【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种转子角度估计方法及相关装置，属于永磁同步电机驱动。
技术介绍
1、在现代工业自动化和电动车辆等领域，永磁同步电机（permanent magnetsynchronous motor, pmsm）因其卓越的性能被广泛应用于各种高性能驱动系统中，pmsm的高性能运行离不开精确的转子角度。目前，根据三相开关型霍尔位置传感器采集的表征电机转子位置信息的霍尔电平信号，采用平均速度法（记载于giulii capponi f, de donatog, del ferraro l, et al. ac brushless drive with low-resolution hall-effectsensors for surface-mounted pm machines[j]. ieee transactions on industryapplications, 2006, 42(2): 526-535），实现转子角度的高分辨率估算，但是霍尔位置传感器在实际安装过程中不可避免的会存在安装偏差，这种安装偏差对平均速度法的转子角度估计存在影响，从而导致存在安装偏差的情况下，平均速度法估计的转子角度不准确。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种转子角度估计方法及相关装置，解决了
技术介绍
中披露的问题。
2、根据本公开的一个方面，提供一种转子角度估计方法，包括：
3、根据表征电机转子位置信息的霍尔电平信号，采用平均速度法，获得电机的当前时刻角速度和电机转子的当前
4、计算当前时刻估计角度与电机转子上一时刻的最终估计角度的误差；
5、采用自适应陷波器对误差进行滤波，并采用滤波后的误差乘以比例增益，对当前时刻角速度进行补偿；
6、对补偿后的当前时刻角速度进行离散积分，获得电机转子当前时刻的最终估计角度。
7、在本公开的一些实施例中，采用自适应陷波器对误差进行滤波，公式为：
8、；
9、式中，为滤波后的 t时刻误差，为滤波前的 t时刻误差， σ为自适应陷波器品质因数的倒数，为 t-1时刻滤波后误差，为 t-1时刻最终估计角度 。
10、在本公开的一些实施例中，在乘以比例增益之前，对误差进行sin运算。
11、在本公开的一些实施例中，对当前角速度进行补偿，公式为：
12、；
13、式中，为补偿后的 t时刻角速度， k为比例增益，为滤波后的 t时刻误差，为 t时刻角速度。
14、本公开的一些实施例中，获得电机转子当前时刻的最终估计角度，公式为：
15、；
16、式中，为电机转子 t时刻的最终估计角度，为补偿后的 t时刻角速度。
17、根据本公开的另一个方面，提供一种转子角度估计装置，包括：
18、平均速度法模块，根据表征电机转子位置信息的霍尔电平信号，采用平均速度法，获得电机的当前时刻角速度和电机转子的当前时刻估计角度；
19、误差模块，计算当前时刻估计角度与电机转子上一时刻的最终估计角度的误差；
20、滤波补偿模块，采用自适应陷波器对误差进行滤波，并采用滤波后的误差乘以比例增益，对当前时刻角速度进行补偿；
21、离散积分模块，对补偿后的当前时刻角速度进行离散积分，获得电机转子当前时刻的最终估计角度。
22、在本公开的一些实施例中，在滤波补偿模块中，在乘以比例增益之前，对误差进行sin运算。
23、根据本公开的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储一个或多个程序，一个或多个程序包括指令，指令当由计算设备执行时，使得计算设备执行转子角度估计方法。
24、根据本公开的另一个方面，提供一种计算机设备，包括一个或多个处理器、以及一个或多个存储器，一个或多个程序存储在一个或多个存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序包括用于执行转子角度估计方法的指令。
25、本专利技术所达到的有益效果：本专利技术采用平均速度法，获得电机的当前时刻角速度和电机转子的当前时刻估计角度，采用自适应陷波器对当前时刻估计角度与上一时刻的最终估计角度的误差进行滤波，采用比例增益后的误差补偿当前时刻角速度，从而获得电机转子当前时刻的最终估计角度，有效消除了位置传感器安装偏差对角度估计的影响，提高估计角度的准确性。
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1.一种转子角度估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的转子角度估计方法，其特征在于，采用自适应陷波器对误差进行滤波，公式为：
3.根据权利要求1所述的转子角度估计方法，其特征在于，在乘以比例增益之前，对误差进行sin运算。
4.根据权利要求3所述的转子角度估计方法，其特征在于，对当前角速度进行补偿，公式为：
5.根据权利要求1所述的转子角度估计方法，其特征在于，获得电机转子当前时刻的最终估计角度，公式为：
6.一种转子角度估计装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的转子角度估计装置，其特征在于，在滤波补偿模块中，在乘以比例增益之前，对误差进行sin运算。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，一个或多个程序包括指令，指令当由计算设备执行时，使得计算设备执行权利要求1~5任一所述的方法。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种转子角度估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的转子角度估计方法，其特征在于，采用自适应陷波器对误差进行滤波，公式为：
3.根据权利要求1所述的转子角度估计方法，其特征在于，在乘以比例增益之前，对误差进行sin运算。
4.根据权利要求3所述的转子角度估计方法，其特征在于，对当前角速度进行补偿，公式为：
5.根据权利要求1所述的转子角度估计方法，其特征在于，获得电机转子当前时刻的...
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