【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及esd手术辅助器械，具体为一种esd手术钳伺服装置。
技术介绍
1、esd即内镜黏膜下剥离术，主要针对消化道癌前病变和早癌的一种标准微创治疗。在手术时通常是通过内镜拍摄的影像观察病灶区域，通过内镜内部轴向上贯穿的手术钳延伸出内镜前端对病灶进行剥离。这种方式虽然能够对病灶进行剥离，但是单纯依靠一个手术钳对病灶进行剥离摘除操作，会使得整个剥离操作周期长且比较繁琐，需要消耗操作人员的大量精力。
2、现有技术中的手术钳一般包括钳头组件、连接组件以及手柄组件，连接组件的一端连接所述钳头组件，连接组件的另一端连接所述手柄组件。而在剥离过程中也需要根据病灶的大小跟位置来不断地改变手术钳的角度和位置，现有技术中在剥离过程中一般都是通过手动调节的方式去控制钳头组件张开或闭合以实现钳头组件进行夹持或松开，也需要通过手动控制连接组件弯曲来实现改变钳头组件的弯曲角度，以对病灶不同位置进行剥离操作。这种手动调节的方式精度比较低、且易出现偏差，稍有不慎就会造成病灶破损或者破坏病患的消化道黏膜。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中手动调节esd手术钳精度低、易出现偏差的问题，本专利技术提供一种esd手术钳伺服装置。
2、为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种esd手术钳伺服装置，包括底板、移动组件、转动组件、弯曲组件以及张开组件，所述移动组件安装于底板上，转动组件安装于移动组件上，弯曲组件以及张开组件安装于转动组件上。所述移动组件包括驱动件一以及移动板，所述驱动
3、作为上述方案的进一步改进，所述底板上安装有支撑架三，所述支撑架三与所述支撑架一并排设置，安装于所述转动件上的所述手术钳得以穿过所述支撑架一放置于所述支撑架三上。
4、作为上述方案的进一步改进，所述转动件包括转动板以及限位件，所述转动板的一端转动安装于所述支撑架一，所述转动板的另一端穿过所述支撑架二并与所述驱动件二连接，所述转动板上设有放置腔，所述限位件安装于所述放置腔内，所述限位件用于固定所述手柄组件。
5、作为上述方案的进一步改进，所述限位件设有固定腔、第一通道以及第二通道，所述第一通道以及所述第二通道分别设置于所述固定腔的两侧，所述转动板上设有第三通道以及第四通道，所述第三通道以及所述第四通道分设于所述放置腔的两侧，所述第一通道对准所述第三通道，所述第二通道对准所述第四通道。
6、作为上述方案的进一步改进，所述支撑架一上设有凹槽一，所述支撑架三上设有凹槽二，所述凹槽一的一端连通所述固定腔，所述凹槽一的另一端连通所述凹槽二，所述固定腔、所述凹槽一以及所述凹槽二在同一直线上。
7、作为上述方案的进一步改进，所述弯曲组件以及所述张开组件分设于所述放置腔的两侧，所述弯曲组件包括驱动件三以及弯曲件，所述驱动件三安装于所述转动板上，所述弯曲件安装于所述固定腔内，所述弯曲件的一端连接所述驱动件三，所述弯曲件的另一端连接所述连接组件，以使得所述驱动件三得以通过所述弯曲件以及所述连接组件带动所述钳头组件发生弯曲。
8、作为上述方案的进一步改进，所述弯曲件包括连接段一、滑动段以及连接段二，所述滑动段的一端连接所述连接段二，所述滑动段的另一端穿过所述第一通道并连接所述连接段一，所述连接段一的另一端连接所述驱动件三；所述滑动段设有滑槽一，所述滑槽一用于对所述滑动段的滑动进行限位，以使得所述驱动件三得以通过所述连接段一带动所述滑动段沿着所述第一通道滑动。
9、作为上述方案的进一步改进，所述连接段二上设有凹槽三，所述凹槽三适于固定与所述连接组件连接的连接绳，以使得所述驱动件三得以通过所述连接段二以及连接绳带动所述连接组件发生弯曲，所述连接组件得以带动所述钳头组件发生弯曲。
10、作为上述方案的进一步改进，所述张开组件包括驱动件四、弹簧以及连接杆，所述驱动件四安装于所述转动板上远离所述驱动件一的一侧，所述弹簧的一端固定连接所述限位件，所述弹簧的另一端连接所述连接杆，所述连接杆设有安装孔，所述安装孔用于固定所述钳头组件上用于控制两个钳子张开和闭合的钢丝，以使得通过所述驱动件四控制所述连接杆的移动来实现控制所述钳头组件张开或闭合。
11、作为上述方案的进一步改进，所述连接杆包括连接段三以及与其垂直设置的连接段四，所述连接段三的一端固定连接所述弹簧，所述连接段三的另一端通过所述安装孔与所述钳头组件连接，所述连接段四的一端固定连接所述连接段三，所述连接段四的另一端穿过所述第二通道向外延伸，所述驱动件四得以通过推动所述连接段四来带动所述连接段三沿着所述弹簧的轴向方向进行移动。
12、作为上述方案的进一步改进，所述连接段四上设有滑槽二，所述滑槽二用于对所述连接段四的滑动进行限位，以使得所述驱动件四得以带动所述连接段四沿着所述第二通道进行移动。
13、作为上述方案的进一步改进，所述移动板上面向所述底板的一端设有滑动板一，所述底板上安装有滑动板二，所述滑动板一内设有滑动槽，所述滑动板二滑动安装于所述滑动槽内。
14、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
15、(1)通过伺服装置，能够实现机械化控制手术钳进行伸缩移动、转动、弯曲以及夹持等一系列操作，大大提高手术钳执行这些动作的精准度，同时也提高esd手术中对病灶的剥离速度，节约手术时间。
16、(2)通过伺服装置来实现机械化控制手术钳的各项操作也能够减轻医护人员在手术过程中的进行剥离操作的操作压力，有效地避免现有技术中因手动调节易造成病灶破损或破坏病患的消化道黏膜的问题。
17、(3)本专利技术中通过伺服装置能够控制手术钳进行伸缩移动、转动、弯曲以及夹持等操作，这些操作之间相互独立，使得在实际操作过程中可根据病灶的实际情况来合理调节手术钳的位置，使得手术钳能够更加准确地对病灶进行剥离操作，提高剥离精度，降低手术风险。
18、(4)本专利技术中伺服装置跟手术钳之间为可拆卸连接，可拆卸的连接方式能够快速地对手术钳进行安装和拆卸，简化手术钳的安装和拆卸步骤。此外，本专利技术的esd伺服装置还能对不同尺寸的手术钳进行固定，使得伺服装置能够操控不同大小的手术钳，以提高整个esd伺服装置的实用性。
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1.一种ESD手术钳伺服装置，其特征在于，其包括：
2.如权利要求1所述的ESD手术钳伺服装置，其特征在于，所述底板(1)上安装有支撑架三(11)，所述支撑架三(11)与所述支撑架一(32)并排设置，安装于所述转动件(34)上的所述手术钳(6)得以穿过所述支撑架一(32)放置于所述支撑架三(11)上。
3.如权利要求2所述的ESD手术钳伺服装置，其特征在于，所述转动件(34)包括转动板(341)以及限位件(342)，所述转动板(341)的一端转动安装于所述支撑架一(32)，所述转动板(341)的另一端穿过所述支撑架二(33)并与所述驱动件二(31)连接，所述转动板(341)上设有放置腔，所述限位件(342)安装于所述放置腔内，所述限位件(342)用于固定所述手柄组件(63)。
4.如权利要求3所述的ESD手术钳伺服装置，其特征在于，所述限位件(342)设有固定腔(343)、第一通道(344)以及第二通道(345)，所述第一通道(344)以及所述第二通道(345)分别设置于所述固定腔(343)的两侧，所述转动板(341)上设有第三通道(346)以
5.如权利要求4所述的ESD手术钳伺服装置，其特征在于，所述支撑架一(32)上设有凹槽一(321)，所述支撑架三(11)上设有凹槽二(111)，所述凹槽一(321)的一端连通所述固定腔(343)，所述凹槽一(321)的另一端连通所述凹槽二(111)，所述固定腔(343)、所述凹槽一(321)以及所述凹槽二(111)在同一直线上。
6.如权利要求4所述的ESD手术钳伺服装置，其特征在于，所述弯曲组件以及所述张开组件分设于所述放置腔的两侧，所述弯曲组件包括驱动件三(41)以及弯曲件(42)，所述驱动件三(41)安装于所述转动板(341)上，所述弯曲件(42)安装于所述固定腔(343)内，所述弯曲件(42)的一端连接所述驱动件三(41)，所述弯曲件(42)的另一端连接所述连接组件(62)，以使得所述驱动件三(41)得以通过所述弯曲件(42)以及所述连接组件(62)带动所述钳头组件(61)发生弯曲；
7.如权利要求6所述的ESD手术钳伺服装置，其特征在于，所述弯曲件(42)包括连接段一(421)、滑动段(422)以及连接段二(423)，所述滑动段(422)的一端连接所述连接段二(423)，所述滑动段(422)的另一端穿过所述第一通道(344)并连接所述连接段一(421)，所述连接段一(421)的另一端连接所述驱动件三(41)；所述滑动段(422)设有滑槽一(424)，所述滑槽一(424)用于对所述滑动段(422)的滑动进行限位，以使得所述驱动件三(41)得以通过所述连接段一(421)带动所述滑动段(422)沿着所述第一通道(344)滑动。
8.如权利要求7所述的ESD手术钳伺服装置，其特征在于，所述连接杆(53)包括连接段三(532)以及与其垂直设置的连接段四(533)，所述连接段三(532)的一端固定连接所述弹簧(52)，所述连接段三(532)的另一端通过所述安装孔(531)与所述钳头组件(61)连接，所述连接段四(533)的一端固定连接所述连接段三(532)，所述连接段四(533)的另一端穿过所述第二通道(345)向外延伸，所述驱动件四(51)得以通过推动所述连接段四(533)沿着所述第二通道(345)进行移动。
9.如权利要求8所述的ESD手术钳伺服装置，其特征在于，所述连接段二(423)上设有凹槽三(425)，所述凹槽三(425)适于固定与所述连接组件(62)连接的连接绳，以使得所述驱动件三(41)得以通过所述连接段二(423)以及连接绳带动所述连接组件(62)发生弯曲，所述连接组件(62)得以带动所述钳头组件(61)发生弯曲；
10.如权利要求1所述的ESD手术钳伺服装置，其特征在于，所述移动板(22)上面向所述底板(1)的一端设有滑动板一(221)，所述底板(1)上安装有滑动板二(12)，所述滑动板一(221)内设有滑动槽，所述滑动板二(12)滑动安装于所述滑动槽内。
...【技术特征摘要】
1.一种esd手术钳伺服装置，其特征在于，其包括：
2.如权利要求1所述的esd手术钳伺服装置，其特征在于，所述底板(1)上安装有支撑架三(11)，所述支撑架三(11)与所述支撑架一(32)并排设置，安装于所述转动件(34)上的所述手术钳(6)得以穿过所述支撑架一(32)放置于所述支撑架三(11)上。
3.如权利要求2所述的esd手术钳伺服装置，其特征在于，所述转动件(34)包括转动板(341)以及限位件(342)，所述转动板(341)的一端转动安装于所述支撑架一(32)，所述转动板(341)的另一端穿过所述支撑架二(33)并与所述驱动件二(31)连接，所述转动板(341)上设有放置腔，所述限位件(342)安装于所述放置腔内，所述限位件(342)用于固定所述手柄组件(63)。
4.如权利要求3所述的esd手术钳伺服装置，其特征在于，所述限位件(342)设有固定腔(343)、第一通道(344)以及第二通道(345)，所述第一通道(344)以及所述第二通道(345)分别设置于所述固定腔(343)的两侧，所述转动板(341)上设有第三通道(346)以及第四通道(347)，所述第三通道(346)以及所述第四通道(347)分设于所述放置腔的两侧，所述第一通道(344)对准所述第三通道(346)，所述第二通道(345)对准所述第四通道(347)。
5.如权利要求4所述的esd手术钳伺服装置，其特征在于，所述支撑架一(32)上设有凹槽一(321)，所述支撑架三(11)上设有凹槽二(111)，所述凹槽一(321)的一端连通所述固定腔(343)，所述凹槽一(321)的另一端连通所述凹槽二(111)，所述固定腔(343)、所述凹槽一(321)以及所述凹槽二(111)在同一直线上。
6.如权利要求4所述的esd手术钳伺服装置，其特征在于，所述弯曲组件以及所述张开组件分设于所述放置腔的两侧，所述弯曲组件包括驱动件三(41)以及弯曲件(42)，所述驱动件三(41)安装于所述转动板(341)上，所述弯曲件(42)安装于所述固定腔(343)内，所述弯曲件(42)的一端连接所述驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔德润，方鹏旺，蒯亚仙，肖有为，谢鑫，宋绍方，彭杰，吴艾久，
申请(专利权)人：合肥中纳医学仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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