【技术实现步骤摘要】
本说明书描述了用于机器人(诸如机器人臂)的附件安装系统的示例。
技术介绍
1、机器人(诸如机器人臂)被构造为控制端部执行器以与环境相互作用。示例性端部执行器是机器人用于执行操作的附件。
2、示例性机器人臂是能够以多个自由度移动的计算机控制的机器人。机器人臂可由基部支撑，并且可包括通过关节互连的一个或多个连杆。关节可被构造为支撑相对于基部的旋转运动和/或平移移位。工具凸缘可在机器人臂的与基部相对的端部上。工具凸缘包含端部执行器接口。端部执行器接口使得附件能够连接到机器人臂。在示例性操作中，关节被控制以定位机器人臂，以使得附件能够实施预定操作。例如，如果附件是焊接工具，则关节可被控制以定位机器人臂，并且此后重新定位机器人臂，使得焊接工具处于将在工件上执行焊接的连续位置处。通常，将端部执行器接口限制于连接到单个附件。
技术实现思路
1、一种示例性系统包括装置，该装置(i)被构造用于连接到机器人或者(ii)被集成到机器人中。装置包括至少一个结构，该至少一个结构被构造用于连接到一个或多个相应附件。至少一个结构包括(i)相对于与机器人相关联的表面向外延伸的突出部或(ii)相对于与机器人相关联的表面向内延伸的凹陷部。至少一个结构可包括渐缩的一个或多个面，使得该一个或多个面中的每一个的宽度随着远离与机器人相关联的表面而减小。该示例性系统可包括下列特征部中的一者或多者(单独地或组合地)。
2、机器人可包括被构造为连接到端部执行器的端部执行器接口。至少一个结构可邻近端部执行器接
3、装置可被构造用于连接到机器人。装置可包括围绕机器人的至少一部分装配的套环。套环可包括这些结构。套环可包括多个部件。多个部件中的每一个可包括用于连接到多个部件中的另一个的接口。装置可被集成到机器人中，使得这些结构是包括在机器人中的连杆或关节的一部分。
4、包括突出部的至少一个结构可具有锥体形状。锥体形状可以具有三个或更多个面。包括凹陷部的至少一个结构可具有倒锥体形状。倒锥体形状可具有三个或更多个面。
5、机器人可包括第一端部执行器接口，该第一端部执行器接口被构造为连接到端部执行器。装置可包括连接接口，该连接接口被构造为连接到端部执行器接口。装置可包括具有与第一端部执行器接口相同构造的第二端部执行器接口。第二端部执行器接口可在装置的与连接接口不同的表面上。第二端部执行器接口可在装置的与连接接口相对的表面上。
6、至少一个结构可包括(i)从与机器人相关联的表面向外延伸的突出部或(ii)相对于与机器人相关联的表面向内延伸的凹陷部。至少一个结构可包括渐缩的面，使得这些面中的每一个的宽度随着远离与机器人相关联的表面而减小。
7、装置可包括第一装置。至少一个结构可包括第一结构。附件可包括第一附件。与机器人相关联的表面可包括第一表面。一个或多个面可以是第一面。该系统可包括一个或多个附加装置，该一个或多个附加装置(i)被构造用于连接到机器人或者(ii)被集成到机器人中。一个或多个附加装置可各自包括第二结构，该第二结构被构造用于连接到一个或多个对应第二附件。第二结构中的每一个可包括(i)相对于与机器人相关联的第二表面向外延伸的突出部或(ii)相对于与机器人相关联的第二表面向内延伸的凹陷部。第二结构中的每一个可包括渐缩的一个或多个第二面，使得该一个或多个第二面中的每一个的宽度随着远离与机器人相关联的第二表面而减小。一个或多个附加装置可(i)被构造用于连接到一个或多个相应机器人连杆或关节或者(ii)被集成到一个或多个相应机器人连杆或关节中。一个或多个相应机器人连杆或关节可不同于邻近端部执行器接口的机器人连杆或关节。
8、装置可以能够基于机器人关节的旋转而旋转。装置可以是三维(3d)打印的、压铸的或机加工的。
9、一种示例性机器人系统包括机器人和装置，该装置(i)被构造为连接到机器人或者(ii)被集成到机器人中。装置可包括一个或多个结构，该一个或多个结构被构造用于连接到一个或多个相应附件。一个或多个结构中的每一个可包括(i)相对于与机器人相关联的表面向外延伸的突出部或(ii)相对于与机器人相关联的表面向内延伸的凹陷部。一个或多个结构中的每一个可包括渐缩的一个或多个面，使得该一个或多个面中的每一个的宽度随着远离与机器人相关联的表面而减小。
10、一个或多个相应附件可包括以下中的一者或多者：机械夹持器、真空夹持器、磁性夹持器、螺丝机、反向螺丝机、焊接设备、胶合设备、液体或固体分配系统、涂装设备、视觉系统、照相机、扫描仪、线材夹、管材夹、带式送料器或抛光设备。
11、机器人可包括机器人臂。机器人臂可包括基部、端部执行器、包括在附件中的附件，其中该附件连接到这些结构中的一个或多个；以及基部与端部执行器之间的连杆或关节。装置的实例可连接到至少一个连杆或关节或者被集成到至少一个连杆或关节中。
12、附件可以是第一附件，并且机器人系统还包括第二结构，该第二结构附接到第一附件以使得能够将第二附件堆叠在第一附件上，该第二结构具有由渐缩的面构成的锥体形状。连杆中的一些连杆各自可包括装置中的至少一个。
13、本说明书(包括本
技术实现思路
部分)中所描述的特征中的任何两者或更多者可组合以形成本说明书中未具体描述的具体实施。
14、本说明书中所描述的机器人、系统和技术的至少一部分可通过在一个或多个处理设备上执行存储在一个或多个非暂态机器可读存储介质上的机器可执行的指令来配置或控制。非暂态机器可读存储介质的示例包括只读存储器、光盘驱动器、存储器磁盘驱动器和随机存取存储器。本说明书中所描述的机器人、系统、技术、装置和结构可例如通过设计、构造、构成、布置、放置、编程、操作、激活、停用和/或控制来配置。
15、附图和以下具体实施方式中阐述了一个或多个具体实施的详细信息。通过具体实施和附图以及通过权利要求书，其他特征和优点将显而易见。
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1.一种系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述机器人包括端部执行器接口，所述端部执行器接口被构造为连接到端部执行器，并且其中所述至少一个结构与所述端部执行器接口相邻。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个结构包括突出部，所述突出部被构造为与所述附件中的附件上的特征部相配合。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个结构包括凹陷部，所述凹陷部被构造为与所述附件中的附件上的特征部相配合。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述装置被构造用于连接到所述机器人，所述装置包括围绕所述机器人的至少一部分装配的套环，所述套环包括所述至少一个结构。
6.根据权利要求5所述的系统，其中所述套环包括多个部件，所述多个部件中的每一个包括用于连接到所述多个部件中的另一个的接口。
7.根据权利要求1所述的系统，其中包括所述突出部的所述至少一个结构具有锥体形状。
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述锥体形状包括三个或更多个面。
9.根据权利要求1所述的系统，其中所述装置被集成到所述
10.根据权利要求1所述的系统，其中包括所述凹陷部的所述至少一个结构具有倒锥体形状。
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述倒锥体形状包括三个或更多个面。
12.根据权利要求1所述的系统，其中所述机器人包括第一端部执行器接口，所述第一端部执行器接口被构造为连接到端部执行器；
13.根据权利要求12所述的系统，其中所述第二端部执行器接口在所述装置的与所述连接接口相对的表面上。
14.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个结构包括多个结构，所述结构中的每一个包括(i)从与所述机器人相关联的表面向外延伸的突出部或(ii)相对于与所述机器人相关联的所述表面向内延伸的凹陷部，并且其中所述结构中的每一个包括渐缩的面，使得所述面中的每一个的宽度随着远离与所述机器人相关联的所述表面而减小。
15.根据权利要求1所述的系统，其中所述装置是第一装置，所述至少一个结构包括第一结构，所述附件是第一附件，与所述机器人相关联的所述表面是第一表面，并且所述一个或多个面是第一面；并且
16.根据权利要求15所述的系统，其中所述一个或多个附加装置(i)被构造用于连接到一个或多个相应机器人连杆或关节或者(ii)被集成到所述一个或多个相应机器人连杆或关节中，所述一个或多个相应机器人连杆或关节不同于邻近所述端部执行器接口的机器人连杆或关节。
17.根据权利要求1所述的系统，其中所述装置能够基于机器人关节的旋转而旋转。
18.根据权利要求1所述的系统，其中所述装置是三维(3D)打印的、压铸的或机加工的。
19.一种机器人系统，包括：
20.根据权利要求19所述的机器人系统，其中所述一个或多个相应附件包括以下中的一者或多者：机械夹持器、真空夹持器、磁性夹持器、螺丝机、反向螺丝机、焊接设备、胶合设备、液体或固体分配系统、涂装设备、视觉系统、照相机、扫描仪、线材夹、管材夹、带式送料器或抛光设备。
21.根据权利要求19所述的机器人系统，其中所述机器人包括机器人臂，所述机器人臂包括：
22.根据权利要求21所述的机器人系统，其中所述附件是第一附件，并且所述机器人系统还包括第二结构，所述第二结构附接到所述第一附件以使得能够将第二附件堆叠在所述第一附件上，所述第二结构具有由渐缩的面构成的锥体形状。
23.根据权利要求19所述的机器人系统，其中所述连杆中的一些连杆各自包括所述装置中的至少一个。
...【技术特征摘要】
1.一种系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述机器人包括端部执行器接口，所述端部执行器接口被构造为连接到端部执行器，并且其中所述至少一个结构与所述端部执行器接口相邻。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个结构包括突出部，所述突出部被构造为与所述附件中的附件上的特征部相配合。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个结构包括凹陷部，所述凹陷部被构造为与所述附件中的附件上的特征部相配合。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述装置被构造用于连接到所述机器人，所述装置包括围绕所述机器人的至少一部分装配的套环，所述套环包括所述至少一个结构。
6.根据权利要求5所述的系统，其中所述套环包括多个部件，所述多个部件中的每一个包括用于连接到所述多个部件中的另一个的接口。
7.根据权利要求1所述的系统，其中包括所述突出部的所述至少一个结构具有锥体形状。
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述锥体形状包括三个或更多个面。
9.根据权利要求1所述的系统，其中所述装置被集成到所述机器人中，使得所述至少一个结构是包括在所述机器人中的连杆或关节的一部分。
10.根据权利要求1所述的系统，其中包括所述凹陷部的所述至少一个结构具有倒锥体形状。
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述倒锥体形状包括三个或更多个面。
12.根据权利要求1所述的系统，其中所述机器人包括第一端部执行器接口，所述第一端部执行器接口被构造为连接到端部执行器；
13.根据权利要求12所述的系统，其中所述第二端部执行器接口在所述装置的与所述连接接口相对的表面上。
14.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个结构包括多个结构，所述结构中的每一个包括(i)从与...
【专利技术属性】
技术研发人员：拉尔夫·F·波利美尼，
申请(专利权)人：优傲机器人公司，
类型：发明
国别省市：
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