【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种分布式机器人控制系统和机器人。
技术介绍
1、随着机器人的技术的不断发展，机器人在越来越多的领域被应用，这也为机器人的控制系统提出了更高的要求。现有的机器人控制系统通常采用集中式控制系统，由一个主控制器通过与各部件之间的通信线路向其发出控制指令，直接控制各部件的动作或运动。由于被主控制器控制的部件发生损伤时，该部件与主控制之间的通信线路很容易被破坏，这将导致该部件脱离主控制器的控制，使得机器人的工作能力大幅下降。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种分布式机器人控制系统和机器人的技术方案，以至少部分解决上述问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种分布式机器人控制系统，包括：主控制单元、多个子控制单元和多个驱动单元；所述主控制单元分别与每个所述子控制单元连接，每个所述子控制单元与至少一个所述驱动单元连接，不同的所述子控制单元与不同的所述驱动单元连接；其中，当机器人正常工作时，所述主控制单元与所述子控制单元之间的连接为有线连接；当所述主控制单元与所述子控制单元之间的有线连接中断时，所述主控制单元与所述子控制单元之间的连接切换为无线连接；所述主控制单元用于通过所述子控制单元控制对应的所述驱动单元，所述驱动单元用于驱动所述机器人中可活动的部件进行活动。
3、可选地，所述系统还包括主电池单元和多个子电池单元；所述主电池单元与所述主控制单元连接，所述子电池单元与所述子控制单元和与该子控制单元连接的所述驱动单元
4、可选地，所述主电池单元与各所述子电池单元相连。
5、可选地，所述系统还包括与子控制单元连接的无线通信模块；当机器人正常工作时，所述无线通信模块为关闭状态；当所述主控制单元与所述子控制单元之间的有线连接中断时，所述无线通信模块为启动状态，与所述无线通信模块连接的所述子控制单元通过所述无线通信模块与所述主控制单元进行无线连接。
6、可选地，所述子控制单元被配置为，当所述主控制单元与所述子控制单元之间的通信连接中断时，控制所述驱动单元驱动所述可活动的部件完成预定动作，以使所述机器人的姿态变化为设定的安全姿态。
7、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种机器人，包括躯干、肢体和上面任一实施例记载的分布式机器人控制系统；所述躯干与所述肢体相连；所述分布式机器人控制系统的主控制单元和主电池单元位于所述机器人的躯干中，各子控制单元分别位于所述机器人的不同肢体中，所述子控制单元连接的所述驱动单元和子电池单元与该子控制单元位于所述机器人的同一肢体中。
8、可选地，所述肢体包括壳体，所述肢体内的子电池单元是中间为通孔的环体，所述通孔用于为所述机器人的线路提供穿线通道；在设置有所述子电池单元的所述肢体中，所述子电池单元的外环壁与所述肢体的壳体内侧贴合，所述子电池单元的内环壁为通孔的孔壁。
9、可选地，所述肢体的壳体包括外壳和内壳，所述外壳设置于所述内壳的外侧，所述子电池单元设置于所述内壳的内侧，并且所述子电池单元的外环壁与所述内壳贴合；所述外壳和所述内壳之间形成壳体空间，所述壳体空间内设置有换热流道，所述换热流道用于通过所述内壳与所述子电池单元进行热量交换。
10、可选地，所述肢体的壳体外部设置有凸起和/或凹陷的散热结构。
11、可选地，所述机器人包括视觉传感器，所述肢体包括手臂；所述视觉传感器位于所述手臂的手掌上。
12、本申请实施例中，分布式机器人控制系统可包括主控制单元、多个子控制单元和多个驱动单元。其中所述主控制单元分别与每个所述子控制单元连接，每个所述子控制单元与至少一个所述驱动单元连接，不同的所述子控制单元与不同的所述驱动单元连接，所述主控制单元用于通过所述子控制单元控制对应的所述驱动单元，所述驱动单元用于驱动所述机器人中可活动的部件进行活动。当机器人正常工作时，所述主控制单元与所述子控制单元之间的连接为有线连接，从而在正常工作时可以通过有线连接使主控制单元与所述子控制单元进行稳定通信；当所述主控制单元与所述子控制单元之间的有线连接中断时，所述主控制单元与所述子控制单元之间的连接切换为无线连接，从而可以在部件发生损伤时，即使该部件与主控制之间的通信线路被破坏，也可以使得该部件中的子控制单元与主控制单元之间通过无线连接的方式进行通信，保证主控制单元和子控制单元间可以实时进行数据交换和同步，避免该部件脱离主控制器的控制，从而维持机器人的工作能力。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种分布式机器人控制系统，其特征在于，包括：主控制单元、多个子控制单元和多个驱动单元；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括主电池单元和多个子电池单元；所述主电池单元与所述主控制单元连接，所述子电池单元与所述子控制单元和与该子控制单元连接的所述驱动单元连接，其中，不同的所述子控制单元与不同的所述子电池单元连接。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述主电池单元与各所述子电池单元相连。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与子控制单元连接的无线通信模块；
5.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其特征在于，所述子控制单元被配置为，当所述主控制单元与所述子控制单元之间的通信连接中断时，控制所述驱动单元驱动所述可活动的部件完成预定动作，以使所述机器人的姿态变化为设定的安全姿态。
6.一种机器人，其特征在于，包括躯干、肢体和权利要求1-5中任一项所述的分布式机器人控制系统；
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，
8.根据权利要求7所
9.根据权利要求7或8所述的机器人，其特征在于，所述肢体的壳体外部设置有凸起和/或凹陷的散热结构。
10.根据权利要求6-8中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括视觉传感器，所述肢体包括手臂；所述视觉传感器位于所述手臂的手掌上。
...【技术特征摘要】
1.一种分布式机器人控制系统，其特征在于，包括：主控制单元、多个子控制单元和多个驱动单元；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括主电池单元和多个子电池单元；所述主电池单元与所述主控制单元连接，所述子电池单元与所述子控制单元和与该子控制单元连接的所述驱动单元连接，其中，不同的所述子控制单元与不同的所述子电池单元连接。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述主电池单元与各所述子电池单元相连。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与子控制单元连接的无线通信模块；
5.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其特征在于，所述子控制单元被配置为，当所述主控制单元与所述子控制单元之间的通信连接中断时，控制所述...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。