【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆控制，尤其涉及一种车辆的加速度检测方法、装置及设备。
技术介绍
1、现有技术中，对于车辆的加速度检测，一般是在车辆上安装加速度传感器，通过加速度传感器测量当前的车辆加速度，虽然加速度传感器测量出的加速度非常准确，但是当车辆处于一些特殊工况时，加速度传感器信号容易产生噪声，导致车辆的加速度检测准确度低。
2、在无法准确获取车辆的加速度的情况下，会导致错误判断车辆的驾驶状态以及匹配错误的车辆驾驶参数，造成车辆的加减速不符合用户需求，降低用户驾驶体验。所以，车辆的加速度检测准确度低是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种车辆的加速度检测方法、装置及设备，解决了车辆的加速度检测准确度低的技术问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的加速度检测方法，包括：获取车辆的车轮的转动参数，获取所述车辆的转速传感器对所述车轮的检测转速和所述车辆的加速度传感器对所述车辆的检测加速度；基于所述转动参数确定所述车轮的理论转速；基于所述理论转速与所述检测转速的转速偏差确定第一修正量；基于所述第一修正量对所述检测加速度进行修正，以得到所述车辆在当前时刻的第一实际加速度。
3、结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，所述转动参数包括所述车轮的车轮扭矩、车轮纵向牵引力、车轮转动半径以及车轮等效转动惯量。
4、结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，所述检测转速是对所述车辆的单个车轮检测的转速值，所述基于
5、结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，所述检测转速包括所述车辆的多个车轮中每个车轮检测的转速值，所述基于所述理论转速与所述检测转速的转速偏差确定第一修正量，还包括：针对所述多个车轮中每个车轮，基于所述检测转速中该车轮的转速值和所述理论转速，确定该车轮的转速偏差；基于所述多个车轮的转速偏差，确定所述多个车轮中每个车轮的转速偏差的权重系数；基于所述多个车轮中每个车轮的转速偏差和所述权重系数，得到所述第一修正量。
6、结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，所述基于所述第一修正量对所述检测加速度进行修正，以得到所述车辆在当前时刻的第一实际加速度，包括：获取影响所述车辆牵引力分配的车辆物理参数；基于所述车辆物理参数对所述第一修正量进行修正，以得到第二修正量；基于所述第二修正量对所述检测加速度进行修正，以得到所述第一实际加速度。
7、结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，所述车辆物理参数包括所述车辆的车辆载荷、轮胎半径、轮胎材料摩擦系数、横摆角速度、前轮转角以及车速。
8、结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，所述基于所述第二修正量对所述检测加速度进行修正，以得到所述第一实际加速度，包括：基于所述第二修正量和所述检测加速度，得到修正加速度；基于所述修正加速度，得到所述第一实际加速度。
9、结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，所述基于所述修正加速度，得到所述第一实际加速度，包括：获取所述车辆在上一时刻的第二实际加速度，以及获取所述车辆在当前时刻的车速、油门踏板开度以及制动踏板开度；基于所述车速、所述油门踏板开度以及所述制动踏板开度，得到加速度预估变化量；基于所述加速度预估变化量和所述第二实际加速度，得到所述车辆在当前时刻的预估加速度范围；如果所述修正加速度大于所述预估加速度范围的上限值，将所述预估加速度范围的上限值作为所述第一实际加速度；如果所述修正加速度小于所述预估加速度范围的下限值，将所述预估加速度范围的下限值作为所述第一实际加速度；如果所述修正加速度处于所述预估加速度范围，将所述修正加速度作为所述第一实际加速度。
10、第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的加速度检测装置，包括：参数获取单元，用于获取车辆的车轮的转动参数，获取所述车辆的转速传感器对所述车轮的检测转速和所述车辆的加速度传感器对所述车辆的检测加速度；转速确定单元，用于基于所述转动参数确定所述车轮的理论转速；修正量确定单元，用于基于所述理论转速与所述检测转速的转速偏差确定第一修正量；修正单元，用于基于所述第一修正量对所述检测加速度进行修正，以得到所述车辆在当前时刻的第一实际加速度。
11、第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一项所述方法。
12、本专利技术实施例提供的一个或者多个技术方案，至少实现了如下技术效果或者优点：
13、本专利技术实施例通过获取车辆的车轮的转动参数，获取车辆的转速传感器对车轮的检测转速和车辆的加速度传感器对车辆的检测加速度；基于转动参数确定车轮的理论转速；基于理论转速与检测转速的转速偏差确定第一修正量；基于第一修正量对检测加速度进行修正，以得到车辆在当前时刻的第一实际加速度。由于加速度传感器会根据车轮转速来确定车辆加速度，当车辆处于一些特殊工况时，比如打滑或者抱死，会导致理论转速与检测转速不相等，进而导致加速度传感器采集的车辆加速度不准确。所以，基于理论转速与检测转速的转速偏差得到第一修正量，再基于第一修正量对检测加速度进行修正，能够提高车辆的加速度检测准确度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆的加速度检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的加速度检测方法，其特征在于，所述转动参数包括所述车轮的车轮扭矩、车轮纵向牵引力、车轮转动半径以及车轮等效转动惯量。
3.根据权利要求1所述的车辆的加速度检测方法，其特征在于，所述检测转速是对所述车辆的单个车轮检测的转速值，所述基于所述理论转速与所述检测转速的转速偏差确定第一修正量，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆的加速度检测方法，其特征在于，所述检测转速包括所述车辆的多个车轮中每个车轮检测的转速值，所述基于所述理论转速与所述检测转速的转速偏差确定第一修正量，还包括：
5.根据权利要求1-4中任一所述的车辆的加速度检测方法，其特征在于，所述基于所述第一修正量对所述检测加速度进行修正，以得到所述车辆在当前时刻的第一实际加速度，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆的加速度检测方法，其特征在于，所述车辆物理参数包括所述车辆的车辆载荷、轮胎半径、轮胎材料摩擦系数、横摆角速度、前轮转角以及车速。
7.根据权利要求5所述的车辆的加速度检测方
8.根据权利要求7所述的车辆的加速度检测方法，其特征在于，所述基于所述修正加速度，得到所述第一实际加速度，包括：
9.一种车辆的加速度检测装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-8中任一项所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的加速度检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的加速度检测方法，其特征在于，所述转动参数包括所述车轮的车轮扭矩、车轮纵向牵引力、车轮转动半径以及车轮等效转动惯量。
3.根据权利要求1所述的车辆的加速度检测方法，其特征在于，所述检测转速是对所述车辆的单个车轮检测的转速值，所述基于所述理论转速与所述检测转速的转速偏差确定第一修正量，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆的加速度检测方法，其特征在于，所述检测转速包括所述车辆的多个车轮中每个车轮检测的转速值，所述基于所述理论转速与所述检测转速的转速偏差确定第一修正量，还包括：
5.根据权利要求1-4中任一所述的车辆的加速度检测方法，其特征在于，所述基于所述第一修正量对所述检测加速度进行修正，以得到所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：周志荣，谢文，张明，陈永宝，杨健，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。