【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆可行驶区域的修正方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶车辆中，可以根据雷达和摄像头获取的数据得到车辆的可行驶区域(freespace，可行驶区域)，以供车辆根据可行驶区域进行自动驾驶。
2、在一些低阶的自动驾驶车辆中，设置有包括1个毫米波雷达和1个前视多功能摄像头(1 radar 1 video，1r1v)的传感器。相关技术中，使用iacc功能中的可行驶区域处理策略，对1r1v传感器采集的雷达数据和图像数据进行处理得到可行驶区域数据点，并直接根据处理得到的可行驶区域数据点确定可行驶区域。
3、但是，对1r1v传感器采集的雷达数据和图像数据进行处理得到可行驶区域数据点，具有噪声点比较多的特点，这会导致直接根据前述方法获取的可行驶区域数据点进行可行驶区域确定时，得到的可行驶区域的准确度低。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆可行驶区域的修正方法、装置、电子设备及存储介质。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例公开了一种车辆可行驶区域的修正方法，包括：在第一时刻，获取为车辆划分的初始可行驶区域的第一点云数据，和车载雷达在车辆行驶方向上采集的第二点云数据，并在第二时刻，获取为车辆划分的初始可行驶区域的第三点云数据，和车载雷达在车辆行驶方向上采集的第四点云数据；所述初
4、第二方面，本申请实施例公开了一种车辆可行驶区域的修正装置，包括：第一获取模块，用于获取为车辆划分的初始可行驶区域的第一点云数据，和车载雷达在车辆行驶方向上采集的第二点云数据，并在第二时刻，获取为车辆划分的初始可行驶区域的第三点云数据，和车载雷达在车辆行驶方向上采集的第四点云数据；所述初始可行驶区域为车辆在行驶方向上的区域；第二获取模块，用于对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行匹配融合，得到第一融合点云数据；第三获取模块，用于对所述第三点云数据和所述第四点云数据进行匹配融合，得到第二融合点云数据；第四获取模块，用于对所述第一融合点云数据和所述第二融合点云数据进行匹配融合，得到第三融合点云数据；第五获取模块，用于根据所述第三融合点云数据获取修正可行驶区域，以供车辆根据修正可行驶区域行驶。
5、第三方面，本申请实施例公开了一种车辆，包括第二方面所述的车辆可行驶区域的修正装置，所述车辆可行驶区域的修正装置用于实现第一方面所述的车辆可行驶区域的修正方法
6、第四方面，本申请实施例公开了一种电子设备，包括处理器和存储器、所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
7、第五方面，本申请实施例公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
8、在本实施例中，在获取第一时刻，车辆在初始可行驶区域的第一点云数据后，不是直接将初始可行驶区域作为供车辆行驶的可行驶区域，而是继续获取第一时刻，车辆的车载雷达在车辆行驶方向上采集的第二点云数据，以及在第二时刻，车辆在可行驶区域的第三点云数据，以及车载雷达在车辆行驶方向上采集的第四点云数据。并对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行匹配融合，得到第一融合点云数据，相当于使用雷达采集的第二点云数据对可行驶区域的第一点云数据进行融合修正，提高了可行驶区域的第一点云数据的准确度。对所述第三点云数据和所述第四点云数据进行匹配融合，得到第二融合点云数据，相当于使用雷达采集的第四点云数据对可行驶区域的第二点云数据进行融合修正，提高了可行驶区域的第二点云数据的准确度。对第一融合点云数据和第二融合点云数据进行匹配融合，得到第三融合点云数据，相当于对两帧修正过的可行驶区域的点云数据进行再次融合修正，得到了对第一点云数据再次进行修正后的第三融合点云数据，由此，进一步提高了可行驶区域的点云数据的准确度。本实施例通过多次匹配融合处理，得到第三融合点云数据，第三融合点云数据的准确度比第一点云数据的准确度高，因此，根据多个第三融合数据点获取修正可行驶区域，比初始可行驶区域的准确度高，解决了相关技术中，可行驶区域的准确度低的问题。
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1.一种车辆可行驶区域的修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二时刻位于所述第一时刻之后，所述第一融合点云数据包括多个第一融合数据点，所述第二融合点云数据包括多个第二融合数据点；对所述第一融合点云数据和所述第二融合点云数据进行匹配融合，得到第三融合点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一融合数据点在第一时刻的第一坐标，以及预设的坐标预测算法，获取第一融合数据点在第二时刻的坐标预测值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一坐标包括沿着车辆坐标系横坐标轴的横坐标，以及沿着车辆坐标系纵坐标轴的纵坐标；所述根据所述第一坐标、所述间隔时间、所述车速、所述加速度，以及所述角速度，获取所述第一坐标的变化量，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三融合点云数据包括多个第三融合数据点；所述根据所述第三融合点云数据获取修正可行驶区域：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取初始可行驶区域的第一点云数据，包括：
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8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一点云数据包括多个第一数据点，所述第二点云数据包括多个第二数据点；对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行匹配融合，得到第一融合点云数据，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三点云数据包括多个第三数据点，所述第四点云数据包括多个第四数据点；对所述第三点云数据和所述第四点云数据进行匹配融合，得到第二融合点云数据，包括：
10.一种车辆可行驶区域的修正装置，其特征在于，包括：
11.一种车辆，其特征在于，包括车辆可行驶区域的修正装置，所述车辆可行驶区域的修正装置用于实现如权利要求1至9任一项所述的车辆可行驶区域的修正方法。
12.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器、所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
13.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆可行驶区域的修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二时刻位于所述第一时刻之后，所述第一融合点云数据包括多个第一融合数据点，所述第二融合点云数据包括多个第二融合数据点；对所述第一融合点云数据和所述第二融合点云数据进行匹配融合，得到第三融合点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一融合数据点在第一时刻的第一坐标，以及预设的坐标预测算法，获取第一融合数据点在第二时刻的坐标预测值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一坐标包括沿着车辆坐标系横坐标轴的横坐标，以及沿着车辆坐标系纵坐标轴的纵坐标；所述根据所述第一坐标、所述间隔时间、所述车速、所述加速度，以及所述角速度，获取所述第一坐标的变化量，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三融合点云数据包括多个第三融合数据点；所述根据所述第三融合点云数据获取修正可行驶区域：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取初始可行驶区域的第一点云数据，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车载...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍倬，蒋晓路，许令圣，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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