【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。下面参照图14来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备1400。图14显示的电子设备1400仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图14所示，电子设备1400以通用计算设备的形式表现。电子设备1400的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元1410、上述至少一个存储单元1420、连接不同系统组件(包括存储单元1420和处理单元1410)的总线1430以及显示单元1440。其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元1410执行，使得所述处理单元1410执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元1410可以执行如图1中所示的：步骤s110，在自移动设备的行进过程中，通过主深度相机采集每帧深度图像数据；主深度相机被配置为：在每个数据采集周期内，按照预设的m个曝光参数交替的采集m帧深度图像数据，m个曝光参数呈单调递增或单调递减变化趋势；m为大于1的整数；步骤s120，对每帧深度图像数据进行解码，获得每帧深度图像数据对应的每帧点云；步骤s130，对每个数据采集周期对应的m帧点云进行融合获得第一融合点云，并将第一融合点云重新作为每帧的点云，以基于每帧的点云进行环境感知。存储单元1420可以包括易失性存储
技术介绍
1、随着科学技术的发展，扫地机器人等自移动设备的应用也越来越广泛。通过在自移动设备上设置深度相机，可以帮助自移动设备更好的感知环境。
2、然而，当视野内存在不同距离的多个物体时，相关技术中的深度相机不能同时看到近处物体和远处物体，从而，影响到自移动设备的环境感知精度。
3、鉴于此，本领域亟需开发一种新的自移动设备的环境感知方法及装置。
4、需要说明的是，上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解。
技术实现思路
1、本公开的目的在于提供一种自移动设备的环境感知方法、自移动设备、计算机存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制而导致的自移动设备的环境感知精度不足的技术问题。
2、本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
3、根据本公开的第一方面，提供一种自移动设备的环境感知方法，所述自移动设备设置有主深度相机，所述方法包括：
4、在所述自移动设备的行进过程中，通过所述主深度相机采集每帧深度图像数据；所述主深度相机被配置为：在每个数据采集周期内，按照预设的m个曝光参数交替的采集m帧深度图像数据，所述m个曝光参数呈单调递增或单调递减变化趋势；m为大于1的整数；
5、对所述每帧深度图像数据进行解码，获得所述每帧深度图像数据对应的每帧点云；
6、对所述每个数据采集周期对应的m帧点云进行融合获得第一融合点云，并将所述第一融合点云重新作为每帧的点云，以基于所述每帧的点云进行环境感知。
7、在本公开的示例性实施例中，在通过所述主深度相机采集每帧深度图像数据之前，所述方法还包括：
8、通过所述主深度相机按照默认曝光参数采集预览深度图像数据；
9、在对所述预览深度图像数据解码完成获得预览点云时，通过所述主深度相机采集所述每帧深度图像数据。
10、在本公开的示例性实施例中，所述通过所述主深度相机采集所述每帧深度图像数据，包括：
11、通过所述主深度相机按照所述m个曝光参数中的第一个曝光参数采集所述每个数据采集周期中的第一帧深度图像数据；
12、在对所述第一帧深度图像数据解码完成获得第一帧点云时，通过所述主深度相机按照所述m个曝光参数中的第二个曝光参数采集所述每个数据采集周期中的第二帧深度图像数据；
13、直至在对第m-1帧深度图像数据解码完成获得第m-1帧点云时，通过所述主深度相机按照所述m个曝光参数中的第m个曝光参数采集所述每个数据采集周期中的第m帧深度图像数据。
14、在本公开的示例性实施例中，所述对所述每个数据采集周期对应的m帧点云进行融合获得第一融合点云，包括：
15、从所述m帧点云中确定待融合的第一点云和第二点云；
16、根据所述第一点云对应的第一时间戳和所述第二点云对应的第二时间戳确定第一时间范围，并获取所述自移动设备在所述第一时间范围内的运动数据；所述运动数据包含惯性测量单元数据和轮速计数据；
17、基于所述第一时间范围内的运动数据，对所述第一点云和所述第二点云进行融合获得所述第一融合点云。
18、在本公开的示例性实施例中，所述从所述m帧点云中确定待融合的第一点云和第二点云，包括：
19、在获取到所述m帧点云中的每个当前帧点云时，根据所述当前帧点云对应的类型标签，确定所述当前帧点云本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自移动设备的环境感知方法，其特征在于，所述自移动设备设置有主深度相机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述主深度相机采集每帧深度图像数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述主深度相机采集所述每帧深度图像数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述每个数据采集周期对应的M帧点云进行融合获得第一融合点云，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述M帧点云中确定待融合的第一点云和第二点云，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云对应的所述第一时间戳，从所述数据队列中筛选所述第二点云，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一时间范围内的运动数据，对所述第一点云和所述第二点云进行融合获得所述第一融合点云，包括：
8.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备设置有主深度相机，所述自移动设备包括：
9.一种计算机存储介质，
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的环境感知方法，其特征在于，所述自移动设备设置有主深度相机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述主深度相机采集每帧深度图像数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述主深度相机采集所述每帧深度图像数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述每个数据采集周期对应的m帧点云进行融合获得第一融合点云，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述m帧点云中确定待融合的第一点云和第二点云，包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙张阳，曹丽娜，陈佳搏，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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