【技术实现步骤摘要】
本技术涉及输电线路运维，具体为一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、输电线路通过高空作业进行检修时的风险较高，利用登塔操作对输电线路进行维护和检修时需要进行防坠落保护。目前针对登塔防坠落保护主要有两类装置。
3、一类是防坠落双延长绳、双钩防坠器和平安环，这类用在输电线路运维的防坠工具，在使用过程中改变了作业人员原有的登塔习惯，对作业人员体能消耗较大，会增大登塔的坠落风险。
4、另一类是加装防坠爬梯、防坠导轨和防坠钢绞线，这类防坠装置需要停电加装，只能根据输电线路的停电计划进行作业，导致检修成本高，并且这类装置仅适用于新建的输电线路塔架。
5、上述两类装置应用在输电线路运维期间的登塔操作中时，受到自身结构限制，只通过一个锁定动作，完成防坠装置与输电线路塔架之间的连接，在后续使用过程中，单一的锁定动作容易因意外而脱开，造成坠落风险。
技术实现思路
1、为了解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本技术提供一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，通过防脱钩一端压入锁定件中被锁定形成一次锁定动作，再通过插销穿过插销座后穿过锁紧孔被锁定形成第二次锁定动作，两次锁定动作形成双保险，从而对主钩和防脱钩进行到位锁紧和加固锁紧，防止装置因意外提前释放。安装完毕后，固定牵引绝缘安保绳一端，绝缘安保绳另一端与登塔人员携带的防坠器连接，形成完整的保护措施，实现对
2、为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
3、本技术的第一个方面提供一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，包括通过柔性关节连接的无人机连接器和挂载装置，挂载装置的底部可拆卸连接防坠本体，防坠本体与安全钩和安全绳连接：
4、防坠本体包括磁吸盘，磁吸盘下底面活动连接锁止杆的一端，锁止杆的另一端连接主钩，主钩开口的一端连接安全钩，另一端转动连接防脱钩；锁止杆为伸缩结构，底端伸出的内杆上连接插销；防脱钩为开口结构，开口结构靠近主钩的一端设有锁紧孔；主钩上锁定件和插销座，插销座的下底面设有压力传感器；防脱钩能够朝向主钩旋转，旋转到防脱钩和主钩形成包围挂点的结构时，防脱钩开口结构靠近主钩的一端压入锁定件中被锁定，插销穿过插销座后穿过锁紧孔被锁定，压力传感器被防脱钩抵接发出压力信号。
5、进一步的，柔性关节上设有图像采集模块，挂载装置上设有夹爪，防坠本体上设有标识。
6、进一步的，挂载装置设有电控组件，电控组件中设有与磁吸盘吸合的电磁线圈。
7、进一步的，电控组件具有与限位块形状对应的凹槽，用于对接时的定位，限位块位于磁吸盘的上表面。
8、进一步的，电控组件和磁吸盘具有相对应的开关触头，电控组件中设有锁定机构，磁吸盘的上表面设有与锁定机构对应的脱钩器，通过开关触头的接触使对应的电路连通，发出相应的信号，使锁定机构动作锁定脱钩器或从脱钩器中解锁。
9、进一步的，锁止杆为伸缩结构，具有同轴套接的套筒和内杆，套筒的顶端通过活动关节与磁吸盘下底面连接，底端设有微动开关，内杆位于套筒底端并沿垂直方向伸缩，内杆上设有插销，容纳插销的插销座位于挂钩机构中的主钩上。
10、进一步的，主钩包括水平布置的顶梁和连接在顶梁两端的纵梁，两纵梁垂直布置形成u型，两纵梁的长度不同，较长的纵梁底端设有与安全钩连接的吊环，较短的纵梁底端设有转轴，顶梁上设有插销座和锁定件，插销座的下底面设有压力传感器。
11、进一步的，防脱钩包括水平布置的顶杆和连接在顶杆两端的纵杆，两纵杆沿垂直方向倾斜设定角度，顶杆中部与主钩的转轴活动连接；靠近较长纵梁的纵杆末端具有锁紧孔，在防脱钩旋转到设定角度后，防脱钩被锁定件锁定，并被插入插销座的插销穿过锁紧孔，同时与插销座的下底面抵接，触发压力传感器。
12、进一步的，无人机连接器包括无人机安装底板，无人机安装底板的上表面与无人机连接，下方空间用于容纳控制器，下底面设有与柔性关节首端连接的连接夹，无人机安装底板上设有光源传感器。
13、进一步的，防脱钩开口结构靠近主钩的一端压入锁定件中被锁定，从第一方向阻挡防脱钩从主钩中脱离；插销穿过插销座后穿过锁紧孔被锁定，从第二方向阻挡防脱钩从主钩中脱离；压力传感器被防脱钩抵接发出压力信号，无人机的控制器根据该压力信号停止下降动作。
14、与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
15、1、利用无人机的下落动作，使防坠本体中的防脱钩和主钩围合成完整的包围结构，并通过防脱钩一端压入锁定件中被锁定，形成第一次锁定动作，插销穿过插销座后穿过锁紧孔被锁定，形成第二次锁定动作，两次锁定动作形成双保险，对主钩和防脱钩进行到位锁紧和加固锁紧，防止装置因意外提前释放，或是在没有完全锁紧的状态下工作，提升了输电线路运维期间进行登塔操作的安全性，两次锁定后，利用防坠本体上携带的安全钩作为防坠保护的挂点，从而更安全的执行输电线路运维作业所需的登塔操作。
16、2、利用无人机携带防坠装置的本体，飞行至所需的塔架挂点时，利用无人机的下落动作，将防坠本体挂在所需的挂点上。作业结束，回收防坠本体时，可以利用挂载装置上的夹爪抱紧防坠本体，通过无人机上升拉动防坠本体，将防坠本体带离挂点并返回地面，期间利用无人机进行协同作业，实现远程遥控。
17、3、防坠本体和挂载装置之间通过磁吸结构连接，在两次锁紧动作后，无人机能够根据压力传感器的信号判断出锁紧动作完成，从而快速的解除磁性吸合的状态，将防坠本体留在输电线路的塔架挂点上，而只携带挂载装置回到设定地点。
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1.一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，包括通过柔性关节连接的无人机连接器和挂载装置，挂载装置的底部可拆卸连接防坠本体，防坠本体与安全钩和安全绳连接：
2.如权利要求1所述的一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，所述柔性关节上设有图像采集模块，挂载装置上设有夹爪，防坠本体上设有标识。
3.如权利要求1所述的一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，所述挂载装置设有电控组件，电控组件中设有与磁吸盘吸合的电磁线圈。
4.如权利要求3所述的一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，所述电控组件具有与限位块形状对应的凹槽，用于对接时的定位，限位块位于磁吸盘的上表面。
5.如权利要求3所述的一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，所述电控组件和磁吸盘具有相对应的开关触头，电控组件中设有锁定机构，磁吸盘的上表面设有与锁定机构对应的脱钩器，通过开关触头的接触使对应的电路连通，发出相应的信号，使锁定机构动作锁定脱钩器或从脱钩器中解锁。
6.如权利要求1所述
7.如权利要求1所述的一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，所述主钩包括水平布置的顶梁和连接在顶梁两端的纵梁，两纵梁垂直布置形成U型，两纵梁的长度不同，较长的纵梁底端设有与安全钩连接的吊环，较短的纵梁底端设有转轴，顶梁上设有插销座和锁定件，插销座的下底面设有压力传感器。
8.如权利要求1所述的一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，所述防脱钩包括水平布置的顶杆和连接在顶杆两端的纵杆，两纵杆沿垂直方向倾斜设定角度，顶杆中部与主钩的转轴活动连接；靠近较长纵梁的纵杆末端具有锁紧孔，在防脱钩旋转到设定角度后，防脱钩被锁定件锁定，并被插入插销座的插销穿过锁紧孔，同时与插销座的下底面抵接，触发压力传感器。
9.如权利要求1所述的一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，所述无人机连接器包括无人机安装底板，无人机安装底板的上表面与无人机连接，下方空间用于容纳控制器，下底面设有与柔性关节首端连接的连接夹，无人机安装底板上设有光源传感器。
10.如权利要求1所述的一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，所述防脱钩开口结构靠近主钩的一端压入锁定件中被锁定，从第一方向阻挡防脱钩从主钩中脱离；插销穿过插销座后穿过锁紧孔被锁定，从第二方向阻挡防脱钩从主钩中脱离。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，包括通过柔性关节连接的无人机连接器和挂载装置，挂载装置的底部可拆卸连接防坠本体，防坠本体与安全钩和安全绳连接：
2.如权利要求1所述的一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，所述柔性关节上设有图像采集模块，挂载装置上设有夹爪，防坠本体上设有标识。
3.如权利要求1所述的一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，所述挂载装置设有电控组件，电控组件中设有与磁吸盘吸合的电磁线圈。
4.如权利要求3所述的一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，所述电控组件具有与限位块形状对应的凹槽，用于对接时的定位，限位块位于磁吸盘的上表面。
5.如权利要求3所述的一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，所述电控组件和磁吸盘具有相对应的开关触头，电控组件中设有锁定机构，磁吸盘的上表面设有与锁定机构对应的脱钩器，通过开关触头的接触使对应的电路连通，发出相应的信号，使锁定机构动作锁定脱钩器或从脱钩器中解锁。
6.如权利要求1所述的一种无人机协同作业自锁式双保险登塔防坠装置，其特征在于，所述锁止杆为伸缩结构，具有同轴套接的套筒和内杆，套筒的顶端通过活动关节与磁吸盘下底面连接，底端设有微动开关，内杆位于套筒底端并沿垂直方向伸缩，内杆上设有插销...
【专利技术属性】
技术研发人员：尚鑫，王延伟，石海鹏，张欣伟，李博，刘辰，祝永坤，杨雪城，鲍明正，周路焱，王湃，冯振华，安义岩，王海龙，张奇，王伟男，刘志强，
申请(专利权)人：国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院，
类型：新型
国别省市：
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