【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，具体而言，涉及一种电艾灸机器人的控制方法、装置及电艾灸机器人。
技术介绍
1、目前艾灸理疗主要依靠艾灸医师的经验及手法，理疗效果会有所差异，并且艾灸需要排烟，对医师的工作环境并不友好。
2、随着智能化技术的发展，能代替医护人员进行艾灸的艾灸机器人也越来越多。现有的艾灸机器人在运行过程中多使用深度相机进行位姿定位，计算量较大，且受光线影响较大，不稳定。有些艾灸机器人会在末端加装开关量传感器，但是响应较慢，精度不高。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术实施例提供一种电艾灸机器人的控制方法，所述电艾灸机器人的机械臂包括设置于末端的电艾灸装置及激光距离传感器，所述方法包括：获取多个激光距离传感器采集的与人体的距离数据；所述多个激光距离传感器在所述机械臂的末端上以预设点为圆心的圆周上按照角度等分排布，且所述多个激光距离传感器出射的光斑汇集于预设面积范围内；根据所述距离数据确定所述末端的位姿实际值；所述位姿包括三个垂向自由度的数值；计算所述位姿实际值与所述末端的位姿设定值的误差，以及根据所述误差控制所述末端改变位姿。
2、可选地，所述多个激光距离传感器向所述圆心倾斜设置，且各所述激光距离传感器与所在平面的垂直线的夹角相等。
3、可选地，所述三个垂向自由度包括垂直方向高度、水平横向转动角度、水平纵向转动角度。
4、可选地，所述根据所述距离数据确定所述末端的位姿实际值，包括：根据所述距离数据计算所述激光距离传感器所
5、可选地，所述激光距离传感器为三个，相邻的两个所述激光距离传感器之间的夹角为120°。
6、可选地，所述各所述激光距离传感器与所在平面的垂直线的夹角为12°。
7、可选地，所述根据所述误差控制所述末端改变位姿，包括：基于闭环控制方法对所述误差进行处理得到控制输出结果，以及根据所述控制输出结果控制所述末端改变位姿。
8、本专利技术实施例提供一种电艾灸机器人的控制装置，所述电艾灸机器人的机械臂包括设置于末端的电艾灸装置及激光距离传感器，所述装置包括：采集模块，用于获取多个激光距离传感器采集的与人体的距离数据；所述多个激光距离传感器在所述机械臂的末端上以预设点为圆心的圆周上按照角度等分排布，且所述多个激光距离传感器出射的光斑汇集于预设面积范围内；计算模块，用于根据所述距离数据确定所述末端的位姿实际值；所述位姿包括三个垂向自由度的数值；控制模块，用于计算所述位姿实际值与所述末端的位姿设定值的误差，以及根据所述误差控制所述末端改变位姿。
9、可选地，所述多个激光距离传感器向所述圆心倾斜设置，且各所述激光距离传感器与所在平面的垂直线的夹角相等。
10、本专利技术实施例提供一种电艾灸机器人，包括机械臂及控制器，所述控制器用于执行上述电艾灸机器人的控制方法。
11、本专利技术实施例提供的电艾灸机器人的控制方法、装置及按摩机器人，通过多个激光距离传感器计算机械臂的位姿，上述多个激光距离传感器在机械臂的末端的圆周上均匀排布且出射光斑汇集，可以减小投射区域面积提高计算精度，能够快速对人体姿态的变化进行响应，精准改变机械臂的位姿。
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1.一种电艾灸机器人的控制方法，其特征在于，所述电艾灸机器人的机械臂包括设置于末端的电艾灸装置及激光距离传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个激光距离传感器向所述圆心倾斜设置，且各所述激光距离传感器与所在平面的垂直线的夹角相等。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三个垂向自由度包括垂直方向高度、水平横向转动角度、水平纵向转动角度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离数据确定所述末端的位姿实际值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光距离传感器为三个，相邻的两个所述激光距离传感器之间的夹角为120°。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述各所述激光距离传感器与所在平面的垂直线的夹角为12°。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差控制所述末端改变位姿，包括：
8.一种电艾灸机器人的控制装置，其特征在于，所述电艾灸机器人的机械臂包括设置于末端的电艾灸装置及激光距离传感器，所述装置包
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述多个激光距离传感器向所述圆心倾斜设置，且各所述激光距离传感器与所在平面的垂直线的夹角相等。
10.一种电艾灸机器人，其特征在于，包括机械臂及控制器，所述控制器用于执行权利要求1-7任一项所述的电艾灸机器人的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电艾灸机器人的控制方法，其特征在于，所述电艾灸机器人的机械臂包括设置于末端的电艾灸装置及激光距离传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个激光距离传感器向所述圆心倾斜设置，且各所述激光距离传感器与所在平面的垂直线的夹角相等。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三个垂向自由度包括垂直方向高度、水平横向转动角度、水平纵向转动角度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离数据确定所述末端的位姿实际值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光距离传感器为三个，相邻的两个所述激光距离传感器之间的夹角为120°。...
【专利技术属性】
技术研发人员：别东洋，白宇珅，
申请(专利权)人：北京思灵机器人科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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