【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及gnss/sins导航补偿领域，具体涉及一种gnss/sins组合导航误差补偿方法及装置。
技术介绍
1、智能驾驶技术首先需要解决定位问题，需要知道目前车辆所处的位置才能进行后续路径规划。目前主流采用的定位技术是gnss+sins(卫星导航+惯性导航)，gnss/sins松组合以其结构简单，便于实现，常被应用于各导航领域。但是当gnss信号受到遮挡或因自身故障原因导致位置信息输出不可用时，将无法对sins进行校正，组合系统将由sins独立导航，此时，sins所输出的导航速度和位置误差会随着时间迅速累积，难以满足精度要求。
2、基于这一技术背景，本专利技术研究了一种gnss/sins组合导航误差补偿方法及装置。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提出一种gnss/sins组合导航误差补偿方法及装置，该方法在gnss/sins组合导航系统中，取gnss/sins正常工作的实车数据对bp神经网络进行训练，在gnss导航位置输出减弱或不可用期间，通过bp神经网络对gnss的位置增量进行预测，用于短时间内代替gnss的作用，从而达到对sins导航修正，确保车辆定位位置的近似准确。
2、为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种gnss/sins组合导航误差补偿方法，包括：
3、在gnss/sins组合导航系统中gnss导航位置正常可用时，利用gnss和sins的导航数据训练bp神经网络得到训练数据；
4、在gnss
5、本专利技术的第二方面提供一种gnss/sins组合导航误差补偿装置，包括：
6、判断模块，用于启动所述bootloader程序，通过所述bootloader程序判断cp程序是否需要升级；
7、下载模块，用于如果所述cp程序需要升级，通过所述bootloader程序下载所述cp程序的新的程序包；
8、替换模块，用于利用所述新的程序包替换原来的cp程序。
9、本专利技术的第三方面提供一种电子设备，所述电子设备包括：
10、存储器，存储有可执行指令；
11、处理器，所述处理器运行所述存储器中的所述可执行指令，以实现第一方面所述的gnss/sins组合导航误差补偿方法。
12、本专利技术的第四方面提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的gnss/sins组合导航误差补偿方法。
13、本专利技术的技术效果包括：
14、(1)本专利技术提出的gnss/sins组合导航误差补偿方法，在gnss/sins组合导航系统中，取gnss/sins正常工作的实车数据对bp神经网络进行训练，在gnss导航位置输出减弱或不可用期间，通过bp神经网络对gnss的位置增量进行预测，用于短时间内代替gnss的作用，从而达到对sins导航修正，确保车辆定位位置的近似准确。
15、(2)本专利技术提出的gnss/sins组合导航误差补偿方法，通过bp神经网络对gnss的位置增量进行预测，减少因gnss信号缺失产生的车辆位置定位不准的问题，使得定位成本大幅度降低。
16、(3)本专利技术提出的gnss/sins组合导航误差补偿方法，可根据定位精度需求选则不同的训练模式，对bp神经网络进行运算的算力进行灵活调整，节约了定位的软硬件开销。
17、本专利技术的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种GNSS/SINS组合导航误差补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述SINS的导航数据为当前时刻至前n时刻的比力、角速度和速度值；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述角速度为SINS陀螺仪输出的角速度；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在GNSS/SINS组合导航系统中，利用GNSS和SINS的导航数据训练BP神经网络得到训练数据包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在GNSS导航位置输出减弱或不可用期间，利用所述训练数据预测GNSS的位置增量包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述位置增量对SINS导航进行修正包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运算为减法运算；
8.一种GNSS/SINS组合导航误差补偿装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，
...【技术特征摘要】
1.一种gnss/sins组合导航误差补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述sins的导航数据为当前时刻至前n时刻的比力、角速度和速度值；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述角速度为sins陀螺仪输出的角速度；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在gnss/sins组合导航系统中，利用gnss和sins的导航数据训练bp神经网络得到训练数据包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在gnss导航位置输出减弱或不可用期间，利用所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：于腾飞，孙加兴，陈新，张静宜，
申请(专利权)人：北京汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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