【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁，尤其涉及一清洁设备控制方法和清洁设备。
技术介绍
1、随着科学技术的发展以及生活水平的提高，扫地机器人、洗地机器人、扫拖一体机器人等家用清洁设备已经越来越普及，减轻了人类家务劳动的负担。清洁设的工作场景通常包括住宅等室内环境。室内环境相对较为复杂，存在墙角等难以清洁的区域。因此，如何保证机器人在复杂多变的工作环境下的工作效率以及覆盖率等，提高用户体验感，是非常关键的。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开实施例提供一种清洁设备控制方法和清洁设备。
2、根据本公开实施例的第一方面，提出了一种清洁设备控制方法，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件、第一驱动组件；沿所述机身的前进方向，所述主清洁组件和所述辅清洁组件均设在所述机身的后部，所述辅清洁组件分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的清洁覆盖面积小于所述主清洁组件的清洁覆盖面，所述第一驱动组件用于驱动所述辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整，所述辅清洁组件在所述初始位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、以及所述辅清洁组件在所述第三位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离分别用la和lb表示，其中lb>la；所述方法包括：
3、控制所述机身在第一边与第二边之间的夹角区域执行第一转动，使所述辅清洁组件沿所述第一边朝向所述第二边移动，所述夹角区域为第一边与第二边所形成的内角；
4、在所述机身进行所述第一转动过程中，控制所述辅清洁组
5、在一些实施例中，所述第一驱动组件至少包括长度固定且绕固定轴摆动的摆臂，所述辅清洁组件设在所述摆臂上；
6、控制所述摆臂的摆动角度，以带动所述辅清洁组件相对机身的轮廓伸出以及缩回，使得所述辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整；
7、所述机身的轮廓为圆形、或者后半部分为弧形的d型，沿机身的前进方向，所述第三位置以及所述摆臂的摆动轴线位于沿边位置的后方。
8、在一些实施例中，所述方法还包括：
9、在所述机身进行所述第一转动，并且所述辅清洁组件摆动至所述第三位置后，若所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离大于第二距离，则控制所述辅清洁组件保持在所述第三位置，以及控制所述机身继续执行所述第一转动直至所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离为所述第二距离，以对所述夹角区域执行清洁。
10、在一些实施例中，所述方法还包括：
11、在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，其中，所述沿边位置为针对第一边和/或第二边执行沿边时所述辅清洁组件所在的位置，所述辅清洁组件在所述沿边位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离用lc表示，其中lb>lc>la。
12、在一些实施例中，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括以下至少一项：
13、所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间距离大于距离阈值，控制所述辅清洁组件切换到所述沿边位置；
14、所述机身执行第一转动的转向角度大于或等于转向角阈值，控制所述辅清洁组件切换到所述沿边位置；
15、在所述机身进行所述第一转动，并且所述辅清洁组件摆动至所述第三位置时，控制所述辅清洁组件切换到所述沿边位置。
16、在一些实施例中，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括：
17、在所述夹角区域清洁完成且所述辅清洁组件处于所述第三位置、或沿边位置与第三位置之间的位置，并且所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离为第二距离时，控制所述机身执行第二转动并转动指定角度，以使所述机身与所述第二边之间具有所述辅清洁组件切换至沿边位置的空间，其中，所述第一转动的转动方向与所述第二转动的转动方向相反；
18、在所述机身完成所述第二转动后控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，或者在所述机身进行第二转动过程中控制所述辅清洁组件切换到沿边位置。
19、在一些实施例中，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括：
20、在所述机身进行所述第一转动的过程中，当所述辅清洁组件摆动至所述第三位置、或沿边位置与第三位置之间的位置，并且所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离缩小至第二距离时，控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离保持在第二距离，直至所述辅清洁组件移动至沿边位置。
21、在一些实施例中，在第一距离大于贴边临界值的情况下，所述方法还包括：
22、在所述机身进行所述第一转动，所述辅清洁组件摆动至所述第三位置、和/或所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离为第二距离时，保持所述辅清洁组件不动的情况下控制所述机身执行第三转动，直至所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为贴边临近值、或者直至所述辅清洁组件与所述第一边接触，其中，所述第一转动的转动方向与所述第三转动的转动方向相反；
23、继续控制所述机身执行所述第三转动，并控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为贴边临界值。
24、在一些实施例中，所述继续控制所述机身执行第三转动，并控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整之后，所述方法还包括：
25、在所述辅清洁组件调整至沿边位置的情况下，控制所述辅清洁组件停止调整，其中，所述沿边位置为针对第一边和/或第二边执行沿边时所述辅清洁组件所在的位置，所述辅清洁组件在所述沿边位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离用lc表示，其中lb>lc>la；
26、并在所述辅清洁组件保持在沿边位置的情况下，控制所述机身执行第四转动，直至所述机身转向至针对第二边的沿边方向，其中，所述第一转动的转动方向与所述第四转动的转动方向相同。
27、在一些实施例中，所述方法还包括：
28、在所述辅清洁组件处于沿边位置的情况下，控制所述机身沿所述第二边执行沿边清洁；
29、控制所述机身沿所述第二边执行沿边清洁之前，所述方法还包括：
30、控制所述辅清洁组件切换至所述初始位置；
31、控制所述辅清洁组件从初始位置切换至所述沿边位置。
32、在一些实施例中，所述方法还包括：在所述辅清洁组件处于沿边位置的情况下，控制所述机身沿所述第一边执行沿边清洁；
33、所述控制所述机身在第一边与第二边之间的夹角区域执行第一转动，包括：在控制所述机身到达所述夹角区域时，控制所述机身执行第一转动；
34、在执行第一转动的过程中，控制所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件、第一驱动组件；沿所述机身的前进方向，所述主清洁组件和所述辅清洁组件均设在所述机身的后部，所述辅清洁组件分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的清洁覆盖面积小于所述主清洁组件的清洁覆盖面，所述第一驱动组件用于驱动所述辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整，所述辅清洁组件在所述初始位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、以及所述辅清洁组件在所述第三位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离分别用LA和LB表示，其中LB>LA；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一驱动组件至少包括长度固定且绕固定轴摆动的摆臂，所述辅清洁组件设在所述摆臂上；
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括以下至少
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括：
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在第一距离大于贴边临界值的情况下，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述继续控制所述机身执行第三转动，并控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整之后，所述方法还包括：
10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述辅清洁组件处于沿边位置的情况下，控制所述机身沿所述第一边执行沿边清洁；
12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，机身的旋转中心与第一边之间的距离为R1+D1，第一距离为r+d1，-Δd≤d1<D1+α，R1为沿垂直于第一边的方向上所述旋转中心与机身靠近第一边的边缘点之间的距离，r为辅清洁组件的半径，Δd为辅清洁组件的边缘的形变量，α为误差冗余参数，Δd、α为大于等于零的值，D1、d1为沿边参数。
14.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，机身的旋转中心与第二边之间的距离为R2+D2，第二距离为r+d2，-Δd≤d2<D2+α，R2为沿垂直于第二边的方向上所述旋转中心与机身靠近第二边的边缘点之间的距离，r为辅清洁组件的半径，Δd为辅清洁组件的柔性件的形变量，α为误差冗余参数，Δd、α为大于等于零的值，D2、d2为沿边参数。
15.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，贴边临界值为r+d3，-Δd≤d3≤α，r为辅清洁组件的半径，Δd为辅清洁组件的柔性件的形变量，α为误差冗余参数，Δd、α为大于等于零的值，d3为沿边参数。
16.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件、第一驱动组件和控制器；沿所述机身的前进方向，所述主清洁组件和所述辅清洁组件均设在所述机身的后部，所述辅清洁组件分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的清洁覆盖面积小于所述主清洁组件的清洁覆盖面，所述第一驱动组件用于驱动所述辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整，所述辅清洁组件在所述初始位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、以及所述辅清洁组件在所述第三位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离分别用LA和LB表示，其中LB>LA；
...【技术特征摘要】
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件、第一驱动组件；沿所述机身的前进方向，所述主清洁组件和所述辅清洁组件均设在所述机身的后部，所述辅清洁组件分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的清洁覆盖面积小于所述主清洁组件的清洁覆盖面，所述第一驱动组件用于驱动所述辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整，所述辅清洁组件在所述初始位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、以及所述辅清洁组件在所述第三位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离分别用la和lb表示，其中lb>la；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一驱动组件至少包括长度固定且绕固定轴摆动的摆臂，所述辅清洁组件设在所述摆臂上；
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括以下至少一项：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括：
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在第一距离大于贴边临界值的情况下，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述继续控制所述机身执行第三转动，并控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整之后，所述方法还包括：
10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨咚浩，耿文峰，许灿，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。