【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于船舶控制领域，涉及定位技术，具体是一种基于位置数据的无人靶船控制系统。
技术介绍
1、无人靶船是一种不需要人员操控的船舶，可以自主进行航行、停靠、转向等动作。无人靶船通常配备了各种传感器和控制系统，可以实现自主导航、避障和执行特定任务等功能。在海洋科学研究、海上作业、海洋监测和军事领域中，无人靶船可以扮演目标船的角色，用于进行目标跟踪、武器测试、训练演习等任务。无人靶船的出现可以有效减少人员风险，降低成本，并提高作业效率；
2、现有的无人靶船控制系统存在以下缺陷：
3、1、现有的无人靶船在运行过程往往依靠人工进行远程遥控对其进行速度调节，在靶场遭受外力伤害，人工无法根据无人靶船的运行状况进行准确的速度控制而导致无人靶船存在一定的航行安全隐患；
4、2、现有的无人靶船需要工作人员通过监控船舶周围环境并作出避障应对措施，对工作人员的专业水平和工作负荷要求较高，并且可能存在疲劳、失误等因素影响操作效果。
5、为此，我们提出一种基于位置数据的无人靶船控制系统。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的是提供一种基于位置数据的无人靶船控制系统，本专利技术基于获取位置实时标记地图，根据位置实时标记地图获取障碍物密度数值，获取无人靶船水平偏差角度、无人靶船基准航行速度、无人靶船实时航行速度以及实时海浪起伏高差计算得到无人靶船实时基准航行速度，根据无人靶船实时基准航行速度对无人靶船实时航行速度进行控制，根据位置实时标记
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案进行实现，一种基于位置数据的无人靶船控制系统个模块具体工作过程如下：
3、位置获取模块：获取靶船航行海域地理信息图、靶船海域平面直角坐标系、靶船环境探测区域、预设探测距离以及每一个障碍物对应的平面直角坐标，将靶船海域平面直角坐标系、靶船环境探测区域、预设探测距离以及每一个障碍物对应的平面直角坐标在靶船航行海域地理信息图进行标记，得到位置实时标记地图；
4、速度控制模块：根据位置实时标记地图获取障碍物密度数值，获取无人靶船水平偏差角度、无人靶船基准航行速度、无人靶船实时航行速度以及实时海浪起伏高差计算得到无人靶船实时基准航行速度，根据无人靶船实时基准航行速度对无人靶船实时航行速度进行控制；
5、避障分析模块：根据位置实时标记地图对障碍物进行运动状态判断，得到障碍物运动判断分类数据，并对每一个运动障碍物进行实时移动速度获取，得到运动障碍物实时移动速度数据，将障碍物运动判断分类数据和运动障碍物实时移动速度数据定义为障碍物分析数据；
6、碰撞预警模块：根据位置实时标记地图、无人靶船实时基准航行速度以及障碍物分析数据对无人靶船进行碰撞预警控制。
7、进一步地，还包括数据库，数据库中存储的数据包括靶船航行海域地理信息图；
8、所述位置获取模块对位置实时标记地图进行获取，具体如下：
9、从数据库中提取靶船航行海域地理信息图和预设探测距离，无人靶船通过第一数据获取设备对自身经纬度坐标进行获取，并将其在靶船航行海域地理信息图进行标记，得到靶船坐标标记点；
10、在靶船航行海域地理信息图以靶船坐标标记点为坐标原点，在靶船航行海域地理信息图中，过坐标原点作东西走向的直线，将其标记为坐标x轴，过坐标原点作南北走向的直线，将其标记为坐标y轴，将由坐标原点、坐标x轴以及坐标y轴组成的平面直角坐标系标记为靶船海域平面直角坐标系；
11、从数据库提取预设探测距离，以靶船坐标标记点为圆心，预设探测距离为半径，在靶船海域平面直角坐标系中标记探测距离标记圆，得到靶船环境探测区域；
12、对靶船环境探测区域进行障碍物探测，获取多个障碍物的经纬度坐标；
13、将多个障碍物的经纬度坐标在靶船航行海域地理信息图进行标记，并将其通过靶船海域平面直角坐标系转为平面直角坐标，得到每一个障碍物对应的平面直角坐标；
14、分别将每一个障碍物对应的平面直角坐标在靶船海域平面直角坐标系进行位置同步；
15、将标记靶船海域平面直角坐标系、靶船环境探测区域、预设探测距离以及每一个障碍物对应的平面直角坐标的靶船航行海域地理信息图定位为位置实时标记地图。
16、进一步地，所述位置获取模块对多个障碍物的经纬度坐标进行获取，具体如下：
17、获取无人靶船的实时吃水深度，得到水下物体探测基准深度数值；
18、将靶船环境探测区域分割为第一类型探测区域和第二类型探测区域；
19、针对第一类型探测区域，无人靶船通过第二数据获取设备对靶船环境探测区域内存在的水面下方物体距水面深度进行数值获取，得到多个物体距水面深度数值，将多个物体距水面深度数值分别与水下物体探测基准深度数值进行数值比对，当物体距水面深度数值小于水下物体探测基准深度数值，判断水下物体为第一类型障碍物，分别对多个第一类型障碍物进行实时经纬度坐标获取，得到多个障碍物的经纬度坐标；
20、针对第二类型探测区域，无人靶船通过第三数据获取设备对靶船环境探测区域内存在的水面上方物体探测，将水面上方物体标记为第二类型障碍物，并对多个第二类型障碍物进行实时经纬度坐标获取，得到多个障碍物的经纬度坐标；。
21、进一步地，所述速度控制模块获取无人靶船实时基准航行速度对无人靶船进行航行速度控制，具体如下：
22、获取障碍物密度数值；
23、具体如下：
24、获取位置实时标记地图，根据位置实时标记地图对第一类型障碍物和第二类型障碍物进行数量获取，得到第一类型障碍物数量值和第二类型障碍物数量值；
25、通过位置实时标记地图获取预设探测距离，将预设探测距离、第一类型障碍物数量值和第二类型障碍物数量值通过计算得到靶船环境探测区域对应的障碍物密度数值；
26、在无人靶船周边海域放置高度监测浮漂，获取与当前时间距离最近的海浪起伏周期作为实时海浪起伏周期，分别获取在实时海浪起伏周期内，高度监测浮漂对应的最大高度值和最小高度值，计算最大高度值与最小高度值的差值，得到实时海浪起伏高差；
27、获取无人靶船水平偏差角度；
28、具体如下：
29、以当前时间点作为基准时间点，在基准时间之前的随机标记m/2个时间间隔相同的水平监测时间点，在基准时间之后的随机标记m/2时间间隔相同的水平监测时间点，得到m个水平监测时间点，将其分别命名为第一至第m水平监测时间点；
30、通过第四数据获取设备分别获取第一至第m水平监测时间点对应的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，对位置实时标记地图进行获取，具体如下：
3.根据权利要求2所述的一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，对多个障碍物的经纬度坐标进行获取，具体如下：
4.根据权利要求2所述的一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，对无人靶船实时基准航行速度进行获取，具体如下：
5.根据权利要求4所述的一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，对无人靶船进行速度控制，具体如下：
6.根据权利要求1所述的一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，对障碍物分析数据进行获取，具体如下：
7.根据权利要求6所述的一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，对障碍物运动判断分类数据进行获取，具体如下：
8.根据权利要求6所述的一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，对运动障碍物实时移动速度数据进行获取，具体如下：
9.根据权利要求1所述的一种基
10.根据权利要求9所述的一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，所述碰撞预警模块对第一障碍物进行碰撞预警控制，具体如下：
...【技术特征摘要】
1.一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，对位置实时标记地图进行获取，具体如下：
3.根据权利要求2所述的一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，对多个障碍物的经纬度坐标进行获取，具体如下：
4.根据权利要求2所述的一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，对无人靶船实时基准航行速度进行获取，具体如下：
5.根据权利要求4所述的一种基于位置数据的无人靶船控制系统，其特征在于，对无人靶船进行速度控制，具体如下：
6.根据权利要求1所述的一种基于位置数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵旭，
申请(专利权)人：大连序初实业有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。