【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路侧感知，具体地，涉及一种现场免标定的路侧感知系统和设备。
技术介绍
1、现有路侧感知设备的标定通常需要现场安装完成后标定，常规方法有两种：
2、1.安装人员手持带有高精度卫星定位且带有明显图像和雷达反射标志物的标定设备，在所监控道路区域的不同位置上采集数据进行标定；
3、2.采用专用的标定车，车上配备有高精度卫星定位系统，车辆上装载了明显的图像和雷达反射标志物，并且配置有与路侧设备的无线通信模组。在监控道路区域中驾驶到多个探测位置并采集数据后进行标定。
4、无论是哪种现场标定方法，都需要设备安装完成后，去占用道路资源进行标定，通常标定过程需要道路暂时封锁，这样会在一定程度上影响正常交通。其次如果不对道路进行临时封锁，那会带来额外的安全隐患。
5、相较于手持人工标定，使用专用标定车的方案标定效率会有所提高，但是标定车本身的改造时间和成本都相对较高，开发标定车系统需要大量的时间和资金的投入。在每次感知设备维修维护后都要进行重新标定，所以对应的后期维护成本也会大幅提高。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种现场免标定的路侧感知系统和设备。
2、根据本专利技术提供的现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，包括：传感器总成、mec边缘计算设备和以太网交换机；
3、所述传感器总成用于采集交通目标的位置、速度和图像信息；
4、所述mec边缘计算设备用于处理传感器总成采集
5、所述以太网交换机连接传感器总成和mec边缘计算设备，并通过光纤网络连接至云平台。
6、还包括差分gnss定位模块，所述差分gnss定位模块与多个传感器总成连接，获取传感器方向角。
7、所述差分gnss定位模块通过两根天线与多个传感器总成固定在同一个安装杆上，获取整个安装杆的方向角。
8、所述传感器总成中的传感器包括摄像机、毫米波雷达和激光雷达，通过激光雷达进行三维感知，通过毫米波雷达测量交通目标的位置与速度，通过摄像机捕捉交通目标的图像信息。
9、所述传感器总成包括：
10、空间姿态传感器imu，用于测量传感器的俯仰角与翻滚角；
11、程控云台，用于安装固定摄像机，远程控制摄像机转动及移动方向；
12、网关，分别连接传感器、空间姿态传感器imu和程控云台；所述网关与以太网交换机连接。
13、对传感器总成采集的定位姿态数据进行大时间窗口的频率滤波，以提高测量精度。
14、对传感器总成的参数、位姿进行调整，使得标定误差在平移量方面在1cm以内，姿态角精度在0.1度以内。
15、根据本专利技术提供的现场免标定的路侧感知设备，采用所述的现场免标定的路侧感知系统。
16、与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
17、(1)本专利技术提供了一种现场免标定的路侧感知系统，使得在设备现场安装或维修维护后无需再进行标定工作，做到设备“即插即用”，以大幅降低安装和维护成本；
18、(2)本专利技术采用摄像头、激光雷达、毫米波雷达三者相辅相成，实现道路监控的全面性，同时还通过智能识别技术进一步提升交通安全性。
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1.一种现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，包括：传感器总成、MEC边缘计算设备和以太网交换机；
2.根据权利要求1所述的现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，还包括差分GNSS定位模块，所述差分GNSS定位模块与多个传感器总成连接，获取传感器方向角。
3.根据权利要求2所述的现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，所述差分GNSS定位模块通过两根天线与多个传感器总成固定在同一个安装杆上，获取整个安装杆的方向角。
4.根据权利要求1所述的现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，所述传感器总成中的传感器包括摄像机、毫米波雷达和激光雷达，通过激光雷达进行三维感知，通过毫米波雷达测量交通目标的位置与速度，通过摄像机捕捉交通目标的图像信息。
5.根据权利要求4所述的现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，所述传感器总成包括空间姿态传感器IMU，用于测量传感器的俯仰角与翻滚角。
6.根据权利要求5所述的现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，所述传感器总成包括程控云台，用于安装固定摄像机，远程控制摄像机转动及移动方向。
7.
8.根据权利要求1所述的现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，对传感器总成采集的定位姿态数据进行大时间窗口的频率滤波，以提高测量精度。
9.根据权利要求1所述的现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，对传感器总成的参数、位姿进行调整，使得标定误差在平移量方面在1cm以内，姿态角精度在0.1度以内。
10.一种现场免标定的路侧感知设备，其特征在于，采用权利要求1至9中任一项所述的现场免标定的路侧感知系统。
...【技术特征摘要】
1.一种现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，包括：传感器总成、mec边缘计算设备和以太网交换机；
2.根据权利要求1所述的现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，还包括差分gnss定位模块，所述差分gnss定位模块与多个传感器总成连接，获取传感器方向角。
3.根据权利要求2所述的现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，所述差分gnss定位模块通过两根天线与多个传感器总成固定在同一个安装杆上，获取整个安装杆的方向角。
4.根据权利要求1所述的现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，所述传感器总成中的传感器包括摄像机、毫米波雷达和激光雷达，通过激光雷达进行三维感知，通过毫米波雷达测量交通目标的位置与速度，通过摄像机捕捉交通目标的图像信息。
5.根据权利要求4所述的现场免标定的路侧感知系统，其特征在于，所述传感器总成包括空间姿态传感器imu，用于测量...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴越鹏，殷承良，秦文刚，代堃鹏，
申请(专利权)人：上海智能网联汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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