【技术实现步骤摘要】
本公开涉及激光相机，本公开尤其涉及一种图像采集系统、配置方法、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、现有的3d结构光相机原理基本都是通过向场景表面投影结构光条纹，用于调制空间高度信息，再通过解条纹和三角测量原理来进行空间的表面重建。
2、投影设备一般为dlp投影仪或激光振镜。dlp投影仪一般是宽光谱光源，受环境光影响严重，而且dlp投影仪虽然可以通过增加多个方向的条纹投影来一定程度的解决问题，但无法避免的增加至少一倍的图像采集时间，串行图像采集时间长。
3、以激光振镜作为投影设备的3d相机可以通过在传感器上增加带通滤光器件来过滤环境光，以实现抗干扰的效果。但是单一激光振镜只能投影单一方向条纹，当场景中有沿特定方向弯曲的曲面出现时，无法避免的会出现镜面反射，导致反光处细节丢失，例如沿着激光投射方向弯曲的光滑曲面在单方向光的照射下易出现光帷眩光，眩光处图像细节丢失。
技术实现思路
1、本公开提供了一种图像采集系统、配置方法、存储介质及程序产品。
2、根据本公开的一个方面，提供一种图像采集系统，包括：第一模组和第二模组；
3、所述第一模组包括：
4、第一激光器，所述第一激光器能够发出激光；
5、第一振镜，所述第一振镜能够绕第一轴线偏转，所述第一振镜能够将所述第一激光器发出的激光投射至目标物体表面；
6、第一相机，所述第一相机能够采集所述第一振镜投射至所述目标物体表面的激光经所述目标物体表面调制后的反射光以获
7、所述第二模组包括：
8、第二激光器，所述第二激光器能够发出激光；
9、第二振镜，所述第二振镜能够绕第二轴线偏转，所述第二振镜能够将所述第二激光器发出的激光投射至所述目标物体表面；
10、第二相机，所述第二相机能够采集所述第二振镜投射至所述目标物体表面的激光经所述目标物体表面调制后的反射光以获取调制后的图像；
11、其中，所述第一轴线与所述第二轴线互相垂直，所述第一激光器的光轴垂直于所述第一轴线，所述第二激光器的光轴垂直于所述第二轴线。
12、根据本公开的至少一个实施方式的图像采集系统，所述第一振镜和所述第二振镜投射至所述目标物体表面的激光均形成结构光条纹。
13、根据本公开的至少一个实施方式的图像采集系统，所述第一模组还包括：
14、第三相机，所述第三相机与所述第一相机配置在所述第一振镜的两侧，使得所述第一相机和所述第三相机能够共同地采集所述第一振镜投射至所述目标物体表面的激光经所述目标物体表面调制后的反射光以获取调制后的图像；
15、所述第二模组还包括：
16、第四相机，所述第四相机与所述第二相机配置在所述第二振镜的两侧，使得所述第二相机和所述第四相机能够共同地采集所述第二振镜投射至所述目标物体表面的激光经所述目标物体表面调制后的反射光以获取调制后的图像。
17、根据本公开的至少一个实施方式的图像采集系统，所述第一相机的镜头前配置有第一带通滤光片，所述第一带通滤光片允许第一波长范围的光通过，所述第二相机的镜头前配置有第二带通滤光片，所述第二带通滤光片允许第二波长范围的光透过，所述第一波长范围与所述第二波长范围不具有重叠范围；
18、所述第一激光器发出的激光的波长位于所述第一波长范围内，所述第二激光器发出的激光的波长位于所述第二波长范围内。
19、根据本公开的至少一个实施方式的图像采集系统，所述第一相机的镜头前和第三相机的镜头前均配置有第一带通滤光片，所述第一带通滤光片允许第一波长范围的光通过，所述第二相机的镜头前和第四相机的镜头前均配置有第二带通滤光片，所述第二带通滤光片允许第二波长范围的光透过，所述第一波长范围与所述第二波长范围不具有重叠范围；
20、所述第一激光器发出的激光的波长位于所述第一波长范围内，所述第二激光器发出的激光的波长位于所述第二波长范围内。
21、根据本公开的至少一个实施方式的图像采集系统，所述第一轴线与所述第二轴线位于同一平面内，所述第一振镜和所述第二振镜在所述第一轴线或第二轴线的延伸方向上具有间距。
22、根据本公开的至少一个实施方式的图像采集系统，所述第一轴线与所述第二轴线不位于同一平面内，所述第一振镜和所述第二振镜在空间中错开地设置。
23、根据本公开的至少一个实施方式的图像采集系统，所述第一激光器与所述第一振镜固定连接，所述第二激光器与所述第二振镜固定连接。
24、根据本公开的至少一个实施方式的图像采集系统，所述第一激光器的光轴垂直于所述第二激光器的光轴。
25、根据本公开的至少一个实施方式的图像采集系统，还包括：
26、控制设备，所述第一激光器、所述第一振镜、所述第二激光器及所述第二振镜由所述控制设备进行控制，使得所述第一激光器与所述第二激光器同步地发出激光，所述第一振镜与所述第二振镜同步地进行偏转。
27、根据本公开的至少一个实施方式的图像采集系统，所述控制设备包括可编程逻辑控制器。
28、根据本公开的至少一个实施方式的图像采集系统，所述第一激光器与所述第二激光器为相同的激光器，所述第一振镜与所述第二振镜为相同的振镜。
29、根据本公开的另一个方面，提供一种图像采集系统的配置方法，所述配置方法至少用于对本公开任一个实施方式的图像采集系统的第一振镜和第二振镜进行配置，所述配置方法包括：
30、对所述第一振镜和第二振镜的偏转角度范围进行设置，使得所述第一振镜在水平工作面上的扫描范围关于所述第一轴线至水平工作面的垂面对称，所述第二振镜在水平工作面上的扫描范围关于所述第二轴线至水平工作面的垂面对称；
31、所述第一振镜和所述第二振镜的偏转角度范围被设置为：
32、α+β＝90°，且β＞α；
33、其中，α为第一振镜表面和第二振镜表面与入射激光的最小夹角，β为第一振镜表面和第二振镜表面与入射激光的最大夹角。
34、根据本公开的至少一个实施方式的配置方法，还包括：
35、对所述第一振镜的偏转角度范围、第二振镜的偏转角度范围、所述第一振镜上的沿所述第一轴线延伸的激光带长度及所述第二振镜上的沿所述第二轴线延伸的激光带长度进行约束设置,保证所述第一振镜在水平工作面上的扫描范围与所述第二振镜在水平工作面上的扫描范围具有最大重叠面积：
36、基于所述第一振镜的偏转角度范围及所述第一轴线与所述水平工作面的间距获得所述第一振镜的所述偏转角度范围对应的第一视锥宽度；
37、基于所述第一振镜上的沿所述第一轴线延伸的激光带长度、激光带长度角及所述第一轴线与所述水平工作面的间距获得所述激光带长度对应的第一视锥长度；
38、基于所述第二振镜的偏转角度范围及所述第二轴线与所述水平工作面的间距获得所述第二振镜的所述偏转角度范围对应的第二视本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种图像采集系统，其特征在于，包括：第一模组和第二模组；
2.根据权利要求1所述的图像采集系统，其特征在于，所述第一振镜和所述第二振镜投射至所述目标物体表面的激光均形成结构光条纹。
3.根据权利要求1所述的图像采集系统，其特征在于，所述第一模组还包括：
4.根据权利要求1所述的图像采集系统，其特征在于，所述第一相机的镜头前配置有第一带通滤光片，所述第一带通滤光片允许第一波长范围的光通过，所述第二相机的镜头前配置有第二带通滤光片，所述第二带通滤光片允许第二波长范围的光透过，所述第一波长范围与所述第二波长范围不具有重叠范围；
5.根据权利要求3所述的图像采集系统，其特征在于，所述第一相机的镜头前和第三相机的镜头前均配置有第一带通滤光片，所述第一带通滤光片允许第一波长范围的光通过，所述第二相机的镜头前和第四相机的镜头前均配置有第二带通滤光片，所述第二带通滤光片允许第二波长范围的光透过，所述第一波长范围与所述第二波长范围不具有重叠范围；
6.根据权利要求1或3所述的图像采集系统，其特征在于，所述第一轴线与所述第二轴线位于同一
7.根据权利要求1或3所述的图像采集系统，其特征在于，所述第一轴线与所述第二轴线不位于同一平面内，所述第一振镜和所述第二振镜在空间中错开地设置；
8.一种图像采集系统的配置方法，其特征在于，所述配置方法至少用于对权利要求1至7中任一项所述的图像采集系统的第一振镜和第二振镜进行配置，所述配置方法包括：
9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有执行指令，所述执行指令被处理器执行时用于实现权利要求8所述的配置方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求8所述的配置方法。
...【技术特征摘要】
1.一种图像采集系统，其特征在于，包括：第一模组和第二模组；
2.根据权利要求1所述的图像采集系统，其特征在于，所述第一振镜和所述第二振镜投射至所述目标物体表面的激光均形成结构光条纹。
3.根据权利要求1所述的图像采集系统，其特征在于，所述第一模组还包括：
4.根据权利要求1所述的图像采集系统，其特征在于，所述第一相机的镜头前配置有第一带通滤光片，所述第一带通滤光片允许第一波长范围的光通过，所述第二相机的镜头前配置有第二带通滤光片，所述第二带通滤光片允许第二波长范围的光透过，所述第一波长范围与所述第二波长范围不具有重叠范围；
5.根据权利要求3所述的图像采集系统，其特征在于，所述第一相机的镜头前和第三相机的镜头前均配置有第一带通滤光片，所述第一带通滤光片允许第一波长范围的光通过，所述第二相机的镜头前和第四相机的镜头前均配置有第二带通滤光片，所述第二带通滤光片允许第二波长范围的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李城龙，王梓儒，李宏坤，樊钰，
申请(专利权)人：北京迁移科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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