本发明专利技术提供了一种适用于吊装式机器人减速器的检测装置和方法。检测装置包括底座、测试电机、加载机构和传感器件。底座上连接装夹机构，装夹机构被构造成对待检减速器进行定位。测试电机可拆连接于待检减速器的输入轴。加载机构包括可拆连接于待检减速器的输出轴的负载盒，负载盒上连接变载结构，变载结构被构造成通过向负载盒上增加或者减少配重物的质量，来改变负载盒施加在待检减速器的输出轴上的载荷。传感器件被构造成至少检测待检减速器的输出轴径向跳动量。测试电机和加载机构上下相对的间距可调设置，传感器件搭载在加载机构上，以对吊装式机器人减速器在大范围载荷变化条件下的工作精度进行诊断，促进吊装式机器人的推广应用。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及减速机性能测试，具体是一种适用于吊装式机器人减速器的检测装置和方法。
技术介绍
1、在一些吊装式机器人（尤其是吊挂式巡检机器人）上，为满足高精度、高扭矩等起重作业要求，应用了同轴式行星减速器。而随着吊装式机器人的起重作业场景越来越复杂，导致起重作业的载荷范围也越来越大（例如，在物流作业场景中，同样体积的货箱，货箱内装载的货物质量差异性较大）。目前，同轴式行星减速器在一个较小范围载荷内的传动精度是可靠的，而在上述较大范围的载荷需求应用场景下，是否仍然能保证合规的传动精度，以及如何快速的诊断同轴式行星减速器在载荷大范围变化的情况下传动精度是否合规，仍是困扰吊装式机器人行业发展的难题。
2、因此，现有技术亟需一种能够对吊装式机器人的核心部件（即同轴式行星减速器）在大范围载荷条件下工作精度进行检测的技术方案。
技术实现思路
1、针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本专利技术提供一种适用于吊装式机器人减速器的检测装置和方法，能够对吊装式机器人减速器在大范围载荷变化条件下的工作精度进行诊断，达到促进吊装式机器人推广应用的目的。
2、具体地，本专利技术提供了一种适用于吊装式机器人减速器的检测装置，检测装置包括：
3、底座，所述底座上连接装夹机构，所述装夹机构被构造成对待检减速器进行定位，以促使所述待检减速器的输入轴处于输出轴的下方。
4、测试电机，所述测试电机被构造成可拆连接于所述待检减速器的输入轴，进而驱动所述待检减速器。
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p>5、加载机构，所述加载机构包括可拆连接于所述待检减速器的输出轴的负载盒，所述负载盒上连接变载结构，所述变载结构被构造成通过向所述负载盒上增加或者减少配重物的质量，来改变所述负载盒施加在所述待检减速器的输出轴上的载荷。6、传感器件，所述传感器件被构造成至少检测所述待检减速器的输出轴径向跳动量。以及
7、所述测试电机和所述加载机构上下相对的间距可调设置，所述传感器件搭载在所述加载机构上。
8、可选地，所述变载结构包括：
9、两个滑动圆板，两个所述滑动圆板平行设置，两个所述滑动圆板沿竖直方向可移动地连接于所述负载盒内部。两个所述滑动圆板的周侧均与所述负载盒内部接触，以使两个所述滑动圆板之间形成密封空间。
10、进料管，所述进料管固定连接于两个所述滑动圆板之间，以用于向两个所述滑动圆板之间供料。
11、可选地，两个所述滑动圆板分别与所述负载盒内部的两端通过弹性件连接，以使两个所述滑动圆板受到相互靠近的力。或者，两个所述滑动圆板通过弹性件连接，以使两个所述滑动圆板受到相互靠近的力。
12、所述进料管内部连接有封闭阀。
13、可选地，所述变载结构包括：
14、多个限位盒，每个所述限位盒固定连接于所述负载盒。多个所述限位盒沿所述负载盒的周向间隔设置。每个所述限位盒设有朝向所述负载盒的轴向的开口，以及朝下的开口。
15、与所述限位盒一一对应设置的夹持盘，每个所述夹持盘沿所述负载盒的径向可移动地连接于所述限位盒内，以用于夹紧或放松配重盘。
16、可选地，所述变载结构还包括：
17、升降套环，所述升降套环沿竖直方向可移动地连接于所述负载盒。所述升降套环与所述负载盒同轴设置。
18、升降滑杆，所述升降滑杆沿竖直方向延伸固定连接于所述升降套环底部的上表面。
19、转动手环，所述转动手环转动连接于所述负载盒下端与所述升降套环螺纹连接。
20、所述夹持盘和所述限位盒通过弹性件相连，以促使所述夹持盘复位。所述夹持盘下端设有限位斜轨，所述升降滑杆的顶部抵接于所述限位斜轨，以在所述升降滑杆向上移动时，促使所述夹持盘朝向所述负载盒的轴向移动。
21、可选地，所述加载机构包括：
22、卡槽盘，所述卡槽盘固定连接于所述负载盒的轴心处，以在所述负载盒上形成沿竖直方向延伸的异形通孔。
23、测试卡盘，所述测试卡盘固定连接于所述待检减速器的输出轴上端，与所述卡槽盘型面连接，以使所述待检减速器的输出轴带动所述负载盒同步转动。
24、可选地，所述加载机构还包括与所述负载盒的上端同轴连接升降圆盘。
25、所述传感器件包括：
26、竖直设置的转动杆，所述转动杆连接于所述升降圆盘的下端。
27、水平设置的伸缩套筒，所述伸缩套筒的一端固定连接于所述转动杆的下端。
28、伸缩杆，所述伸缩杆同轴滑动连接于所述伸缩套筒内部。所述伸缩杆的靠近所述转动杆的一端固定连接有水平设置的滑动活塞，所述滑动活塞同轴滑动连接于所述伸缩套筒内部。
29、调节螺纹杆，所述调节螺纹杆同轴连接于所述滑动活塞的远离所述伸缩杆的一端。所述调节螺纹杆贯穿所述伸缩套筒的一端，与所述伸缩套筒螺纹连接。
30、操作手柄，所述操作手柄同轴固定连接于所述调节螺纹杆的远离所述滑动活塞的一侧。
31、千分表，所述千分表固定连接于所述伸缩杆的远离所述滑动活塞的一侧。所述千分表的测试端和所述待检减速器的输出轴接触。
32、可选地，装夹机构包括多个开设在所述底座上的滑动轨道，多个所述滑动轨道绕所述待检减速器等圆周分布。
33、所述滑动轨道内部转动连接有滑动丝杠，所述滑动丝杠外接有驱动源，所述驱动源配置成驱动多个所述滑动丝杠同步滑动。所述滑动轨道内部均滑动连接有滑动臂杆，所述滑动臂杆和所述滑动丝杠螺纹连接，通过所述滑动丝杠的转动带动所述滑动臂杆在所述滑动轨道内滑动。
34、所述滑动臂杆上端固定连接有夹持杆，所述夹持杆靠近所述待检减速器一端均固定连接有夹持板，所述夹持板靠近所述待检减速器一侧固定连接有弧形弹性紧固板。
35、本专利技术还提供了一种使用上述的检测装置的检测方法，适用于吊装式机器人的同轴式行星减速器，包括：
36、将待检测的所述同轴式行星减速器装夹在所述检测装置上。
37、在所述检测装置的加载机构和所述同轴式行星减速器相互脱开的情况下，获取所述同轴式行星减速器的重量。
38、根据所述同轴式行星减速器的重量，确定所述加载机构的初始加载力。
39、在所述检测装置的底座上检测到的，反映所述同轴式行星减速器的重量等于或大于设定重量的情况下。控制所述加载机构以所述初始加载力为起点，按照预设速度增加加载力。
40、在所述加载机构的加载力等于或大于所述初始加载力的情况下，获取所述同轴式行星减速器的输出轴的运行数据。
41、可选地，在所述同轴式行星减速器的输出轴的运行数据等于或大于设定阈值的情况下，获取所述加载机构的加载力，记为第一加载力。
42、在所述加载机构的加载力等于或大于所述第一加载力之后，减小所述加载机构的加载力至第二加载力，并确定所述同轴式行星减速器的输出轴的运行数据是否仍然等于或大于所述设定阈值，
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【技术保护点】
1.一种适用于吊装式机器人减速器的检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的检测装置，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，
9.一种使用上述权利要求1至8中任一项所述的检测装置的检测方法，其特征在于，适用于吊装式机器人的同轴式行星减速器，包括：
10.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，进一步包括：
11.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，进一步包括：
【技术特征摘要】
1.一种适用于吊装式机器人减速器的检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的检测装置，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，
7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭晋昌，袁涛，边建潇，张建锐，罗宏博，
申请(专利权)人：陇东学院，
类型：发明
国别省市：
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