【技术实现步骤摘要】
本公开涉及作业车辆，尤其涉及一种作业车辆车体平衡的控制方法、装置及作业车辆。
技术介绍
1、起重机是指在一定范围内竖直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，被广泛用于港口、车间、工地等地。在现有技术中，起重机通常由现场的施工人员手动对车吊的液压系统的动作逐个进行控制，若施工人员的经验不足或是施工场地存在地面不平等缺陷，则会导致起重机的支腿没有足够的支撑力，从而使得起重机的车体发生倾斜。而起重机的车体倾斜，则会导致起重机在作业过程中，车吊起吊重物时起重机的重心偏移，从而引发整车倾覆的事故，存在重大安全隐患。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种作业车辆车体平衡的控制方法、装置及作业车辆。
2、本公开提供了一种作业车辆车体平衡的控制方法，所述作业车辆包括车体以及用于支撑所述车体的支架结构；
3、所述控制方法包括：
4、获取所述车体的稳定性参数；其中，所述稳定性参数为反映所述作业车辆稳定程度的参数；
5、基于所述车体的稳定性参数满足不稳定条件，通过调节所述支架结构执行所述车体的平衡操作。
6、可选的，所述稳定性参数包括所述车体的倾斜角度；
7、所述基于所述车体的稳定性参数满足不稳定条件，通过调节所述支架结构执行所述车体的平衡操作，包括：
8、基于所述车体的倾斜角度大于或等于倾斜角度阈值，通过调节所述支架结构执行所述车体的平衡操作。
9、可选的，所
10、所述基于所述车体的稳定性参数满足不稳定条件，通过调节所述支架结构执行所述车体的平衡操作，包括：
11、基于所述支架结构的受力分布不均匀，通过调节所述支架结构执行所述车体的平衡操作。
12、可选的，所述支架结构包括设置于所述车体两侧的至少两个支脚；
13、所述获取所述车体的稳定性参数之前，还包括：
14、获取所述支脚的伸出指令；
15、基于所述支脚的伸出指令，控制所述支脚在水平方向上伸出；
16、基于所述支脚在水平方向上完全伸出，控制所述支脚在竖直方向上伸出；
17、基于所述支脚在竖直方向上伸出至地面，确认获取所述车体的稳定性参数。
18、可选的，所述支脚设置有超声波传感器，所述超声波传感器用于检测在所述支脚的水平伸出方向上是否有障碍物存在，以及确定所述障碍物与所述支脚之间的距离；
19、所述基于所述支脚在水平方向上完全伸出，控制所述支脚在竖直方向上伸出之前，还包括：
20、获取所述支脚在水平伸出方向上的障碍物情况；
21、基于所述支脚在水平伸出方向上，在预设距离内存在障碍物，控制所述支脚停止水平伸出；
22、获取在预设距离内存在所述障碍物的时间；
23、基于在预设距离内存在所述障碍物的时间大于或等于时间阈值，控制所述支脚沿竖直方向上伸出。
24、可选的，还包括：
25、基于在预设距离内存在所述障碍物的时间小于时间阈值，控制所述支脚在水平方向上继续伸出。
26、可选的，还包括：
27、基于所述车体完成平衡操作，锁定所述支架结构，确定所述作业车辆开始作业；
28、基于所述作业车辆在作业过程中的稳定性参数满足不稳定条件，控制发送停止作业指令；其中，所述停止作业指令为控制所述作业车辆停止作业的指令。
29、可选的，还包括：
30、基于所述作业车辆在作业过程中的稳定性参数满足不稳定条件，控制所述作业车辆发出提示信息。
31、本公开还提供了一种作业车辆车体平衡的控制装置，所述作业车辆包括车体以及用于支撑所述车体的支架结构；
32、所述控制装置包括：
33、稳定性参数获取模块，用于获取所述车体的稳定性参数；其中，所述稳定性参数为反映所述作业车辆稳定程度的参数；
34、平衡操作执行模块，用于基于所述车体的稳定性参数满足不稳定条件，通过调节所述支架结构执行所述车体的平衡操作。
35、本公开还提供了一种作业车辆，包括：车体、支架结构、存储器和处理器；其中，所述支架结构用于支撑所述车体；
36、所述存储器上存储有可执行的程序或指令；
37、所述处理器运行所述程序或指令，以实现如上任一所述的作业车辆车体平衡的控制方法的步骤。
38、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
39、本公开提供了一种作业车辆车体平衡的控制方法、装置及作业车辆，本公开提供的控制方法通过对作业车辆的稳定性参数进行实时的监测，当稳定性参数满足不稳定条件时，认为作业车辆的车体发生倾斜，通过调节支架结构以维持作业车辆的平衡，从而使得作业车辆的车体维持在平衡位置上，降低了作业车辆在作业过程中发生整车倾覆的可能性，提高了作业的安全性。并且无需人工操作，从而避免了由于操作人员的经验不足所导致的作业车辆的车体不平衡的情况，提高了对作业车辆控制的便利性以及规范性。
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1.一种作业车辆车体平衡的控制方法，其特征在于，所述作业车辆包括车体以及用于支撑所述车体的支架结构；
2.根据权利要求1所述的作业车辆车体平衡的控制方法，其特征在于，所述稳定性参数包括所述车体的倾斜角度；
3.根据权利要求1所述的作业车辆车体平衡的控制方法，其特征在于，所述稳定性参数包括所述支架结构的受力情况；
4.根据权利要求1-3任一项所述的作业车辆车体平衡的控制方法，其特征在于，所述支架结构包括设置于所述车体两侧的至少两个支脚；
5.根据权利要求4所述的作业车辆车体平衡的控制方法，其特征在于，所述支脚设置有超声波传感器，所述超声波传感器用于检测在所述支脚的水平伸出方向上是否有障碍物存在，以及确定所述障碍物与所述支脚之间的距离；
6.根据权利要求5所述的作业车辆车体平衡的控制方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的作业车辆车体平衡的控制方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的作业车辆车体平衡的控制方法，其特征在于，还包括：
9.一种作业车辆车体平衡的控制装置
10.一种作业车辆，其特征在于，包括：车体、支架结构、存储器和处理器；其中，所述支架结构用于支撑所述车体；
...【技术特征摘要】
1.一种作业车辆车体平衡的控制方法，其特征在于，所述作业车辆包括车体以及用于支撑所述车体的支架结构；
2.根据权利要求1所述的作业车辆车体平衡的控制方法，其特征在于，所述稳定性参数包括所述车体的倾斜角度；
3.根据权利要求1所述的作业车辆车体平衡的控制方法，其特征在于，所述稳定性参数包括所述支架结构的受力情况；
4.根据权利要求1-3任一项所述的作业车辆车体平衡的控制方法，其特征在于，所述支架结构包括设置于所述车体两侧的至少两个支脚；
5.根据权利要求4所述的作业车辆车体平衡的控制方法，其特征在于，所述支脚设置有超声波传感器，所述超声波...
【专利技术属性】
技术研发人员：任喆，马荣伟，封艳广，靳文康，
申请(专利权)人：北京国科环宇科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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