【技术实现步骤摘要】
本技术涉及血管介入手术领域，特别涉及一种介入件的夹持力标定装置和介入机器人。
技术介绍
1、目前，血管介入手术广泛应用于临床治疗，而导管在治疗手术过程中扮演着至关重要的角色。导管在血管介入手术中执行多种受控运动，其中包括输送和回撤介入件等操作。
2、通常情况下，在血管介入手术中，导管与导丝之间需要进行夹持约束，以便准确执行输送和回撤动作。介入件的输送和回撤动作通常由两个输送轮来控制，输送轮安装在输送模块上，输送模块控制两个输送轮协同工作，夹持介入件进行运动。由于介入件的表面通常具有特殊的涂层，并且导管本身通常是中空管状结构，因此需要精确控制输送轮之间的夹持力，以避免对介入件造成损害。
3、为了实现准确的夹持力控制，需要针对输送轮之间的夹持力进行测量和监测。这种夹持力的准确控制对于确保血管介入手术的正常进行至关重要，因为不适当的夹持力可能导致介入件的损坏，从而影响手术的成功和患者的安全。
4、因此，解决如何准确测量和控制输送轮之间的夹持力，以确保血管介入手术的正常进行，是本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是为了克服现有技术的缺陷，提供一种介入件的夹持力标定装置和介入机器人。
2、本技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题：一种介入件的夹持力标定装置，其包括输送模块，所述输送模块包括两个安装部，所述安装部用于安装输送轮，所述介入件的夹持力标定装置还包括两个标定块，两个所述标定块分别安装在所述安装部上，至少
3、在本方案中，通过将标定块安装在原本用于安装输送轮的安装部上，标定块模拟输送轮的实际工况，传感器能够测量在不同位置下标定块的夹持力，进而确定标定块的位置和夹持力的大小的对应关系，进而在实际工况中，通过调整输送轮的位置来控制输送轮对介入件的夹持力，减少不适当的夹持力可能导致介入件的损坏。
4、较佳地，所述标定块包括标定部和连接部，所述标定部通过所述连接部安装在所述安装部上，所述压力传感器安装在所述标定部上，所述连接部的结构与所述输送轮和所述安装部的连接结构相同。
5、在本方案中，通过使得标定部与安装部的连接结构(即连接部)和输送轮与安装部的连接结构相同，从而使得标定块对夹持力的标定更接近输送轮的实际工况，减小误差。
6、较佳地，所述标定部和所述连接部可拆卸连接。
7、在本方案中，标定部和连接部的可拆卸连接使得便于维护，当标定部或者连接部损坏时只需要更换单一的标定部和连接部，降低了维护成本。
8、较佳地，所述标定部包括安装槽，所述压力传感器安装在所述安装槽内。
9、在本方案中，由于压力传感器被牢固嵌入安装槽内，减少因操作或振动而松动或移位，确保了夹持力测量的稳定性和可靠性；另外，避免了压力传感器过度凸出于标定部，减小压力传感器的结构对实际工况模拟的影响，提高测量的精确性。
10、较佳地，所述介入件的夹持力标定装置还包括线缆，所述线缆与所述压力传感器电连接，所述安装槽在所述标定部的上端面处具有开口，所述线缆从所述开口引出。
11、在本方案中，通过将线缆连接到压力传感器，该装置能够实现与传感器的电连接，以传输和记录测量数据；另外，由于线缆从标定部的上端面引出，线缆的引出方式确保线缆避开压力传感器的探头，从而避免了不必要的测量干扰，提高了测量和标定的准确性。
12、较佳地，所述介入件的夹持力标定装置还包括显示模块，所述显示模块通过所述线缆与所述压力传感器电连接。
13、在本方案中，显示模块提供了对夹持力测量的可视化呈现，使操作人员能够直观地测得夹持力的数据，便于记录。
14、较佳地，所述压力传感器的探头凸出于所述标定部的表面。
15、在本方案中，探头可以模拟介入件，且其直接地与另一个标定部接触使得标定块更接近输送轮的实际工况，确保测量的准确性。
16、较佳地，所述标定部呈棱柱形状，所述压力传感器位于棱柱的侧面。
17、在本方案中，棱柱形状的标定部提供了良好的结构稳定性，确保夹持力测量的准确性和可靠性。
18、较佳地，所述标定部的棱边倒圆角。
19、在本方案中，倒圆角处理棱边可以减少尖锐边缘的存在，降低了意外伤害或损坏的风险，提高了夹持力标定装置的安全性。
20、本技术公开了一种介入机器人，其包括上述的介入件的夹持力标定装置。
21、在本方案中，通过标定块和压力传感器的组合，准确标定介入件夹持力，确保在手术过程中夹持力在安全范围内，避免了不适当的夹持力可能导致介入件的损坏。
22、本技术的积极进步效果在于：通过将标定块安装在原本用于安装输送轮的安装部上，标定块模拟输送轮的实际工况，传感器能够测量在不同位置下标定块的夹持力，进而确定标定块的位置和夹持力的大小的对应关系，进而在实际工况中，通过调整输送轮的位置来控制输送轮对介入件的夹持力，减少不适当的夹持力可能导致介入件的损坏。
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1.一种介入件的夹持力标定装置，其包括输送模块，所述输送模块包括两个安装部，所述安装部用于安装输送轮，其特征在于，所述介入件的夹持力标定装置还包括两个标定块，两个所述标定块分别安装在所述安装部上，至少其中一个所述标定块上安装有压力传感器，所述压力传感器位于两个所述标定块相对的侧面上。
2.如权利要求1所述的介入件的夹持力标定装置，其特征在于，所述标定块包括标定部和连接部，所述标定部通过所述连接部安装在所述安装部上，所述压力传感器安装在所述标定部上，所述连接部的结构与所述输送轮和所述安装部的连接结构相同。
3.如权利要求2所述的介入件的夹持力标定装置，其特征在于，所述标定部和所述连接部可拆卸连接。
4.如权利要求2所述的介入件的夹持力标定装置，其特征在于，所述标定部包括安装槽，所述压力传感器安装在所述安装槽内。
5.如权利要求4所述的介入件的夹持力标定装置，其特征在于，所述介入件的夹持力标定装置还包括线缆，所述线缆与所述压力传感器电连接，所述安装槽在所述标定部的上端面处具有开口，所述线缆从所述开口引出。
6.如权利要求5所
7.如权利要求4所述的介入件的夹持力标定装置，其特征在于，所述压力传感器的探头凸出于所述标定部的表面。
8.如权利要求2所述的介入件的夹持力标定装置，其特征在于，所述标定部呈棱柱形状，所述压力传感器位于棱柱的侧面。
9.如权利要求8所述的介入件的夹持力标定装置，其特征在于，所述标定部的棱边倒圆角。
10.一种介入机器人，其特征在于，其包括如权利要求1-9任一项所述的介入件的夹持力标定装置。
...【技术特征摘要】
1.一种介入件的夹持力标定装置，其包括输送模块，所述输送模块包括两个安装部，所述安装部用于安装输送轮，其特征在于，所述介入件的夹持力标定装置还包括两个标定块，两个所述标定块分别安装在所述安装部上，至少其中一个所述标定块上安装有压力传感器，所述压力传感器位于两个所述标定块相对的侧面上。
2.如权利要求1所述的介入件的夹持力标定装置，其特征在于，所述标定块包括标定部和连接部，所述标定部通过所述连接部安装在所述安装部上，所述压力传感器安装在所述标定部上，所述连接部的结构与所述输送轮和所述安装部的连接结构相同。
3.如权利要求2所述的介入件的夹持力标定装置，其特征在于，所述标定部和所述连接部可拆卸连接。
4.如权利要求2所述的介入件的夹持力标定装置，其特征在于，所述标定部包括安装槽，所述压力传感器安装在所述安装槽内。
5.如权利要求4...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏程，
申请(专利权)人：上海术之道机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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