【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及使得能够求取在行驶道路上的车辆的典型行驶路径作为行驶道路的行车道的方法和相应的装置。
技术介绍
1、为了在纵向和/或横向方向上部分或完全自动化地控制车辆，有利的是，具有环境的精度的地理地图可供使用。具有简单精度(sd：“标准清晰度”)的地图例如可以被用于将车辆路线引导至预定的旅行目的地，通常具有在约一米至约十米范围内的精度。高精度地图(hd：“高清晰度”)应与现实通常仅区别小于约一米。hd和sd地图的区别甚至超出了精度，例如在关于各自包含的信息方面。
2、如果车辆例如在具有多车道的行驶道路(也称为行车道)上行驶，则高清地图可以显示车道边界，以便允许区分车辆行驶在哪个车道上。为了确定车道边界可以利用视觉指示器，例如车道标记。车道标记通常包括直接施加到行驶道路上的线。
3、借助测量车辆确定高精地图是费事的。替代地，可以基于传感器检测车道边界创建高清地图，所述车道边界由反正在行驶道路上行驶的车队求取。
4、因此，高清地图可以显示行驶道路的一个或多个车道之间的车道边界走向。该信息可以被驾驶功能用于至少部分地或完全自动地沿着行驶道路、尤其沿着车道纵向和/或横向地引导车辆。为此目的，可以基于来自hd地图的地图数据求取用于车辆的目标轨迹。在此，目标轨迹例如可以居中地在通过地图数据显示的车道边界之间延伸。然后可以自动地沿着求取的目标轨迹纵向和/或横向地引导车辆。
5、使用车道边界的走向用以求取目标轨迹可能会导致，求取在不同的车道边界之间延伸但不在可用车道上延伸的目标轨迹(例如，在没有
技术实现思路
1、本文献涉及以高效且精确的方式求取用于行驶道路的数字(hd)地图的地图数据的技术任务，所述地图数据能够实现车辆的可靠且舒适的自动的纵向和/或横向引导。
2、该任务通过每个独立权利要求来解决。有利的实施方式尤其在从属权利要求中描述。需要指出的是，从属于独立专利权利要求的专利权利要求的附加特征，在不具有独立专利权利要求的特征或仅与独立专利权利要求的特征的子集组合的情况下可以形成单独的专利技术和独立于独立专利权利要求的所有特征的组合的专利技术，该专利技术可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这同样适用于在说明书中所描述的技术教导，该技术教导可以形成独立于独立专利权利要求的特征的专利技术。尤其，需要指出的是，在本文献中所描述的装置和方法的特征可以任意地相互组合。尤其，第一方法或第一装置的特征也能够单独地或组合地应用于另一第二方法或另一第二装置。
3、根据一个方面描述了一种用于求取用于在行驶道路网络中的行驶道路区段的参考行驶路径的装置。行驶道路区段可以具有一个或多个不同的车道。行驶道路区段例如可以具有在20米至50米之间的长度。
4、装置被设置为求取一个或多个车辆多次行驶通过行驶道路区段的相应的多个测量行驶路径。在此，对于每个行驶通过，测量行驶路径可以经由(无线的)通信连接从相应的车辆发送给装置并且由装置接收。例如可以求取5个或更多、或10个或更多、或20个或更多测量行驶路径。
5、车辆的测量行驶路径可以分别包括：在行驶通过行驶道路区段时，车辆位置的测量点的序列、尤其是车辆的确定参考点(例如车轴的中心点)的位置的测量点的序列。测量点可以以确定的空间分辨率，例如每米1个或更多测量点提供。替代地或补充地，车辆的测量行驶路径可以显示车辆在行驶通过行驶道路区段时的实际行驶轨迹。因此可以求取多个测量行驶路径，所述测量行驶路径分别显示各个车辆沿着哪个轨迹(手动地)驶过行驶道路区段。因此，通过测量行驶路径可以描述车辆在行驶道路区段中的实际驾驶行为。
6、装置还被设置为将行驶道路区段的走向划分为支撑点平面的序列。换言之，支撑点平面可以沿着行驶道路区段的走向(例如以等距的方式)布置。(二维)支撑点平面的序列在此可以如此布置，使得沿着行驶道路区段的走向直接相继的支撑点平面分别相对彼此具有预定的(恒定的)距离，例如在1米至3米之间。例如，行驶道路区段的走向可以被划分为10个或更多、或20个或更多不同的支撑点平面。替代地或补充地，支撑点平面的序列可以布置为，使得各个支撑点平面布置为分别垂直于行驶道路区段的走向(在支撑点平面的相应部位上)。
7、装置可以被设置为根据关于行驶道路区段的数字地图(例如根据2d地图)，求取行驶道路区段的记录在数字地图中的地图走向。然后，行驶道路区段的地图走向可以被用作用于将行驶道路区段划分为支撑点平面的序列或用于布置支撑点平面序列的走向。替代地，如下面进一步解释地(基于多个测量行驶路径)可以求取行驶道路区段的参考走向并且将其用于支撑点平面的布置。
8、二维支撑点平面可以被用于以一致的方式分析多个测量行驶路径，以便求取用于行驶道路区段的至少一个参考行驶路径，该参考行驶路径显示车辆在行驶通过行驶道路区段时的典型驾驶行为。在此，通过参考行驶路径尤其可以描述在行驶道路区段内的行驶道路的车道或行车道的中心线。
9、此外，装置可以被设置为对于多个测量行驶路径中的每个测量行驶路径分别求取对应的测量行驶路径与相应的支撑点平面的序列的交点的序列。因此可以求取各个测量行驶路径在哪些部位(即哪些交点)处穿透各个支撑点平面。
10、装置还可以被设置为对于支撑点平面序列中的每个，基于所求取的、与对应的支撑点平面的交点分别求取支撑点的集合(即零个、一个或多个支撑点)。支撑点平面的支撑点的集合可以根据聚类算法、尤其根据dbscan算法来求取，所述聚类算法用于将多个所求取的与支撑点平面的交点进行聚类。支撑点必要时可以被求取为对应簇的交点的(修整后的)平均值。
11、在求取支撑点时，必要时可以将一个或多个交点分别识别为异常值并且在簇形成时和/或在求取支撑点时被忽略。换言之，装置可以被设置为将与支撑点平面的多个交点中的一个或多个交点识别为异常值。然后，在求取相应的支撑点平面的支撑点的集合时可以忽略识别为异常值的一个或多个交点。
12、因此，装置可以被设置为用于尤其根据聚类算法，从多个所求取的与支撑点平面的交点中，对于支撑点求取交点的子集(尤其簇)。支撑点然后可以作为交点子集的平均值、尤其修整后的平均值求取。在此，在求取修整后的平均值时可以在平均值形成时不考虑x％的最小和/或最大交点(每对应的支撑点平面内的坐标)(例如，x在5至15之间)。
13、装置还可以被设置为基于相应的支撑点平面的序列的支撑点的集合的序列求取用于行驶道路区段的至少一个参考行驶路径。为此目的，装置可以被设置为顺序地沿着支撑点平面的序列将来自相应被考虑的支撑点平面的支撑点集合中的一个支撑点分别分配给待求取本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于求取用于行驶道路区段(410)的参考行驶路径(210)的装置(120)；其中所述装置(120)被设置为：
2.根据权利要求1所述的装置(120)，其中所述装置(120)被设置用于根据聚类算法、尤其根据DBSCAN算法，对于支撑点平面(271)求取所述支撑点(200)的集合，所述聚类算法用于将多个所求取的与所述支撑点平面(271)的交点(272)进行聚类。
3.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中所述装置(120)被设置用于，
4.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中，所述装置(120)被设置用于，
5.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中
6.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中所述装置(120)被设置用于，
7.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中所述装置(120)被设置用于求取所述支撑点平面(200)的序列，使得
8.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中所述装置(120)被设置用于顺序地沿着所述支撑
9.根据权利要求8所述的装置(120)，其中所述装置(120)被设置为，对于来自所述支撑点平面(271)的序列的、确定的支撑点平面(271)中的第一支撑点(200)，
10.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中所述装置(120)被设置为，对于在所述参考行驶路径(210)的第一支撑点平面(271)的第一支撑点(200)与第二支撑点平面(271)的第二支撑点(200)之间的路径部段(211)求取经验速度，尤其是通过以下方式：
11.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中所述装置(120)被设置用于提供所求取的参考行驶路径(210)作为用于数字地图的关于所述行驶道路区段(410)的地图数据(125)。
12.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中
13.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中
14.一种用于求取用于行驶道路区段(410)的参考行驶路径(210)的方法(300)；其中所述方法(300)包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于求取用于行驶道路区段(410)的参考行驶路径(210)的装置(120)；其中所述装置(120)被设置为：
2.根据权利要求1所述的装置(120)，其中所述装置(120)被设置用于根据聚类算法、尤其根据dbscan算法，对于支撑点平面(271)求取所述支撑点(200)的集合，所述聚类算法用于将多个所求取的与所述支撑点平面(271)的交点(272)进行聚类。
3.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中所述装置(120)被设置用于，
4.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中，所述装置(120)被设置用于，
5.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中
6.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中所述装置(120)被设置用于，
7.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中所述装置(120)被设置用于求取所述支撑点平面(200)的序列，使得
8.根据前述权利要求中任一项所述的装置(120)，其中所述装置(120)被设置用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·利布纳，B·丁斐德，D·潘嫩，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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