System.ArgumentOutOfRangeException: 索引和长度必须引用该字符串内的位置。 参数名: length 在 System.String.Substring(Int32 startIndex, Int32 length) 在 zhuanliShow.Bind()
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械运动控制,特别是涉及一种穿刺定位补偿方法、装置以及穿刺机器人系统。
技术介绍
1、传统的经皮介入穿刺手术是医生在ct机设备引导下,将小型手术器械,如穿刺针送入患者体内,对病变部位进行检测或治疗的一种微创手术。经皮介入微创穿刺手术与其他微创手术一样,具有创面小。康复快和术后并发症少等优点。在进行经皮穿刺时,医生通过病灶附近的二维或三维扫描图像判断合适的入针点和入针方向,然后凭借经验通过手动调整穿刺通道完成穿刺操作,常规的x射线透视下穿刺需要医生根据ct机x射线的图像反复多次手动调整操作才能将穿刺针准确穿刺患者体内。
2、穿刺诊疗针对不同的部位其需要解决的问题相对来说是一致的,目前常用的治疗手段是基于体外图像引导的微创穿刺手术,如穿刺活检、消融等,该方法具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优点,也是恶性肿瘤诊断与治疗的重要手段之一。但该方法存在徒手穿刺精度低、不可视、遭受辐射时间长、易引发并发症等问题,手术效果严重依赖医生的经验。因此希望借助机器人技术解决穿刺诊疗中的痛点问题。
3、相关技术中,随着现代工业技术的发展,已经出现了能够辅助医师进行穿刺处理的机器人,通过机器人的辅助效果,提高穿刺手术的流程完成效率,并降低在手术过程中医职人员的介入时间,从而在保证手术效果的基础上降低对医职人员的伤害。
4、然而,目前的穿刺定位方法,存在如下的技术问题:
5、目前的穿刺定位方法通过对穿刺机器人的关节控制实现定位穿刺,但是调节机构存在较多的被动传动链,导致姿态控制的精度较低。
< ...【技术保护点】
1.一种穿刺定位补偿方法,其特征在于,所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述关节实际位置与所述关节指令位置之间的方位误差,对所述穿刺方位的定位指令以及定位方位进行补偿包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述关节实际位置与所述关节指令位置之间的方位误差,对所述穿刺方位的定位指令以及定位方位进行补偿包括:
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述目标位置信息以及所述穿刺方位对穿刺执行设备进行逆向运动求解,得到轨迹规划信息之前还包括:
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述基于所述关节实际位置与所述关节指令位置之间的方位误差,对所述穿刺方位的定位指令以及定位方位进行补偿包括:
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取目标对象的影像数据,根据所述影像数据确定待处理目标的目标位置信息以及环境约束条件,所述环境约束条件基于所述影像数据中的非相关目标确定包括:
7.一种穿刺定位补偿装置,其特征在于,所述装置包括:
8.一种穿刺
9.一种计算机设备,包括存储器和处理器,所述存储器存储有计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种穿刺定位补偿方法,其特征在于,所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述关节实际位置与所述关节指令位置之间的方位误差,对所述穿刺方位的定位指令以及定位方位进行补偿包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述关节实际位置与所述关节指令位置之间的方位误差,对所述穿刺方位的定位指令以及定位方位进行补偿包括:
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述目标位置信息以及所述穿刺方位对穿刺执行设备进行逆向运动求解,得到轨迹规划信息之前还包括:
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述基于所述关节实际位置与所述关节指令位置之间的方位误差,对所述穿刺方位的定位指令以...
【专利技术属性】
技术研发人员:王永超,孙步梁,
申请(专利权)人:上海宏创医疗科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。