【技术实现步骤摘要】
本申请涉及可移动设备，具体涉及路径规划方法及装置、可移动设备及存储介质。
技术介绍
1、可移动平台(例如，无人机)广泛应用到农业植保等作业场景，具有安全、高效、机动灵活、节省资源等优势。
2、无人机在作业过程中需要多次往返补给点进行补给(例如，能量补给、农药补给、肥料补给等)，因此，补给点的设置非常重要，若补给点设置不合理会导致大量的航行时间浪费在往返补给点之间，使得无人机的作业效率降低。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请实施例提供了路径规划方法及装置、可移动设备及存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种路径规划方法，包括：获取目标地图，目标地图包括第一可移动设备的作业区域和第二可移动设备的可行驶区域；基于作业区域，确定第一可移动设备的移动路径和多个返航点；基于多个返航点和可行驶区域，确定至少一个补给点，每个补给点对应多个返航点中的至少一个返航点；基于至少一个补给点和可行驶区域，确定第二可移动设备的行驶路线。
3、结合第一方面，基于多个返航点和可行驶区域，确定至少一个补给点，包括：基于多个返航点和可行驶区域，确定多个初始补给点，每个初始补给点对应多个返航点中的一个返航点；对多个初始补给点进行分组，得到至少一个补给点组；基于每个补给点组包括的初始补给点以及所包括的初始补给点对应的返航点，根据最优距离原则确定每个补给点组对应的补给点，并将至少一个补给点组各自对应的补给点确定为至少一个补给点。
4、结合第一方面，基于每个补给
5、结合第一方面，在基于每个补给点组包括的初始补给点以及所包括的初始补给点对应的返航点，根据最优距离原则确定每个补给点组对应的补给点之前，该方法还包括：基于每个补给点组包括的初始补给点对应的可行驶区域的区段进行插值，得到至少一个插值点，并将至少一个插值点亦确定为该补给点组包括的初始补给点。
6、结合第一方面，该方法还包括：控制第一可移动设备根据移动路径移动；在确定第一可移动设备移动至多个返航点中的任一返航点时，控制第一可移动设备移动至返航点对应的补给点，以利用该补给点对第一可移动设备进行补给。
7、结合第一方面，该方法还包括：确定补给点的当前补给次数是否达到该补给点对应的目标次数；若补给点的当前补给次数达到该补给点对应的目标次数，则发送指令至第二可移动设备，以便第二可移动设备根据行驶路线移动至下一补给点。
8、结合第一方面，该方法还包括：确定补给点是否为可行驶区域的最后一个补给点；确定补给点的当前补给次数是否达到该补给点对应的目标次数；若补给点为可行驶区域的最后一个补给点，且补给点的当前补给次数达到该补给点对应的目标次数，则发送第一可移动设备作业完成的信息至用户终端。
9、第二方面，本申请实施例提供一种路径规划装置，包括：获取模块、第一确定模块、第二确定模块和第三确定模块。获取模块用于获取目标地图，目标地图包括第一可移动设备的作业区域和第二可移动设备的可行驶区域；第一确定模块用于基于作业区域，确定第一可移动设备的移动路径和多个返航点；第二确定模块用于基于多个返航点和可行驶区域，确定至少一个补给点，每个补给点对应多个返航点中的至少一个返航点；第三确定模块用于基于至少一个补给点和可行驶区域，确定第二可移动设备的行驶路线。
10、第三方面，本申请实施例提供一种可移动设备，包括：处理器；存储器，存储器与处理器连接，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
11、第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时，实现上述方法。
12、通过上述技术方案，根据目标地图中的作业区域确定第一可移动设备的移动路径和多个返航点，然后基于多个返航点和目标地图中的可行驶区域确定至少一个补给点，每个补给点对应多个返航点中的至少一个返航点，然后基于至少一个补给点和可行驶区域，确定第二可移动设备的行驶路线。在本申请实施例中，建立了补给点与返航点的映射关系，使得第一可移动设备的航线最优，降低第一可移动设备的航程，提供了第一可移动设备的作业效率、节省时间、节约能耗。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述多个返航点和所述可行驶区域，确定至少一个补给点，包括：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于每个所述补给点组包括的初始补给点以及所包括的初始补给点对应的返航点，根据最优距离原则确定每个所述补给点组对应的补给点，包括：
4.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，在所述基于每个所述补给点组包括的初始补给点以及所包括的初始补给点对应的返航点，根据最优距离原则确定每个所述补给点组对应的补给点之前，还包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：
8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
9.一种可移动设备，其特征在于，包括：
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述多个返航点和所述可行驶区域，确定至少一个补给点，包括：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于每个所述补给点组包括的初始补给点以及所包括的初始补给点对应的返航点，根据最优距离原则确定每个所述补给点组对应的补给点，包括：
4.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，在所述基于每个所述补给点组包括的初始补给点以及所包括的初始补给点对应的返航点，根据最优距离原则...
【专利技术属性】
技术研发人员：呼延洪，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。