人关节模组的装配方法，其特征在于，所述步骤C包括以下步骤：
14.根据权利要求11所述的机器人关节模组的装配方法，其特征在于，所述定子(13)在步骤一之前与装入壳体(11)，或所述定子(13)在步骤二完成后再装入壳体(11)。
15.根据权利要求12所述的机器人关节模组的装配方法，其特征在于，在进行步骤二之前，将所述第二输入轴承(44)预装在所述输入轴(41)上或预装在所述制动本体(23)的第二轴承安装位(231)上。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人关节模组，其特征在于，包括由上至下设置的电机组件(1)、摩擦式制动组件(2)、谐波减速器(3)以及贯穿所述电机组件(1)、摩擦式制动组件(2)和谐波减速器(3)的轴组(4)，其中：
2.根据权利要求1所述的机器人关节模组，其特征在于，所述轴组(4)还包括输入锁紧螺母(42)和第一输入轴承(43)，所述输入轴(41)的上端设置有与所述输入锁紧螺母(42)匹配的第一螺纹(412)，所述输入锁紧螺母(42)通过所述第一螺纹(412)连接于所述输入轴(41)的上端，且所述锁紧螺母的下端与所述刹车片固定件(21)上端抵接。
3.根据权利要求2所述的机器人关节模组，其特征在于，所述输入锁紧螺母(42)上端设置有环形凸台，在所述环形凸台的外缘和内缘分别设置有外缘轴承安装位和內缘轴承安装位，所述第一输入轴承(43)的内圈安装于所述外缘轴承安装位，所述第一输入轴承(43)的外圈与所述壳体(11)上端内壁配合。
4.根据权利要求1所述的机器人关节模组，其特征在于，所述制动本体(23)的外缘沿直径方向延伸至所述壳体(11)的外表面并与所述壳体(11)固定连接，所述刹车片(22)连接于所述刹车片固定件(21)的下端面上并与所述制动本体(23)的上端面构成制动面。
5.根据权利要求4所述的机器人关节模组，其特征在于，所述柔轮(31)的外缘沿直径方向延伸至所述壳体(11)的外表面并与所述壳体(11)、所述制动本体(23)以及所述减速器轴承(33)的外圈固定连接。
6.根据权利要求2所述的机器人关节模组，其特征在于，所述输出轴(45)的下端为法兰状结构，所述输出轴(45)法兰的上端面与所述钢轮(32)、所述减速器轴承(33)的内圈固定连接。
7.根据权利要求2所述的机...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘哲，王红，梁锦棠，石金博，沙琪，俞春华，单杰，曹小贝，
申请(专利权)人：东莞市李群自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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