本申请提供了一种机器人目标停靠点的确定方法及装置，所述确定方法包括：确定目标机器人的指定停靠点为停靠点队列中的非首位停靠点；获取所述停靠点队列中指定停靠点的上一停靠点对应的第二机器人的实际位置；根据实际位置以及目标机器人与第二机器人之间的预设停靠距离，确定所述指定停靠点的调整距离和调整方向；根据所述调整距离和调整方向，对所述指定停靠点进行调整，以确定目标机器人的目标停靠点。根据上一机器人的实际位置和预设停靠距离，对指定停靠点进行实时调整，可有效保证多台机器人在停靠区域进行无碰撞停靠以及有序停靠，从而提升了多机器人停靠到达的稳定性和可靠性。
1、随着传感器技术和人工智能技术的迅速发展，服务机器人逐渐从实验室研究对象转化为可落地应用的智能产品。服务机器人在特定场景中代替人工完成高重复性、高风险的工作。其中，大场景下的多机器人协同应用是常见的落地场景之一，如配送机器人，尤其是送餐机器人等。
2、其中，在室内多机器人运动场景中，通常会先通过部署，在一个区域范围内设置多机器人的各个相邻目标点。但在实际中，尤其是在复杂动态室内环境下，机器人的定位可能会不准确，而一律按照部署时的目标点进行停靠，可能会使得机器人实际到达的位置与部署时设置的目标点位置存在较大的偏差，导致机器人未到达目标点进行停靠，甚至多台机器人停靠发生碰撞等问题。
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种机器人目标停靠点的确定方法及装置，根据上一机器人的实际位置和预设停靠距离，对指定停靠点进行实时调整，可有效保证多台机器人在停靠区域进行无碰撞停靠，从而提升了多机器人停靠点精准到达的稳定性和可靠性。
>6、根据所述调整距离和调整方向，对所述指定停靠点进行调整，以确定目标机器人的目标停靠点。7、可选的，所述获取所述停靠点队列中指定停靠点的上一停靠点对应的第二机器人的实际位置，包括：
8、当所述目标机器人移动至目标区域内，根据对所述第二机器人进行位置检测所确定的多个原始检测数据，进行数据筛选；
9、根据筛选后的数据确定所述第二机器人的实际位置。
10、可选的，通过以下步骤确定目标机器人的指定停靠点：
11、响应于停靠请求，将所述停靠点队列中优先级最高的剩余停靠点确定为所述指定停靠点。
12、可选的，所述根据对所述第二机器人进行位置检测所确定的多个原始检测数据，进行数据筛选，包括：
13、确定由指定停靠点以及指定停靠点的上一停靠点组成的筛选向量；
14、根据所述筛选向量以及所述指定停靠点，对所述多个原始检测数据进行筛选，将符合预设筛选要求的原始检测数据确定为目标检测数据。
15、可选的，所述根据所述筛选向量以及所述指定停靠点，对所述多个原始检测数据进行筛选，将符合预设筛选要求的原始检测数据确定为目标检测数据，包括：
16、针对每个原始检测数据，确定该原始检测数据所指示的测量位置与所述指定停靠点间的测量间距、该原始检测数据对应的测量向量与筛选向量之间的第一夹角、以及该原始检测数据与相邻原始检测数据组成的原始数据向量与筛选向量之间的第二夹角；所述测量向量为由所述测量位置和所述指定停靠点组成的向量；
17、将测量间距位于预设距离范围内、第一夹角位于第一角度范围内、以及第二夹角位于第二角度范围内所对应的原始检测数据确定为目标检测数据。
18、可选的，通过以下步骤确定预设停靠距离：
19、根据指定停靠点和指定停靠点的上一停靠点，确定两停靠点间的部署距离；
20、获取第二机器人的外观尺寸；
21、根据第二机器人的外观尺寸和部署距离，确定所述目标机器人与第二机器人之间的预设停靠距离。
22、可选的，所述根据实际位置以及目标机器人与第二机器人之间的预设停靠距离，确定所述指定停靠点的调整距离和调整方向，包括：
23、根据所述实际位置，确定目标机器人停靠至所述指定停靠点时，与所述第二机器人间的实际间隔距离；
24、根据所述实际间隔距离和所述预设停靠距离，确定调整距离和调整方向。
25、可选的，所述确定方法还包括：
26、对停靠点队列中的首位停靠点进行空位实时识别；
27、当识别出首位停靠点为空位时，向停靠点队列中已停靠的机器人发送补位指令，依次控制每个已停靠的机器人向前补位。
28、本申请实施例还提供了一种机器人目标停靠点的确定装置，所述确定装置包括：
29、第一确定模块，用于确定目标机器人的指定停靠点为停靠点队列中的非首位停靠点；
30、获取模块，用于获取所述停靠点队列中指定停靠点的上一停靠点对应的第二机器人的实际位置；
31、第二确定模块，用于根据实际位置以及目标机器人与第二机器人之间的预设停靠距离，确定所述指定停靠点的调整距离和调整方向；
32、调整模块，用于根据所述调整距离和调整方向，对所述指定停靠点进行调整，以确定目标机器人的目标停靠点。
33、可选的，所述获取模块在用于获取所述停靠点队列中指定停靠点的上一停靠点对应的第二机器人的实际位置时，所述获取模块用于：
34、当所述目标机器人移动至目标区域内，根据对所述第二机器人进行位置检测所确定的多个原始检测数据，进行数据筛选；
35、根据筛选后的数据确定所述第二机器人的实际位置。
36、可选的，所述确定装置还用于通过以下步骤确定目标机器人的指定停靠点：
37、响应于停靠请求，将所述停靠点队列中优先级最高的剩余停靠点确定为所述指定停靠点。
38、可选的，所述获取模块在用于根据对所述第二机器人进行位置检测所确定的多个原始检测数据，进行数据筛选时，所述获取模块用于：
39、确定由指定停靠点以及指定停靠点的上一停靠点组成的筛选向量；
40、根据所述筛选向量以及所述指定停靠点，对所述多个原始检测数据进行筛选，将符合预设筛选要求的原始检测数据确定为目标检测数据。
41、可选的，所述获取模块在用于根据所述筛选向量以及所述指定停靠点，对所述多个原始检测数据进行筛选，将符合预设筛选要求的原始检测数据确定为目标检测数据时，所述获取模块用于：
42、针对每个原始检测数据，确定该原始检测数据所指示的测量位置与所述指定停靠点间的测量间距、该原始检测数据对应的测量向量与筛选向量之间的第一夹角、以及该原始检测数据与相邻原始检测数据组成的原始数据向量与筛选向量之间的第二夹角；所述测量向量为由所述测量位置和所述指定停靠点组成的向量；
43、将测量间距位于预设距离范围内、第一夹角位于第一角度范围内、以及第二夹角位于第二角度范围内所对应的原始检测数据确定为目标检测数据。
44、可选的，所述确定装置还用于通过以下步骤确定预设停靠距离：
45、根据指定停靠点和指定停靠点的上一停靠点，确定两停靠点间的部署距离；
46、获取第二机器人的外观尺寸；
47、根据第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人目标停靠点的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述获取所述停靠点队列中指定停靠点的上一停靠点对应的第二机器人的实际位置，包括：
3.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，通过以下步骤确定目标机器人的指定停靠点：
4.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述根据对所述第二机器人进行位置检测所确定的多个原始检测数据，进行数据筛选，包括：
5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述筛选向量以及所述指定停靠点，对所述多个原始检测数据进行筛选，将符合预设筛选要求的原始检测数据确定为目标检测数据，包括：
6.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，通过以下步骤确定预设停靠距离：
7.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述根据实际位置以及目标机器人与第二机器人之间的预设停靠距离，确定所述指定停靠点的调整距离和调整方向，包括：
8.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：
9.一种机器人目标停靠点的确定装置，其特征在于，所述确定装置包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8任一所述的确定方法的步骤。
...
【技术特征摘要】
1.一种机器人目标停靠点的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述获取所述停靠点队列中指定停靠点的上一停靠点对应的第二机器人的实际位置，包括：
3.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，通过以下步骤确定目标机器人的指定停靠点：
4.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述根据对所述第二机器人进行位置检测所确定的多个原始检测数据，进行数据筛选，包括：
5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述筛选向量以及所述指定停靠点，对所述多个原始检测数据进行筛选，将符合预设筛选要求的原始检测数据确...
【专利技术属性】
技术研发人员：李通，唐旋来，谷万，马帅，曹中益，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。