【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流仓储，具体为一种多电机的分段式控制方法。
技术介绍
1、在物流仓储中，多电机的分段式控制方法可应用于自动化货物搬运和分拣系统，通过设计分段式控制系统、通讯协议、分段控制逻辑、同步控制策略和系统优化测试等步骤，实现各个分段间的独立控制和协同工作，提高物流运作的效率和准确性，从而优化物流仓储的整体运营效果。
2、现有的工业电机驱动器控制方式有总线型，脉冲型，在大规模使用同类电机时，通常会选择总线型驱动器，不仅可以减少主控io的数量，同时可以优化布线。在考虑成本的情况下，工业上会选择modbus rtu也就是rs485总线，理论上rs485的传输可靠距离是1000米，但通常工业恶劣的环境中，通常不建议rs485总线距离太长，长距离需要在中间加上中继器来增强rs485的信号，同时rs485最多也只能支持255个从机，整场的电机数超过该数量则还需要再使用一个rs485接口，此时距离主控的距离就已经很远，信号很难保证稳定可靠，且现有的大型主控设备的散热效果较差，进而会影响其正常运行，针对上述问题，专利技术人提出一种多电机的分段式控制方法用于解决上述问题。
技术实现思路
1、为了解决长距离和大数量的从机对于rs485总线的稳定性和信号传输不稳定且主控设备散热效果不好的问题；本专利技术的目的在于提供一种多电机的分段式控制方法。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种多电机的分段式控制方法，包括以下步骤：
3、s1、系统架构设计
4、s2、通讯协议设计；
5、s3、分段控制逻辑设计；
6、s4、同步控制策略；
7、s5、系统优化和测试。
8、s1中系统架构设计：将多电机系统分为多个分段，每个分段包括一个小型主控模块和若干个电机执行器模块；每个小型主控负责控制一个电机段的运行，包括接收总控制系统的指令、计算控制参数、生成驱动信号；每个小型主控模块通过485通讯模块与总线连接，各个分段之间可以独立控制；
9、s2中通讯协议设计：设计分段式通讯协议，包括帧格式、消息传输规则和错误检测校验；使用485总线作为通讯介质，每个小型主控作为一个从站，通过总线与总控制系统通讯；每个分段在总线上发送消息时，首先检测总线是否空闲，然后发送消息并等待确认；
10、s3中分段控制逻辑设计：每个小型主控模块的控制逻辑包括接收和解析指令、执行控制算法、发送反馈信息；总控制系统下发指令到各个电机段的小型主控，各个主控独立运行，不受其他电机段的影响；可以采用状态机或事件驱动的方式设计控制逻辑，确保系统的稳定性和可靠性；每个小型主控根据接收到的指令计算控制参数，控制对应电机段的运行，实现分段式控制；
11、s4中同步控制策略：引入同步控制策略，确保各个分段之间的协同工作；每个小型主控的控制逻辑基本相似，可以复用通用的控制算法和逻辑，减少开发工作量；可以根据每个电机段的具体需求，对控制逻辑进行定制化调整，实现个性化控制；可以采用时间片轮询或者主从模式来实现分段之间的同步控制，避免冲突和数据丢失；
12、s5中系统优化和测试：在系统设计完成后，进行模拟仿真或实际硬件测试，验证系统的稳定性和性能；根据测试结果不断优化系统参数，确保系统能够满足实际需求并具有较高的可靠性。
13、一种多电机的分段式控制方法所使用的设备，包括箱体，所述箱体内安装有主控设备，所述箱体外侧安装有散热机构，所述散热机构包括一号散热箱，所述一号散热箱内安装也有清理机构，所述箱体外侧安装有传动机构，所述散热机构和清理机构通过传动机构连接。
14、优选地，所述一号散热箱内固定设有一号固定板，所述一号固定板内转动设有一号转动杆，所述一号转动杆两端分别固定设有一号锥形齿轮和一号扇叶，所述一号散热箱内安装有二号过滤板，所述箱体内壁两侧安装有对称分布的外接插槽，所述外接插槽内活动插设有一号过滤板，所述箱体顶端安装有二号散热箱，所述二号散热箱内外侧两端安装有三号过滤板，所述二号散热箱内壁固定设有二号固定板，所述二号固定板内转动设有二号转动杆，所述二号转动杆端部固定设有二号扇叶，所述箱体内壁两侧安装有一号散热鳍片，所述箱体内壁顶端安装有二号散热鳍片，两个所述一号散热鳍片分别与二号散热鳍片之间连接有导热铜板。
15、优选地，所述箱体两侧内均转动设有一号传动杆，两个所述一号传动杆分别与二号转动杆通过同步轮和同步带传动连接，所述一号传动杆活动插设在一号散热箱内，所述一号传动杆外侧固定套设有一号齿轮和二号锥形齿轮，且二号锥形齿轮与一号锥形齿轮相互啮合，所述一号散热箱内转动设有二号传动杆和三号传动杆，所述二号传动杆外侧固定套设有二号齿轮和小锥形齿轮，所述二号齿轮与一号齿轮相互啮合，所述三号传动杆外侧固定套设有大锥形齿轮，所述大锥形齿轮与小锥形齿轮相互啮合，所述箱体外侧安装有伺服电机，所述伺服电机输出轴端部贯穿插设在箱体内并与其中一个一号传动杆固定连接，所述一号散热箱内壁固定设有呈对称分布的辅助杆，两个所述辅助杆外侧活动连接有移动架，所述移动架靠近二号过滤板的一侧安装有清洁刷，所述清洁刷与二号过滤板外侧贴合，所述移动架内开设有方形槽，所述一号散热箱内壁顶端固定设有安装盒，所述安装盒内转动插设有三号转动杆，所述三号传动杆与三号转动杆通过同步轮和同步带传动连接，所述三号转动杆外侧固定套设有转动板，所述转动板远离三号转动杆的一端外侧固定设有固定杆，所述固定杆活动插设在方形槽内。
16、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
17、1、本专利技术通过系统架构设计、通讯协议设计、分段控制逻辑设计、同步控制策略、系统优化和测试工作步骤流程，可以逐步完成多电机的分段式控制系统设计，确保系统的稳定性、可靠性和高效性，从而提高系统的整体性能和效率；
18、2、本专利技术中通过设置一号扇叶、二号扇叶、一号散热箱、二号散热箱、一号散热鳍片和二号散热鳍片等结构相互配合，可以使得箱体内的空气形成循环，进而可以对箱体内的主控设备等设备进行高效散热，避免温度过高的问题，从而达到高效散热的目的；
19、3、本专利技术中通过设置移动架、转动板、固定杆、清洁刷和三号转动杆等结构相互配合，可以在散热的过程中，对过滤出的灰尘刮落，避免附着在二号过滤板上，影响通风效果等问题。
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1.一种多电机的分段式控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种多电机的分段式控制方法，其特征在于：
3.如权利要求1所述的一种多电机的分段式控制方法，其特征在于：
4.如权利要求1所述的一种多电机的分段式控制方法，其特征在于：
5.如权利要求1-4任意一项所述的一种多电机的分段式控制方法所使用的设备，包括箱体(1)，其特征在于，所述箱体(1)内安装有主控设备(101)，所述箱体(1)外侧安装有散热机构(2)，所述散热机构(2)包括一号散热箱(201)，所述一号散热箱(201)内安装也有清理机构(4)，所述箱体(1)外侧安装有传动机构(3)，所述散热机构(2)和清理机构(4)通过传动机构(3)连接。
6.如权利要求5所述的一种多电机的分段式控制方法所使用的设备，其特征在于；所述一号散热箱(201)内固定设有一号固定板(202)，所述一号固定板(202)内转动设有一号转动杆(203)，所述一号转动杆(203)两端分别固定设有一号锥形齿轮(208)和一号扇叶(204)，所述一号散热箱(201)内安装有二
7.如权利要求6所述的一种多电机的分段式控制方法所使用的设备，其特征在于，所述箱体(1)两侧内均转动设有一号传动杆(301)，两个所述一号传动杆(301)分别与二号转动杆(213)通过同步轮和同步带传动连接，所述一号传动杆(301)活动插设在一号散热箱(201)内，所述一号传动杆(301)外侧固定套设有一号齿轮(302)和二号锥形齿轮(309)，且二号锥形齿轮(309)与一号锥形齿轮(208)相互啮合，所述一号散热箱(201)内转动设有二号传动杆(303)和三号传动杆(306)，所述二号传动杆(303)外侧固定套设有二号齿轮(304)和小锥形齿轮(305)，所述二号齿轮(304)与一号齿轮(302)相互啮合，所述三号传动杆(306)外侧固定套设有大锥形齿轮(307)，所述大锥形齿轮(307)与小锥形齿轮(305)相互啮合，所述箱体(1)外侧安装有伺服电机(308)，所述伺服电机(308)输出轴端部贯穿插设在箱体(1)内并与其中一个一号传动杆(301)固定连接。
8.如权利要求7所述的一种多电机的分段式控制方法所所使用的设备，其特征在于，所述一号散热箱(201)内壁固定设有呈对称分布的辅助杆(401)，两个所述辅助杆(401)外侧活动连接有移动架(402)，所述移动架(402)靠近二号过滤板(207)的一侧安装有清洁刷(408)，所述清洁刷(408)与二号过滤板(207)外侧贴合，所述移动架(402)内开设有方形槽(403)，所述一号散热箱(201)内壁顶端固定设有安装盒(404)，所述安装盒(404)内转动插设有三号转动杆(405)，所述三号传动杆(306)与三号转动杆(405)通过同步轮和同步带传动连接，所述三号转动杆(405)外侧固定套设有转动板(406)，所述转动板(406)远离三号转动杆(405)的一端外侧固定设有固定杆(407)，所述固定杆(407)活动插设在方形槽(403)内。
...【技术特征摘要】
1.一种多电机的分段式控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种多电机的分段式控制方法，其特征在于：
3.如权利要求1所述的一种多电机的分段式控制方法，其特征在于：
4.如权利要求1所述的一种多电机的分段式控制方法，其特征在于：
5.如权利要求1-4任意一项所述的一种多电机的分段式控制方法所使用的设备，包括箱体(1)，其特征在于，所述箱体(1)内安装有主控设备(101)，所述箱体(1)外侧安装有散热机构(2)，所述散热机构(2)包括一号散热箱(201)，所述一号散热箱(201)内安装也有清理机构(4)，所述箱体(1)外侧安装有传动机构(3)，所述散热机构(2)和清理机构(4)通过传动机构(3)连接。
6.如权利要求5所述的一种多电机的分段式控制方法所使用的设备，其特征在于；所述一号散热箱(201)内固定设有一号固定板(202)，所述一号固定板(202)内转动设有一号转动杆(203)，所述一号转动杆(203)两端分别固定设有一号锥形齿轮(208)和一号扇叶(204)，所述一号散热箱(201)内安装有二号过滤板(207)，所述箱体(1)内壁两侧安装有对称分布的外接插槽(205)，所述外接插槽(205)内活动插设有一号过滤板(206)，所述箱体(1)顶端安装有二号散热箱(210)，所述二号散热箱(210)内外侧两端安装有三号过滤板(211)，所述二号散热箱(210)内壁固定设有二号固定板(212)，所述二号固定板(212)内转动设有二号转动杆(213)，所述二号转动杆(213)端部固定设有二号扇叶(214)，所述箱体(1)内壁两侧安装有一号散热鳍片(215)，所述箱体(1)内壁顶端安装有二号散热鳍片(216)，两个所述一号散热鳍片(215)分别与二号散热鳍片(216)之间连接有导热铜板(217)。
7.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：许中，张晓鹏，赵家丰，
申请(专利权)人：江苏道达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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