【技术实现步骤摘要】
本申请涉及领域，具体而言，涉及一种理疗机器人的控制方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、随着社会的发展，工作人们的压力越来越大，亚健康人群的占比不断增加，中国亚健康群体已超过70％，人们的健康需求日益增高。同时，随着人口老龄化趋势的加剧，老年人口占比增大，养老问题日益严峻，招工亦愈发困难。养老护理和康复理疗领域对推拿艾灸机器人的需求将逐渐增加。另一方面，随着经济发展人均收入提高，大众的健康理疗意识也随之提高，人均健康保健投入增加。
2、随着市场规模的不断增加，中国康养设备的投入逐年增长，商业与社会价值两者兼备。但应用模式和场景仍然有很大的发展空间。伴随着越来越多的理疗机器人在医疗保健领域的应用，协作机器人产品已经逐步为人们所接受，推拿艾灸等理疗机器人的市场规模将会逐渐扩大。目前，协作机器人和深度相机配合使用，代替人手臂和人眼，解决了执行部件和获取人体数据的问题，但是，目前用于康养领域的类似理疗机器人，主要停留于通过视觉手段让机械臂去执行某个动作的技术层面，对患者来说理疗效果不明显，针对性不强，且存在一定安全隐患。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种理疗机器人的控制方法、装置、电子设备及介质，针对不同的点位和身体区域进行不同的理疗，让理疗过程更加细腻，以及提高安全性。
2、本申请实施例提供的一种理疗机器人的控制方法，应用于理疗机器人，所述控制方法包括：
3、当目标患者平躺在理疗机器人对应的床体上时，通过视觉相机获取目标患者的
4、基于所述目标身体区域的身体特征数据，对所述目标身体区域进行点位识别和区域分割，得到目标身体区域的多个目标点位和多个目标身体分区；
5、确定理疗过程中每个目标点位和目标身体分区对应的目标理疗参数；所述理疗过程包括至少一个理疗阶段，所述每个理疗阶段的理疗参数包括以下至少之一：理疗头类型、理疗力度、理疗轨迹、理疗手法；
6、控制理疗机器人按照所述每个目标点位和目标身体分区对应的目标理疗参数运行，分别理疗目标患者的每个目标点位和目标身体分区。
7、在一些实施例中，所述的理疗机器人的控制方法中，所述身体特征数据包括目标身体区域的人体特征曲面的深度图和点云数据；所述点云数据包括人体特征曲面的每个点到视觉相机的距离；
8、基于所述目标身体区域的身体特征数据，对所述目标身体区域进行点位识别和区域分割，得到目标身体区域的多个目标点位和多个目标身体分区，包括：
9、基于所述身体特征数据中的点云数据，识别出目标身体区域中的目标点位；所述目标点位包括穴位和预先标记的痛点；
10、基于所述深度图，识别出所述深度图中目标身体区域的边界，得到目标身体区域的图像；
11、基于目标身体区域的穴位和点云数据，将所述目标身体区域的图像分割为多个目标身体分区。
12、在一些实施例中，所述的理疗机器人的控制方法中，基于目标身体区域的穴位和点云数据，将所述目标身体区域的图像分割为多个目标身体分区，包括：
13、基于所述点云数据，确定用于定位的骨突位置；
14、将所述骨突位置作为基准位置，结合所述基准位置和目标身体区域的穴位，将所述目标身体区域的图像分割为多个目标身体分区。
15、在一些实施例中，所述的理疗机器人的控制方法中，所述确定理疗过程中每个目标点位和目标身体分区对应的目标理疗参数，包括：
16、基于结合目标患者的病症预先配置每个目标点位和每个目标身体分区的理疗参数，确定理疗过程中每个目标点位和目标身体分区对应的目标理疗参数；所述目标理疗参数包括平面的理疗轨迹；
17、将所述平面的理疗轨迹映射到目标身体区域的人体躯干曲面，得到曲面的理疗轨迹；
18、计算曲面的理疗轨迹、目标点位的位姿信息；
19、基于所述曲面的理疗轨迹及其对应的位姿信息、目标点位的位姿信息更新所述目标理疗参数。
20、在一些实施例中，所述的理疗机器人的控制方法中，计算曲面的理疗轨迹、目标点位的位姿信息；包括：
21、基于所述身体特征数据，筛选出目标身体区域的特征点；所述特征点的数目为多个；
22、确定出特征点的三个参考点；所述参考点和对应的特征点的距离符合第一预设距离范围，且所述三个参考点之间的距离符合第二预设距离范围；
23、基于所述三个参考点拟合得到所述特征点的参考平面，并确定所述参考平面的法向量；
24、基于所述匹配目标点位的特征点的法向量，确定所述目标点位的位姿信息；
25、基于所述匹配所述曲面的理疗轨迹的特征点的法向量，确定曲面的理疗轨迹的位姿信息。
26、在一些实施例中，所述的理疗机器人的控制方法中，所述目标点位和目标身体分区的理疗参数，是通过以下方法配置的：
27、针对所述目标身体分区，配置所述目标身体分区在每个理疗阶段的理疗轨迹；所述理疗轨迹为单一轨迹或组合轨迹；
28、配置所述理疗轨迹对应的理疗手法、理疗头类型和理疗力度；
29、针对所述目标点位，配置所述目标点位在每个理疗阶段的理疗手法、理疗头类型和理疗力度。
30、在一些实施例中，所述的理疗机器人的控制方法中，所述控制理疗机器人按照所述每个目标点位和目标身体分区对应的目标理疗参数运行，分别理疗目标患者的每个目标点位和目标身体分区，包括：
31、所述理疗机器人按照所述目标理疗参数中的理疗力度作用于目标患者对应的的目标点位或目标身体分区；
32、采集理疗过程中理疗头的实时作用力，并基于所述实时作用力调整所述理疗力度。
33、在一些实施例中，还提供一种理疗机器人的控制装置，应用于理疗机器人，所述控制装置包括：
34、获取模块，用于当目标患者平躺在理疗机器人对应的床体上时，通过视觉相机获取目标患者的目标身体区域的身体特征数据；所述目标身体区域为理疗机器人作用的身体区域；
35、识别模块，用于基于所述目标身体区域的身体特征数据，对所述目标身体区域进行点位识别和区域分割，得到目标身体区域的多个目标点位和多个目标身体分区；
36、确定模块，用于确定理疗过程中每个目标点位和目标身体分区对应的目标理疗参数；所述理疗过程包括至少一个理疗阶段，所述每个理疗阶段的理疗参数包括以下至少之一：理疗头类型、理疗力度、理疗轨迹、理疗手法；
37、控制模块，用于控制理疗机器人按照所述每个目标点位和目标身体分区对应的目标理疗参数运行，分别理疗目标患者的每个目标点位和目标身体分区。
38、在一些实施例中，还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种理疗机器人的控制方法，其特征在于，应用于理疗机器人，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述身体特征数据包括目标身体区域的人体特征曲面的深度图和点云数据；所述点云数据包括人体特征曲面的每个点到视觉相机的距离；
3.根据权利要求2所述的理疗机器人的控制方法，其特征在于，基于目标身体区域的穴位和点云数据，将所述目标身体区域的图像分割为多个目标身体分区，包括：
4.根据权利要求1所述的理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述确定理疗过程中每个目标点位和目标身体分区对应的目标理疗参数，包括：
5.根据权利要求4所述的理疗机器人的控制方法，其特征在于，计算曲面的理疗轨迹、目标点位的位姿信息；包括：
6.根据权利要求4所述的理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述目标点位和目标身体分区的理疗参数，是通过以下方法配置的：
7.根据权利要求1所述的理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述控制理疗机器人按照所述每个目标点位和目标身体分区对应的目标理疗参数运行，分别理疗目标患者的每个目
8.一种理疗机器人的控制装置，其特征在于，应用于理疗机器人，所述控制装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任意一项所述的理疗机器人的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任意一项所述的理疗机器人的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种理疗机器人的控制方法，其特征在于，应用于理疗机器人，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述身体特征数据包括目标身体区域的人体特征曲面的深度图和点云数据；所述点云数据包括人体特征曲面的每个点到视觉相机的距离；
3.根据权利要求2所述的理疗机器人的控制方法，其特征在于，基于目标身体区域的穴位和点云数据，将所述目标身体区域的图像分割为多个目标身体分区，包括：
4.根据权利要求1所述的理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述确定理疗过程中每个目标点位和目标身体分区对应的目标理疗参数，包括：
5.根据权利要求4所述的理疗机器人的控制方法，其特征在于，计算曲面的理疗轨迹、目标点位的位姿信息；包括：
6.根据权利要求4所述的理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述目标点位和目标身体分...
【专利技术属性】
技术研发人员：何永正，黎俊，张磊，刘笛，王亚威，彭勇，
申请(专利权)人：河南翔宇医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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