【技术实现步骤摘要】
本申请涉及制动系统，特别涉及一种制动系统和无人车。
技术介绍
1、目前用于执行越野、越障、越壕、运输等任务的无人车普遍采用电液制动系统，通过遥控手柄或脚踏板远程控制无人车的制动和启动。在进行制动时，直接由油泵为制动器供油，实现制动，然而由于液压系统自身的特性，会存在一定的液压油的能量损耗，对系统的制动性能产生一定的影响。
2、在此需要说明的是，该
技术介绍
部分的陈述仅提供与本申请有关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
技术实现思路
1、本申请提供一种制动系统和无人车，以改善制动性能。
2、本申请第一方面提供一种制动系统，包括油箱、油泵、至少一组制动器、蓄能器和油泵控制模块。油泵的入口与油箱流体连接。至少一组制动器用于接收液压油并产生制动力。蓄能器的油口与油泵的出口和至少一组制动器流体连接。蓄能器存储油泵输出的液压油并将存储的液压油供向至少一组制动器。油泵控制模块被配置为在蓄能器的油口压力达到最高设定压力值时控制油泵停止向蓄能器供油。在蓄能器的油口压力低于最低设定压力值时，控制油泵向蓄能器补油直至蓄能器的油口压力恢复至最高设定压力值。
3、在一些实施例中，至少一组制动器包括制动油缸。制动油缸的无杆腔进油时，至少一个制动器产生制动力。至少一个制动器产生的制动力达到最大值时，制动油缸的无杆腔的对应压力为压力上限值。最低设定压力值大于压力上限值。
4、在一些实施例中，油泵控制模块包括油泵控制器和电机。油泵控制器被配置为在蓄能器的油口压力达到最高
5、在一些实施例中，油泵包括变量泵。变量泵的出口与变量泵的变量机构通过反馈油路连接。变量泵的初始状态为最大排量状态。在变量泵向蓄能器供油的过程中，变量泵输出的液压油的一部分通过反馈油路作用于变量机构以使变量泵的排量逐渐降低。
6、在一些实施例中，油泵控制模块还包括油泵控制阀和弹簧。油泵控制阀包括第一压力控制端和第二压力控制端。第一压力控制端与蓄能器的油口流体连接。第二压力控制端与弹簧连接。油泵控制阀设置在反馈油路上。在初始状态下，油泵控制阀的阀芯处于第一工作位以使反馈油路连通。在变量泵向蓄能器供油的过程中，在第一压力控制端的压力升高至弹簧的最高弹簧设定力时，油泵控制阀的阀芯移动至第二工作位以使反馈油路断开。变量泵在变量机构的作用下恢复至最大排量状态。在第一压力控制端的压力降低至最低弹簧设定力时，油泵控制阀的阀芯移动至第一工作位以使反馈油路连通。最高弹簧设定力与最高设定压力值数值相等，最低弹簧设定力与最低设定压力值数值相等。
7、在一些实施例中，油泵控制阀包括第一控制油口、第二控制油口以及第三控制油口。第一控制油口与变量泵的出口流体连接。第二控制油口与变量机构流体连接。第三控制油口与油箱流体连接。油泵控制阀的阀芯处于第一工作位时，第一控制油口与第二控制油口连通，第二控制油口与第三控制油口断开。油泵控制阀的阀芯处于第二工作位时，第一控制油口与第二控制油口断开，第二控制油口与第三控制油口连通。
8、在一些实施例中，制动系统还包括制动操控单元、制动阀组和制动压力传感器。制动操控单元被配置为在作用力的作用下发出制动信号。制动信号的大小和作用力的大小正相关。制动操控单元存储有作用力和目标制动力之间的对应关系。制动阀组与至少一组制动器流体连接，且被配置为根据制动信号调整阀口开度以调整流向至少一组制动器的液压油的流量来调节制动力的大小。制动压力传感器与至少一组制动器和制动操控单元连接，用于监测至少一组制动器基于制动信号产生的实际制动力并将实际制动力反馈至制动操控单元。制动操控单元还被配置为根据目标制动力和实际制动力的差值，实时修正制动信号的大小来使实际制动力趋近于目标制动力。
9、在一些实施例中，制动操控单元包括制动手柄和制动控制器。制动手柄被构造为在作用力的作用下可偏转。制动手柄的偏转角度与作用力的大小正相关。制动控制器根据偏转角度发出制动信号。制动压力传感器反馈实际制动力至制动控制器。制动控制器根据目标制动力和实际制动力的差值实时修正制动信号。
10、在一些实施例中，制动阀组的入口与蓄能器的油口流体连接。制动阀组的出口与至少一组制动器流体连接。制动阀组被配置为在接收制动信号时阀芯动作，以使制动阀组的内部油路由断开状态切换至连通状态。
11、在一些实施例中，制动阀组包括前桥制动控制阀和后桥制动控制阀。至少一组制动器包括左前制动器、右前制动器、左后制动器以及右后制动器。前桥制动控制阀用于向左前制动器和右前制动器提供液压油，后桥制动控制阀用于向左后制动器和右后制动器提供液压油。
12、本申请第二方面提供一种无人车，包括如上所述的制动系统。
13、基于本申请提供的技术方案，制动系统包括油箱、油泵、至少一组制动器、蓄能器和油泵控制模块。油泵的入口与油箱流体连接。至少一组制动器用于接收液压油并产生制动力。蓄能器的油口与油泵的出口和至少一组制动器流体连接。蓄能器存储油泵输出的液压油并将存储的液压油供向至少一组制动器。油泵控制模块被配置为在蓄能器的油口压力达到最高设定压力值时控制油泵停止向蓄能器供油。在蓄能器的油口压力低于最低设定压力值时，控制油泵向蓄能器补油直至蓄能器的油口压力恢复至最高设定压力值。由蓄能器为制动器提供制动所需的动力，并且在蓄能器的储备的压力不足时，控制油泵及时向蓄能器补油，具备自动向蓄能器充液功能，从而使蓄能器内的压力始终维持在设定的最低和最高压力值之间，以满足制动器的制动需求，与直接控制油泵向制动器供油的方案相比，能够减少液压损耗，提升系统的能量利用率，改善制动性能。
14、通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
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1.一种制动系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述至少一组制动器(1)包括制动油缸，所述制动油缸的无杆腔进油时，所述至少一组制动器(1)产生制动力，所述至少一组制动器(1)产生的制动力达到最大值时，所述制动油缸的无杆腔的对应压力为压力上限值，所述最低设定压力值大于所述压力上限值。
3.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述油泵控制模块包括油泵控制器和电机(8)，所述油泵控制器被配置为在所述蓄能器(7)的油口压力达到所述最高设定压力值的情况下控制所述电机(8)停机，以使所述油泵(6)停止向所述蓄能器(7)供油，在所述蓄能器(7)的油口压力低于所述最低设定压力值的情况下控制所述电机(8)启动，以使所述油泵(6)向所述蓄能器(7)补油。
4.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述油泵(6)包括变量泵，所述变量泵的出口与所述变量泵的变量机构通过反馈油路连接，所述变量泵的初始状态为最大排量状态，在所述变量泵向所述蓄能器供油的过程中，所述变量泵输出的液压油的一部分通过所述反馈油路作用于所述变量机构以使所
5.根据权利要求4所述的制动系统，其特征在于，所述油泵控制模块还包括油泵控制阀(9)和弹簧(10)，所述油泵控制阀(9)包括第一压力控制端和第二压力控制端，所述第一压力控制端与所述蓄能器(7)的油口流体连接，所述第二压力控制端与所述弹簧(10)连接，所述油泵控制阀(9)设置在所述反馈油路上，在初始状态下，所述油泵控制阀(9)的阀芯处于第一工作位以使所述反馈油路连通，在所述变量泵向所述蓄能器(7)供油的过程中，在所述第一压力控制端的压力升高至所述弹簧(10)的最高弹簧设定力时，所述油泵控制阀(9)的阀芯移动至第二工作位以使所述反馈油路断开，所述变量泵在所述变量机构的作用下恢复至最大排量状态，在所述第一压力控制端的压力降低至最低弹簧设定力时，所述油泵控制阀(9)的阀芯移动至第一工作位以使所述反馈油路连通，所述最高弹簧设定力与所述最高设定压力值数值相等，所述最低弹簧设定力与所述最低设定压力值数值相等。
6.根据权利要求5所述的制动系统，其特征在于，所述油泵控制阀(9)包括第一控制油口(91)、第二控制油口(92)以及第三控制油口(93)，第一控制油口(91)与所述变量泵的出口流体连接，所述第二控制油口(92)与所述变量机构流体连接，所述第三控制油口(93)与所述油箱(5)流体连接，所述油泵控制阀(9)的阀芯处于第一工作位时，所述第一控制油口(91)与所述第二控制油口(92)连通，所述第二控制油口(92)与所述第三控制油口(93)断开，所述油泵控制阀(9)的阀芯处于第二工作位时，所述第一控制油口(91)与所述第二控制油口(92)断开，所述第二控制油口(92)与所述第三控制油口(93)连通。
7.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，还包括制动操控单元(2)、制动阀组(3)和制动压力传感器(4)，所述制动操控单元(2)被配置为在作用力的作用下发出制动信号，所述制动信号的大小和所述作用力的大小正相关，所述制动操控单元(2)存储有所述作用力和目标制动力之间的对应关系，制动阀组(3)与所述至少一组制动器(1)流体连接，且被配置为根据所述制动信号调整阀口开度以调整流向所述至少一组制动器(1)的液压油的流量来调节制动力的大小，所述制动压力传感器(4)与所述至少一组制动器(1)和所述制动操控单元(2)连接，用于监测所述至少一组制动器(1)基于所述制动信号产生的实际制动力并将所述实际制动力反馈至所述制动操控单元(2)，所述制动操控单元(2)还被配置为根据所述目标制动力和所述实际制动力的差值，实时修正所述制动信号的大小来使所述实际制动力趋近于所述目标制动力。
8.根据权利要求7所述的制动系统，其特征在于，所述制动操控单元(2)包括制动手柄(21)和制动控制器(22)，所述制动手柄(21)被构造为在所述作用力的作用下可偏转，所述制动手柄(2)的偏转角度与所述作用力的大小正相关，所述制动控制器(22)根据所述偏转角度发出所述制动信号，所述制动压力传感器(4)反馈所述实际制动力至所述制动控制器(22)，所述制动控制器(22)根据所述目标制动力和所述实际制动力的差值实时修正所述制动信号。
9.根据权利要求7所述的制动系统，其特征在于，所述制动阀组(3)的入口与所述蓄能器的油口流体连接，所述制动阀组(3)的出口与所述至少一组制动器(1)流体连接，所述制动阀组(3)被配置为在接收所述制动信号时阀芯动作，以使所述制动阀组(3)的内部油路由断开状态切换至连通状态。
10.根据权利要求7所...
【技术特征摘要】
1.一种制动系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述至少一组制动器(1)包括制动油缸，所述制动油缸的无杆腔进油时，所述至少一组制动器(1)产生制动力，所述至少一组制动器(1)产生的制动力达到最大值时，所述制动油缸的无杆腔的对应压力为压力上限值，所述最低设定压力值大于所述压力上限值。
3.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述油泵控制模块包括油泵控制器和电机(8)，所述油泵控制器被配置为在所述蓄能器(7)的油口压力达到所述最高设定压力值的情况下控制所述电机(8)停机，以使所述油泵(6)停止向所述蓄能器(7)供油，在所述蓄能器(7)的油口压力低于所述最低设定压力值的情况下控制所述电机(8)启动，以使所述油泵(6)向所述蓄能器(7)补油。
4.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述油泵(6)包括变量泵，所述变量泵的出口与所述变量泵的变量机构通过反馈油路连接，所述变量泵的初始状态为最大排量状态，在所述变量泵向所述蓄能器供油的过程中，所述变量泵输出的液压油的一部分通过所述反馈油路作用于所述变量机构以使所述变量泵的排量逐渐降低。
5.根据权利要求4所述的制动系统，其特征在于，所述油泵控制模块还包括油泵控制阀(9)和弹簧(10)，所述油泵控制阀(9)包括第一压力控制端和第二压力控制端，所述第一压力控制端与所述蓄能器(7)的油口流体连接，所述第二压力控制端与所述弹簧(10)连接，所述油泵控制阀(9)设置在所述反馈油路上，在初始状态下，所述油泵控制阀(9)的阀芯处于第一工作位以使所述反馈油路连通，在所述变量泵向所述蓄能器(7)供油的过程中，在所述第一压力控制端的压力升高至所述弹簧(10)的最高弹簧设定力时，所述油泵控制阀(9)的阀芯移动至第二工作位以使所述反馈油路断开，所述变量泵在所述变量机构的作用下恢复至最大排量状态，在所述第一压力控制端的压力降低至最低弹簧设定力时，所述油泵控制阀(9)的阀芯移动至第一工作位以使所述反馈油路连通，所述最高弹簧设定力与所述最高设定压力值数值相等，所述最低弹簧设定力与所述最低设定压力值数值相等。
6.根据权利要求5所述的制动系统，其特征在于，所述油泵控制阀(9)包括第一控制油口(91)、第二控制油口(92)以及第三控制油口(93)，第一控制油口(91)与所述变量泵的出口流体连接，所述第二控制油口(92)与所述变量机构流体连接，所述第三控制油口(93)与所述油箱(5)流体连接，所述油泵控制阀(9)的阀芯处于第一工作位时，所述第一控制油口(91)与所述第二控制油口(92)连...
【专利技术属性】
技术研发人员：牛连防，张书杰，赵明安，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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