【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆的横摆力矩确定方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、电动汽车由于具有较低排放和较高能效等优势而受到广泛关注。在各种类型的电动汽车中，四轮独立驱动电动汽车由于其独特的动力总成配置和控制灵活性，因此在提高车辆稳定性控制和降低功耗方面具有更大的潜力。相比于一般汽车，四轮独立驱动电动汽车的动力总成去除了减速器和变速器配置，动力系统的复杂度大大降低，舍去了传动系统的额外功率损耗。此外，由于每个车轮可以独立控制，能实现更加复杂和灵活的扭矩分配，具有较高的冗余度，可以有效降低整车功耗和提高行车安全。
2、横摆力矩控制能够通过扭矩分配有效提高车辆的转弯性能，帮助车辆遵循驾驶员的预期轨迹，而四轮独立驱动汽车是横摆力矩控制的天然载体。从控制结构上说，四轮独立驱动电动汽车横摆力矩控制方法可以分为集中控制和分层控制方法。集中控制是可以考虑驱动机构和地面附着物理约束，直接集中优化求解出四轮的扭矩分配，因此可以保证扭矩分配的最优性，但由于较高的优化控制输入维度和复杂的车辆模型，往往导致计算复杂度的上升，难以应用于工程实践。因此，目前横摆力矩控制大都采用分层控制方法，上层通过期望的稳定状态计算出期望的横摆力矩，下层再通过设计合理的规则合理分配四轮驱动扭矩。目前横摆力矩控制算法主要包括经典的pid算法、模型预测控制算法、滑膜控制算法、自适应控制算法和鲁棒控制算法等。然而由于车辆模型的高度非线性特性，使得难以建立精确的动力学模型，车辆未建模部分的未知扰动和实际环境未知的不确定性扰动，对这些基于模型的控制算法的性能具有很
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆的横摆力矩确定方法、装置及存储介质，可以在车辆高速转弯时，有效控制车辆的行驶策略，确保车辆的稳定性。
2、一方面，本申请提供了一种车辆的横摆力矩确定方法，所述方法包括：
3、在检测到车辆即将进入转弯状态时，获取所述车辆的当前横摆角速度和所述车辆的当前行驶信息；
4、根据所述车辆的当前横摆角速度以及所述车辆的当前行驶信息，确定所述车辆的期望横摆角速度以及所述车辆的动态扰动预测结果；
5、基于所述车辆的当前横摆角速度和所述车辆的期望横摆角速度，构建积分滑膜面；
6、基于所述积分滑膜面和所述车辆的当前行驶信息，确定所述车辆对应的期望横摆力矩；
7、基于所述动态扰动预测结果以及所述期望横摆力矩，确定所述车辆对应的目标横摆力矩。
8、在一示例性实施方式中，所述根据所述车辆的当前横摆角速度以及所述车辆的当前行驶信息，确定所述车辆的期望横摆角速度以及所述车辆的动态扰动预测结果，包括：
9、根据所述车辆的当前横摆角速度以及所述车辆的当前行驶信息，确定所述车辆的期望横摆角速度；
10、构建所述车辆的动态扰动预测策略；
11、建立理想状态下的目标二自由度车辆动力学模型；
12、基于所述动态扰动预测策略对所述目标二自由度车辆动力学模型进行扩张处理，得到扩张后的车辆动力学模型；
13、根据所述车辆的当前横摆角速度、所述车辆的当前行驶信息以及所述扩张后的车辆动力学模型，得到所述车辆的动态扰动预测结果。
14、在一示例性实施方式中，所述根据所述车辆的当前横摆角速度、所述车辆的当前行驶信息以及所述扩张后的车辆动力学模型，得到所述车辆的动态扰动预测结果，包括：
15、获取所述车辆未建模部分对应的扰动信息，得到第一扰动信息；
16、获取所述车辆对应的外部环境扰动信息，得到第二扰动信息；
17、根据所述第一扰动信息和所述第二扰动信息，确定所述车辆的目标扰动信息；
18、将所述车辆的当前横摆角速度、所述车辆的当前行驶信息以及目标扰动信息输入所述扩张后的车辆动力学模型，得到所述车辆的动态扰动预测结果。
19、在一示例性实施方式中，所述基于所述动态扰动预测结果以及所述期望横摆力矩，确定所述车辆对应的目标横摆力矩之后，所述方法还包括：
20、基于所述当前行驶信息和目标二自由度车辆动力学模型，得到期望驱动力；
21、获取所述当前行驶信息，得到轮胎附着力利用率；
22、根据所述目标横摆力矩、所述期望驱动力和所述轮胎附着利用率，构建扭矩分配策略；
23、根据所述扭矩分配策略，确定所述车辆每个车轮的目标驱动扭矩；
24、根据所述车辆每个车轮的目标驱动扭矩，控制所述车辆的行驶策略。
25、在一示例性实施方式中，所述根据所述扭矩分配策略，确定所述车辆每个车轮的目标驱动扭矩，包括：
26、获取所述车辆的当前行驶信息；
27、根据所述扭矩分配策略，确定所述车辆每个车轮的目标驱动力；
28、基于所述车辆每个车轮的目标驱动力，确定所述车辆每个车轮的目标驱动扭矩。
29、在一示例性实施方式中，所述根据所述车辆的当前横摆角速度以及所述车辆的当前行驶信息，确定所述车辆的期望横摆角速度，包括：
30、当所述车辆处于稳定状态时，所述车辆的横摆角速度变化率与横摆力矩均为零，基于所述目标二自由度车辆动力学模型，得到所述车辆稳定状态下的理想横摆角速度；
31、基于所述车辆的当前行驶信息，确定所述车辆在行驶过程中的阈值横摆角速度；
32、基于所述稳定状态下的理想横摆角速度和所述阈值横摆角速度，确定所述车辆的期望横摆角速度。
33、在一示例性实施方式中，所述基于所述车辆的当前行驶信息，确定所述车辆在行驶过程中的阈值横摆角速度，包括：
34、构建所述车辆在行驶过程中的横摆角速度确定策略；
35、检测所述车辆的轮胎在行驶过程中所受到的地面附着力；
36、当所述地面附着力达到地面附着力阈值时，获取所述车辆的当前阈值行驶信息；
37、根据所述当前阈值行驶信息以及所述横摆角速度的确定策略，得到所述车辆在行驶过程中的阈值横摆角速度；所述阈值横摆角速度用于限制所述车辆在行驶过程中的横摆角速度。
38、在一示例性实施方式中，所述建立理想状态下的目标二自由度车辆动力学模型，包括：
39、根据二自由度车辆模型，获取所述车辆的车轮转向信息，
40、获取所述车辆行驶过程中的车辆附加横摆力矩；
41、对所述车轮转向信息和所述车辆附加横摆力矩进行线性化处理，得到所述目标二自由度车辆动力学模型。
42、另一方面提供了一种车辆的横摆力矩确定装置，所述装置包括：
43、信息获取模块，用于在检测到车辆即将进入转弯状态时，获取所述车辆的当前横摆角本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的横摆力矩确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前横摆角速度以及所述车辆的当前行驶信息，确定所述车辆的期望横摆角速度以及所述车辆的动态扰动预测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前横摆角速度、所述车辆的当前行驶信息以及所述扩张后的车辆动力学模型，得到所述车辆的动态扰动预测结果，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述动态扰动预测结果以及所述期望横摆力矩，确定所述车辆对应的目标横摆力矩之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述扭矩分配策略，确定所述车辆每个车轮的目标驱动扭矩，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前横摆角速度以及所述车辆的当前行驶信息，确定所述车辆的期望横摆角速度，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前行驶信息，确定所述车辆在行驶过程中的阈值横摆角速度，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的横摆力矩确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前横摆角速度以及所述车辆的当前行驶信息，确定所述车辆的期望横摆角速度以及所述车辆的动态扰动预测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前横摆角速度、所述车辆的当前行驶信息以及所述扩张后的车辆动力学模型，得到所述车辆的动态扰动预测结果，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述动态扰动预测结果以及所述期望横摆力矩，确定所述车辆对应的目标横摆力矩之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述扭矩分配策略，确定所述车辆每个车轮的目标驱动扭矩，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐华林，彭林，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。