【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种用于勘测切割的水下装置，属于水下设备领域。
技术介绍
1、现有技术中，水下救援一般都是靠人工，由于水流和海域的不确定性，危险性比较大，救援难度较高，机器人有摄像头和切割手具有强大的拉伸力，可以进行位置的勘测和救援。水下切割和清理，一般都是靠人工或者大型的切割清理机，缺点是危险性也较高，机器携带不方便，由于体积过大部分场景都无法通行。
技术实现思路
1、本技术提供一种用于勘测切割的水下装置，不仅能对水下环境进行探索，还能对水下沉积物进行切割打捞，方便携带，操作简单。
2、本技术采取的技术方案是一种用于勘测切割的水下装置，包括框架，框架内部具有内部空腔；框架的内部空腔内安装有移动推进装置和环境感知装置；框架下部安装有切割装置；
3、所述切割装置包括剪刀型的切割手，切割手具有开合剪切部和固定端，切割手的固定端固定于框架的下部；
4、所述框架的内部空腔内安装有耐压电源舱和驱动控制舱；切割手的开合剪切部通过连接线缆与耐压电源舱、驱动控制舱电连接。
5、优化的，上述用于勘测切割的水下装置，框架包括上框架、下框架、左侧框架、右侧框架；
6、框架的内部空腔由上框架、下框架、左侧框架、右侧框架围成；
7、所述上框架位于下框架上方并与下框架间隔设置，左侧框架、右侧框架分别位于下框架的两侧，侧框架通过螺栓与上框架、下框架固定。
8、优化的，上述用于勘测切割的水下装置，上框架上具有浮块；耐压电源舱上端具有连接
9、优化的，上述用于勘测切割的水下装置，移动推进装置包括垂直推进器和水平推进器；
10、所述水平推进器为两个，两个水平推进器分别安装于耐压电源舱的两侧；水平推进器的电源端与耐压电源舱的电源端电连接，水平推进器的控制端与驱动控制舱的控制输出端电连接；
11、所述垂直推进器安装于上框架上并穿过上框架，垂直推进器的电源端与耐压电源舱的电源端电连接，垂直推进器的控制端与驱动控制舱的控制输出端电连接。
12、优化的，上述用于勘测切割的水下装置，环境感知装置包括高清摄像头和两个照明灯；
13、高清摄像头安装于上框架的前端，两个照明灯分别安装于高清摄像头的两侧；
14、高清摄像头、照明灯的控制端与驱动控制舱的控制输出端电连接，高清摄像头、照明灯的电源端与耐压电源舱的电源端电连接。
15、优化的，上述用于勘测切割的水下装置，环境感知装置还包括声呐传感器、温度传感器、压力传感器、定位传感器；
16、声呐传感器、温度传感器分别安装于下框架的前端两侧，压力传感器、定位传感器安装于框架的内部空腔内；
17、声呐传感器、温度传感器、压力传感器、定位传感器的控制端与驱动控制舱的控制输出端电连接，声呐传感器、温度传感器、压力传感器、定位传感器的电源端与耐压电源舱的电源端电连接。
18、本申请的优点在于：现有的水下切割技术都是需要人为的穿潜水服带着切割机，下水切割不仅可切割的范围较小，准备时间也比较长，勘测切割水下机器人能解决人工在水下切割的不准确，避免了一定危险性，可安全打磨切割，水下救援和勘测等，控制人员只需要在远程控制，大大增加安全性且准确度高。
19、本申请的技术方案，是为了水下勘测和水下切割所设计，具有操作简单，方便移动，可以在多个角度实行切割作业。运用最新的各种传感器技术，不仅可以实现切割功能还能实现定位勘探资源等功能，在配有大容量电源，可以保证进行长时间的勘测和切割工作。由于本装置配有先进的水下电缆，满足低延迟和通讯要求防止操作时候出错。本装置配备有2个水平推进器作为运动时候的推进力，配有两个上下的垂直推进器，用上下运动的推进力。通过普通电源和简单合理的传动结构实现切割手在水下的闭合与张开，保证切割手在水下有足够的夹持力和稳定性。
20、本申请配备的四个传感器，声呐传感器可以通过测量声波在水中的传播时间和强度来确定声纳传感器与目标物体之间的距离和方位,从而实现水下航行和导航。温度传感器可以测量不同环境下的具体温度可以研究海洋生态问题。压力传感器可以用来测量海洋中不同深度的水压,从而研究海洋的物理、化学、生物等方面的问题，定位传感器可以试试对切割位置或勘测位置进行精准定位。
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1.一种用于勘测切割的水下装置，包括框架，框架内部具有内部空腔；框架的内部空腔内安装有移动推进装置和环境感知装置；框架下部安装有切割装置；其特征在于：
2.根据权利要求1所述的用于勘测切割的水下装置，其特征在于：所述框架包括上框架(1)、下框架(7)、左侧框架(2)、右侧框架(12)；
3.根据权利要求2所述的用于勘测切割的水下装置，其特征在于：所述上框架(1)上具有浮块(19)；耐压电源舱(15)上端具有连接柱(14)，耐压电源舱(15)通过连接柱(14)与上框架(1)固定。
4.根据权利要求2所述的用于勘测切割的水下装置，其特征在于：所述移动推进装置包括垂直推进器(5)和水平推进器(17)；
5.根据权利要求2所述的用于勘测切割的水下装置，其特征在于：所述环境感知装置包括高清摄像头(4)和两个照明灯(3)；
6.根据权利要求2所述的用于勘测切割的水下装置，其特征在于：环境感知装置还包括声呐传感器(6)、温度传感器(10)、压力传感器(11)、定位传感器(13)；
【技术特征摘要】
1.一种用于勘测切割的水下装置，包括框架，框架内部具有内部空腔；框架的内部空腔内安装有移动推进装置和环境感知装置；框架下部安装有切割装置；其特征在于：
2.根据权利要求1所述的用于勘测切割的水下装置，其特征在于：所述框架包括上框架(1)、下框架(7)、左侧框架(2)、右侧框架(12)；
3.根据权利要求2所述的用于勘测切割的水下装置，其特征在于：所述上框架(1)上具有浮块(19)；耐压电源舱(15)上端具有连接柱(14)，耐压电源舱(15)通...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕晓鹏，颜秉贞，李德涵，沈炳旭，王志超，
申请(专利权)人：青岛鹏晟海洋装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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