【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及计算机领域，具体而言，涉及一种数据融合方法及系统、装置、程序产品、存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶、车路协同领域，车端和路端都会配置多种传感器，例如，相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等等。路端的数据传输到车端后，需要将路端的传感器数据与车端的传感器数据做融合。但在现有技术中，由于路侧设备和车载设备的时钟不同，时间戳的波动会导致路侧设备的数据和车载设备的数据融合出现错误。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种数据融合方法及系统、装置、程序产品、存储介质，以至少解决相关技术中由于路侧设备和车载设备的时钟不同导致路侧设备的数据和车载设备的数据融合出现错误的问题。
2、根据本申请的一个实施例，提供了一种数据融合方法，应用于第一控制装置，包括：在接收到第一数据报文时，计算第一时钟和第二时钟之间的时间偏移量，其中，上述第一数据报文中封装有通过路侧设备获取的路侧数据报文和获取上述路侧数据报文的第一时间戳，上述第一时间戳是与上述第一时钟对应的时间戳，上述第一时钟和上述第二时钟均设置在上述第一控制装置中；利用上述时间偏移量转换上述第一时间戳，并将转换得到的第二时间戳封装至上述第一数据报文中，得到第一目标数据报文，其中，上述第二时间戳是与上述第二时钟对应的时间戳；融合上述第一目标数据报文和第二目标数据报文，得到融合数据报文，其中，上述第二目标数据报文中包括第二数据报文和第三时间戳，上述第二数据报文中包括通过设置在目标车辆中的车载设备获取的传感器数据报文，上述第
3、在一个示例性实施例中，在接收到第一数据报文时，计算第一时钟和第二时钟之间的时间偏移量，包括：在通过以太网接收到上述车载设备发送的上述第一数据报文时，确定上述第一时钟的第一时间和第二时钟的第二时间；计算上述第一时间和上述第二时间之间的差值，得到上述时间偏移量。
4、在一个示例性实施例中，融合上述第一目标数据报文和第二目标数据报文，得到融合数据报文之前，上述方法还包括以下至少之一：接收上述第二控制装置发送的目标传感器数据报文，得到上述第二目标数据报文，其中，上述目标传感器报文数据中包括传感器数据报文和上述第三时间戳，上述传感器数据报文是定位设备产生的数据报文；接收上述第二控制装置发送的目标雷达数据报文，得到上述第二目标数据报文，其中，上述目标雷达报文数据中包括雷达数据报文和上述第三时间戳，上述雷达数据报文是超声波雷达设备或者毫米波雷达设备产生的报文；接收激光雷达设备发送的目标激光数据报文，得到上述第二目标数据报文，其中，上述目标激光数据报文中包括激光时间戳，上述激光时间戳是与上述第二时钟对应的时间戳，上述激光时间戳用于表示上述目标激光数据报文中的激光报文的生成时间；接收目标图像，得到上述第二目标数据报文，其中，上述目标图像的图像时间戳是通过上述第二时钟设置的时间戳，上述图像时间戳用于表示拍摄上述目标图像的时间，上述目标图像是通过上述车载设备中的摄像设备获取的图像。
5、在一个示例性实施例中，利用上述时间偏移量转换上述第一时间戳，并将转换得到的第二时间戳封装至上述第一数据报文中，得到第一目标数据报文，包括：将上述时间偏移量补偿至上述第一时间戳中，得到上述第二时间戳；在上述第一数据报文中设置时间戳字段，以将上述第二时间戳封装至上述时间戳字段中，得到上述第一目标数据报文。
6、在一个示例性实施例中，融合上述第一目标数据报文和第二目标数据报文，得到融合数据报文之前，上述方法还包括：获取上述第二控制装置发送的上述第三时钟产生的时钟信号和第四时钟产生的时钟信号，其中，上述第三时钟是设置在上述第二控制装置中，且与上述第二时钟同步，上述第四时钟是设置在上述第二控制装置中，且与上述第一时钟同步；利用上述第三时钟产生的时钟信号矫正上述第二时钟；利用上述第四时钟产生的时钟信号矫正上述第一时钟。
7、在一个示例性实施例中，融合上述第一目标数据报文和第二目标数据报文，得到融合数据报文，包括：从上述第一目标数据报文中提取上述第二时间戳；从上述第二目标数据报文中提取上述第三时间戳；在上述第二时间戳与上述第三时间戳之间的时间差小于预设阈值的情况下，融合上述第一目标数据报文和上述第二目标数据报文，得到上述融合数据报文。
8、根据本申请的另一个实施例，提供了一种数据融合方法，应用于第二控制装置，包括：生成第二目标数据报文，其中，上述第二目标数据报文中包括第二数据报文和第三时间戳，上述第二数据报文中包括通过设置在目标车辆中的车载设备获取的数据报文，上述第三时间戳是与设置在上述第二控制器中的第三时钟对应的时间戳；将上述第二目标数据报文发送至第一控制装置，其中，上述第一控制装置用于融合第一目标数据报文和上述第二目标数据报文，得到融合数据报文，其中，上述第一目标数据报文是基于第一数据报文和时间偏移量确定的，上述时间偏移量是基于上述第一控制装置中设置的第一时钟和第二时钟确定的，上述第一数据报文中封装有通过路侧设备获取的路侧数据报文和获取上述路侧数据报文的第一时间戳，上述第一时间戳是与上述第一时钟对应的时间戳，上述第二时钟与上述第三时钟同步，上述融合数据报文用于表示对所述目标车辆行驶环境的感知。
9、在一个示例性实施例中，生成第二目标数据报文，包括：通过上述车载设备中的传感器接收定位设备发送的上述第二数据报文，其中，上述第二数据报文中封装有传感器数据报文和第四时间戳，上述第四时间戳用于表示生成上述传感器数据报文的时间；或者，接收超声波雷达设备或者毫米波雷达设备发送的上述第二数据报文，其中，上述第二数据报文中封装有雷达数据报文和第五时间戳，上述第五时间戳用于表示生成上述雷达数据报文的时间；通过上述第三时钟生成上述第三时间戳，并将上述第三时间戳和封装至上述第二数据报文中，得到上述第二目标数据报文。
10、在一个示例性实施例中，生成第二目标数据报文之前，上述方法还包括：将第三时钟产生的时钟信号和第四时钟产生的时钟信号发送至上述第一控制装置，其中，上述第四时钟是设置在上述第二控制装置中，且与上述第一时钟同步，上述第一控制装置用于利用上述第三时钟产生的时钟信号矫正上述第二时钟，利用上述第四时钟产生的时钟信号矫正上述第一时钟；将第三时钟产生的时钟信号发送至激光雷达设备中，以矫正上述激光雷达设备的时间。
11、根据本申请的另一个实施例，提供了一种数据融合系统，包括第一控制装置和第二控制装置，其中，上述第一控制器中包括第一时钟和第二时钟，上述第二控制器中包括第三时钟和第四时钟，上述第一时钟和上述第四时钟同步，上述第二时钟和上述第三时钟同步，上述第一控制装置用于实现上述的方法，上述第二控制装置用于实现上述任一项中上述的方法的步骤。
12、根据本申请的另一个实施例，提供了一种数据融合装置，应用于第一控制装置，包括：第一计算模块，用于在接收到第一数据报文时，计算第一时钟和第二时钟之间的时间偏本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种数据融合方法，其特征在于，应用于第一控制装置，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到第一数据报文时，计算第一时钟和第二时钟之间的时间偏移量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，融合所述第一目标数据报文和第二目标数据报文，得到融合数据报文之前，所述方法还包括以下至少之一：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述时间偏移量转换所述第一时间戳，并将转换得到的第二时间戳封装至所述第一数据报文中，得到第一目标数据报文，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，融合所述第一目标数据报文和第二目标数据报文，得到融合数据报文之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，融合所述第一目标数据报文和第二目标数据报文，得到融合数据报文，包括：
7.一种数据融合方法，其特征在于，应用于第二控制装置，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，生成第二目标数据报文，包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，生成第二目
10.一种数据融合系统，其特征在于，包括第一控制装置和第二控制装置，其中，所述第一控制器中包括第一时钟和第二时钟，所述第二控制器中包括第三时钟和第四时钟，所述第二时钟和所述第三时钟同步，所述第一时钟和所述第四时钟同步，所述第一控制装置用于实现权利要求1-6任一项所述的方法，所述第二控制装置用于实现权利要求7-9任一项中所述的方法的步骤。
11.一种数据融合装置，其特征在于，应用于第一控制装置，包括：
12.一种数据融合装置，其特征在于，应用于第二控制装置，包括：
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至6任一项中所述的方法的步骤，或者实现权利要求7-9任一项中所述的方法的步骤。
15.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述权利要求1至6任一项中所述的方法的步骤，或者实现权利要求7-9任一项中所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种数据融合方法，其特征在于，应用于第一控制装置，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到第一数据报文时，计算第一时钟和第二时钟之间的时间偏移量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，融合所述第一目标数据报文和第二目标数据报文，得到融合数据报文之前，所述方法还包括以下至少之一：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述时间偏移量转换所述第一时间戳，并将转换得到的第二时间戳封装至所述第一数据报文中，得到第一目标数据报文，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，融合所述第一目标数据报文和第二目标数据报文，得到融合数据报文之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，融合所述第一目标数据报文和第二目标数据报文，得到融合数据报文，包括：
7.一种数据融合方法，其特征在于，应用于第二控制装置，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，生成第二目标数据报文，包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，生成第二目标数据报文之前，所述方法还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：朱健，张振林，李全明，林文韬，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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