【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种定位夹持器械、夹持装置以及手术机器人。
技术介绍
1、目前临床上针对大多数ct(computed tomography，电子计算机断层扫描)引导下的胸腹部的活检穿刺手术(如肺穿刺等)或消融术采用的是操作者手动定位、进针穿刺的方法，其中活检穿刺手术是一种通过穿刺获取组织样本进行病理诊断的手术方法，消融术是一种利用热能使病灶组织和细胞在高温下发生凝固性坏死，或利用冷冻消融，让细胞在低温下坏死，最终被机体吸收从而达到去除局部病灶目的的治疗方法。
2、传统的操作者手动定位、进针穿刺的方法对于操作者的经验要求极高，需要操作者根据ct图像在病人体表构建出合适的进针路线并准确穿刺，稍有不慎就无法达到预期的穿刺效果。虽然目前已经有了辅助穿刺的定位夹持器械用于辅助穿刺，但无法适应不同针径的穿刺针，且无法适应不同的夹针状态，通用性不佳。
技术实现思路
1、本申请提供了一种定位夹持器械、夹持装置以及手术机器人，可适应不同针径的穿刺针，且能够适应不同的夹针状态，通用性较佳。
2、第一方面，本申请实施例提供一种定位夹持器械，所述定位夹持器械包括相对设置的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件共同限定出用于对穿刺针进行限位的限位通道；所述定位夹持器械包括调节部件，所述第一夹持件和/或第二夹持件与所述调节部件相连接，所述调节部件可使得所述第一夹持件和/或所述第二夹持件相向靠近，以减小所述限位通道，所述调节部件还可使得所述第一夹持件和/或所述
3、在其中的一些实施例中，所述第一夹持件具有相连接的第一主体部和第一夹持部，所述第二夹持件具有相连接的第二主体部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部共同限定出所述限位通道；所述调节部件包括：
4、抵持组件，用于分别抵持所述第一夹持部和所述第二夹持部；
5、动力组件，与所述抵持组件相连接，所述动力组件用于带动所述抵持组件抵持所述第一夹持部和/或所述第二夹持部，以使得所述第一夹持部靠近所述第二夹持部；
6、所述动力组件还用于带动所述抵持组件远离所述第一夹持部，以使得所述第一夹持部在其自身弹力的作用下远离所述第二夹持部，所述动力组件还用于带动所述抵持组件远离所述第二夹持部，以使得所述第二夹持部在其自身弹力的作用下远离所述第一夹持部。
7、在其中的一些实施例中，所述抵持组件包括第一抵持件和第二抵持件，所述第一抵持件设于所述第一夹持部背离所述第二夹持部的一侧，所述第一抵持件用于抵持所述第一夹持部，所述第二抵持件设于所述第二夹持部背离所述第一夹持部的一侧，所述第二抵持件用于抵持所述第二夹持部；所述第一抵持件和所述第二抵持件均与所述动力组件相连接，所述动力组件可使得所述第一抵持件和所述第二抵持件相互靠近，以使得所述第一夹持部和所述第二夹持部相互靠近，所述动力组件还可使得所述第一抵持件和所述第二抵持件相互远离，以使得所述第一夹持部其自身弹力的作用下远离所述第二夹持部，并使得所述第二夹持部在其自身弹力的作用下远离所述第一夹持部。
8、在其中的一些实施例中，所述动力组件包括：
9、第一旋转件，具有相连接的第一连接部和第一限位部，所述第一连接部沿第一方向贯穿所述第一夹持部，所述第一抵持件可移动地套设于所述第一连接部，所述第一抵持件位于所述第一限位部和所述第一夹持部之间，所述第一限位部与所述第一抵持件相抵接；
10、第二旋转件，具有相连接的第二连接部和第二限位部，所述第二连接部沿第二方向贯穿所述第二夹持部并与所述第一连接部在平行于所述第一方向的方向上固定连接，所述第二连接部可与所述第一连接部同步转动，所述第二方向与所述第一方向为相反的方向，所述第二抵持件可移动地套设于所述第二连接部，所述第二抵持件位于所述第二限位部和所述第二夹持部之间，所述第二限位部与所述第二抵持件相抵接；其中，
11、所述第一连接部设有螺纹孔，所述第二连接部设有外螺纹，所述螺纹孔设有与所述外螺纹适配的内螺纹，将所述第一旋转件和所述第二旋转件同步转动，可使得所述外螺纹和所述内螺纹螺纹连接，并可使得所述第一抵持件和所述第二抵持件相互靠近或相互远离。
12、在其中的一些实施例中，所述第一连接部设置有限位插块，所述第二连接部设置有限位插孔，所述限位插块沿所述第二方向配合插入所述限位插孔内，以使得所述第二连接部能够与所述第一连接部同步转动。
13、在其中的一些实施例中，所述第二连接部设有卡孔，所述卡孔贯穿所述限位插孔的内孔壁，所述限位插块设有卡块，所述卡块卡入所述卡孔内，以使得所述第二连接部能够与所述第一连接部在平行于所述第一方向的方向上固定连接。
14、在其中的一些实施例中，所述外螺纹包括第一外螺纹和第二外螺纹，所述螺纹孔包括第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述第一外螺纹和所述第二外螺纹分别设于所述第二旋转件的两端，所述第一螺纹孔设于所述第一连接部，所述第一螺纹孔设有与所述第一外螺纹适配的第一内螺纹，所述第二螺纹孔设于所述第二连接部孔，所述第二螺纹孔设有与所述第二外螺纹适配的第二内螺纹，所述第二内螺纹的旋向与所述第一内螺纹的旋向相反，将所述第一旋转件和所述第二旋转件同步转动，可使得所述第二外螺纹和所述第二内螺纹螺纹连接，并可使得所述第一抵持件和所述第二抵持件相互靠近或相互远离。
15、在其中的一些实施例中，所述动力组件包括滑块和弹性件，所述弹性件带动所述滑块抵持所述第一夹持部；和/或，所述动力组件包括滑块和弹性件，所述弹性件带动所述滑块抵持所述第二夹持部。
16、在其中的一些实施例中，所述第一夹持件具有相连接的第一主体部和第一夹持部，所述第二夹持件具有相连接的第二主体部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部共同限定出所述限位通道；所述调节部件包括抵持组件，所述抵持组件用于分别抵持所述第一夹持部和所述第二夹持部；
17、所述抵持组件包括：
18、支撑件，设于所述第一夹持件和所述第二夹持件之间，且所述第一夹持件和所述第二夹持件均与所述支撑件相连接；
19、承载件，所述第一夹持部和所述第二夹持部均位于所述支撑件的一侧，所述承载件、所述第一主体部和所述第二主体部均位于所述支撑件的另一侧；
20、转动件，所述转动件可转动地套设于所述承载件，所述承载件与所述转动件位于所述支撑件的同一侧，且所述转动件相对的两端分别与所述第一主体部和所述第二主体部相抵持，通过相对于所述承载件沿第三方向转动所述转动件，可使得所述第一夹持部和所述第二夹持部相互靠近，通过相对于所述承载件沿第四方向转动所述转动件，可使得第一夹持部和所述第二夹持部所述第一夹持部其自身弹力的作用下远离所述第二夹持部，且可使得所述第二夹持部在其自身弹力的作用下远离所述第一夹持部，所述第三方向与所述第四方向为相反的方向。
21、在其中的一些实施例中，所述第一夹持件设有成夹角的第一夹持面和本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种定位夹持器械，其特征在于，所述定位夹持器械(100)包括相对设置的第一夹持件(10)和第二夹持件(20)，所述第一夹持件(10)和所述第二夹持件(20)共同限定出用于对穿刺针(2000)进行限位的限位通道(101)；所述定位夹持器械(100)包括调节部件(30)，所述第一夹持件(10)和/或第二夹持件(20)与所述调节部件(30)相连接，所述调节部件(30)可使得所述第一夹持件(10)和/或所述第二夹持件(20)相向靠近，以减小所述限位通道(101)，所述调节部件(30)还可使得所述第一夹持件(10)和/或所述第二夹持件(20)相背远离，以增大所述限位通道(101)。
2.根据权利要求1所述的定位夹持器械，其特征在于，所述第一夹持件(10)具有相连接的第一主体部(11)和第一夹持部(12)，所述第二夹持件(20)具有相连接的第二主体部(21)和第二夹持部(22)，所述第一夹持部(12)和所述第二夹持部(22)共同限定出所述限位通道(101)；所述调节部件(30)包括：
3.根据权利要求2所述的定位夹持器械，其特征在于，所述抵持组件(31)包括第一抵
4.根据权利要求3所述的定位夹持器械，其特征在于，所述动力组件(32)包括：
5.根据权利要求4所述的定位夹持器械，其特征在于，所述第一连接部(3211)设置有限位插块(32111)，所述第二连接部(3221)设置有限位插孔(32212)，所述限位插块(32111)沿所述第二方向配合插入所述限位插孔(32212)内，以使得所述第二连接部(3221)能够与所述第一连接部(3211)同步转动。
6.根据权利要求5所述的定位夹持器械，其特征在于，所述第二连接部(3221)设有卡孔(32213)，所述卡孔(32213)贯穿所述限位插孔(32212)的内孔壁，所述限位插块(32111)设有卡块(32112)，所述卡块(32112)卡入所述卡孔(32213)内，以使得所述第二连接部(3221)能够与所述第一连接部(3211)在平行于所述第一方向的方向上固定连接。
7.根据权利要求4所述的定位夹持器械，其特征在于，所述外螺纹(32211)包括第一外螺纹(32214)和第二外螺纹(32215)，所述螺纹孔(3111)包括第一螺纹孔(3112)和第二螺纹孔(3121)，所述第一外螺纹(32214)和所述第二外螺纹(32215)分别设于所述第二旋转件(322)的两端，所述第一螺纹孔(3112)设于所述第一连接部(3211)，所述第一螺纹孔(3112)设有与所述第一外螺纹(32214)适配的第一内螺纹，所述第二螺纹孔(3121)设于所述第二连接部(3221)孔，所述第二螺纹孔(3121)设有与所述第二外螺纹(32215)适配的第二内螺纹，所述第二内螺纹的旋向与所述第一内螺纹的旋向相反，将所述第一旋转件(321)和所述第二旋转件(322)同步转动，可使得所述第二外螺纹(32215)和所述第二内螺纹螺纹连接，并可使得所述第一抵持件(311)和所述第二抵持件(312)相互靠近或相互远离。
8.根据权利要求2所述的定位夹持器械，其特征在于，所述动力组件(32)包括滑块(33)和弹性件(34)，所述弹性件(34)带动所述滑块(33)抵持所述第一夹持部(12)；和/或，所述动力组件(32)包括滑块(33)和弹性件(34)，所述弹性件(34)带动所述滑块(33)抵持所述第二夹持部(22)。
9.根据权利要求1所述的定位夹持器械，其特征在于，所述第一夹持件(10)具有相连接的第一主体部(11)和第一夹持部(12)，所述第二夹持件(20)具有相连接的第二主体部(21)和第二夹持部(22)，所述第一夹持部(12)和所述第二夹持部(22)共同限定...
【技术特征摘要】
1.一种定位夹持器械，其特征在于，所述定位夹持器械(100)包括相对设置的第一夹持件(10)和第二夹持件(20)，所述第一夹持件(10)和所述第二夹持件(20)共同限定出用于对穿刺针(2000)进行限位的限位通道(101)；所述定位夹持器械(100)包括调节部件(30)，所述第一夹持件(10)和/或第二夹持件(20)与所述调节部件(30)相连接，所述调节部件(30)可使得所述第一夹持件(10)和/或所述第二夹持件(20)相向靠近，以减小所述限位通道(101)，所述调节部件(30)还可使得所述第一夹持件(10)和/或所述第二夹持件(20)相背远离，以增大所述限位通道(101)。
2.根据权利要求1所述的定位夹持器械，其特征在于，所述第一夹持件(10)具有相连接的第一主体部(11)和第一夹持部(12)，所述第二夹持件(20)具有相连接的第二主体部(21)和第二夹持部(22)，所述第一夹持部(12)和所述第二夹持部(22)共同限定出所述限位通道(101)；所述调节部件(30)包括：
3.根据权利要求2所述的定位夹持器械，其特征在于，所述抵持组件(31)包括第一抵持件(311)和第二抵持件(312)，所述第一抵持件(311)设于所述第一夹持部(12)背离所述第二夹持部(22)的一侧，所述第一抵持件(311)用于抵持所述第一夹持部(12)，所述第二抵持件(312)设于所述第二夹持部(22)背离所述第一夹持部(12)的一侧，所述第二抵持件(312)用于抵持所述第二夹持部(22)；所述第一抵持件(311)和所述第二抵持件(312)均与所述动力组件(32)相连接，所述动力组件(32)可使得所述第一抵持件(311)和所述第二抵持件(312)相互靠近，以使得所述第一夹持部(12)和所述第二夹持部(22)相互靠近，所述动力组件(32)还可使得所述第一抵持件(311)和所述第二抵持件(312)相互远离，以使得所述第一夹持部(12)其自身弹力的作用下远离所述第二夹持部(22)，并使得所述第二夹持部(22)在其自身弹力的作用下远离所述第一夹持部(12)。
4.根据权利要求3所述的定位夹持器械，其特征在于，所述动力组件(32)包括：
5.根据权利要求4所述的定位夹持器械，其特征在于，所述第一连接部(3211)设置有限位插块(32111)，所述第二连接部(3221)设置有限位插孔(32212)，所述限位插块(32111)沿所述第二方向配合插入所述限位插孔(32212)内，以使得所述第二连接部(3221)能够与所述第一连接部(3211)同步转动。
6.根据权利要求5所述的定位夹持器械，其特征在于，所述第二连接部(3221)设有卡孔(32213)，所述卡孔(32213)贯穿所述限位插孔(32212)的内孔壁，所述限位插块(32111)设有卡块(32112)，所述卡块(32112)卡入所述卡孔(32213)内，以使得所述第二连接部(3221)能够与所述第一连接部(3211)在平行于所述第一方向的方向上固定连接。
7.根据权利要求4所述的定位夹持器械，其特征在于，所述外螺纹(32211)包括第一外螺纹(32214)和第二外螺纹(32215)，所述螺纹孔(3111)包括第一螺纹孔(3112)和第二螺纹孔(3121)，所述第一外螺纹(32214)和所述第二外螺纹(32215)分别设于所述第二旋转件(322)的两端，所述第一螺纹孔(3112)设于所述第一连接部(3211)，所述第一螺纹孔(3112)设有与所述第一外螺纹(32214)适配的第一内螺纹，所述第二螺纹孔(3121)设于所述第二连接部(3221)孔，所述第二螺纹孔(3121)设有与所述第二外螺纹(32215)适配的第二内螺纹，所述第二内螺纹的旋向与所述第一内螺纹的旋向相反，将所述第一旋转件(321)和所述第二旋转件(322)同步转动，可使得所述第二外螺纹(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：许小玥，刘欢，钱树生，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
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