【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及交通监管，具体涉及一种城市道路交通设施智能安全巡检方法和装置。
技术介绍
1、城市道路交通设施指为保障行车、行人安全，充分发挥道路功能，在道路沿线设置的各种设施，包括交通标志、标线、人行天桥、人行地道、护栏、护柱、分隔设施、防眩屏、照明设备、公交停靠站等。
2、目前，针对城市道路交通设施的安全检查，基本都是通过人工进行巡检，道路交通设施的安全隐患，由于分布范围大、检查项数多、问题出现具有临时性，造成人为检查成本较高，监管难度大。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种城市道路交通设施智能安全巡检方法和装置，以解决城市道路交通设施安全监管成本高、难度大的技术问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种城市道路交通设施智能安全巡检方法，包括：根据监管区域的三维模型、关键设施节点以及城市道路交通设施主要隐患类型划分城市道路重点巡检区域；根据所述城市道路重点巡检区域内的空间分布规划适用于无人机飞行的巡查路线；根据所述三维模型内所述巡查路线的沿程情况，设定避障策略；基于所述巡查路线和所述避障策略控制无人机在所述城市道路重点巡检区域进行巡检，采集各个所述城市道路重点巡检区域内关键设施节点的图像信息，并根据所述图像信息识别交通设施安全隐患。
3、可选地，根据所述城市道路重点巡检区域内的空间分布规划适用于无人机飞行的巡查路线，包括：将所述城市道路重点巡检区域分为若干个关键节点，并初始化确定巡查路线的起点和终点；采用dijkstra算法，根据
4、可选地，根据所述三维模型内所述巡查路线的沿程情况，设定避障策略，包括：接收搭载于无人机上的环境监测传感器采集所述巡查路线沿程的周围环境信息，根据所述周围环境信息设置动态避障策略和静态避障策略；接收搭载于无人机上的天气变化监测设备采集的天气信息，根据所述天气信息设定避障路线以绕开预设危险天气。
5、可选地，基于所述巡查路线和所述避障策略控制无人机在所述城市道路重点巡检区域进行巡检，采集各个所述城市道路重点巡检区域内关键设施节点的图像信息，并根据所述图像信息识别交通设施安全隐患，包括：基于所述巡查路线和所述避障策略控制无人机飞行至所述城市道路重点巡检区域中的巡视点；通过搭载于无人机上的摄像头采集的环境图片对空间开阔程度进行判别，并根据判别结果选择定位方法；根据选择的定位方法控制无人机飞行并采集当前巡视点的图像信息；根据所述图像信息识别交通设施安全隐患并对所述交通设施安全隐患进行处置；基于所述巡查路线和所述避障策略控制无人机飞行至下一巡视点直至抵达所述巡查路线的终点。
6、可选地，通过搭载于无人机上的摄像头采集的环境图片对空间开阔程度进行判别，并根据判别结果选择定位方法，包括：将搭载于无人机上的摄像头采集的环境图片依次进行图像预处理和特征提取，获得图像边缘特征；基于所述图像边缘特征对所述环境图片进行图像分割，将遮挡前景和开放天空背景进行分离；计算所述开放天空背景和所述遮挡前景的遮挡比例，若遮挡比例小于开阔度临界值，则当前空间为开阔空间，若遮挡比例大于或等于开阔度临界值，则当前空间为受限空间；若当前空间为开阔空间，则选择gps定位方法进行定位，若当前空间为受限空间，则为gps初步定位并辅以光流定位算法进行高精度定位。
7、可选地，根据选择的定位方法控制无人机飞行并采集当前巡视点的图像信息，包括：根据选择的定位方法控制无人机在当前巡视点飞行和悬停，控制搭载于无人机上的摄像头进行倾斜摄影或雨天摄影以采集当前巡视点的图像信息。
8、可选地，根据所述图像信息识别交通设施安全隐患并对所述交通设施安全隐患进行处置，包括：将所述图像信息输入至预训练的隐患识别模型，通过所述隐患识别模型识别交通设施安全隐患并得到隐患等级；若隐患等级为一般隐患，则控制无人机生成处置工单并将所述处置工单发送至地面操作平台；若隐患等级为重大隐患，则控制无人机输出紧急处置动作。
9、第二方面，本专利技术提供了一种城市道路交通设施智能安全巡检装置，包括：区域划分模块，用于根据监管区域的三维模型、关键设施节点以及城市道路交通设施主要隐患类型划分城市道路重点巡检区域；路线规划模块，用于根据所述城市道路重点巡检区域内的空间分布规划适用于无人机飞行的巡查路线；避障设置模块，用于根据所述三维模型内所述巡查路线的沿程情况，设定避障策略；巡检实施模块，用于基于所述巡查路线和所述避障策略控制无人机在所述城市道路重点巡检区域进行巡检，采集各个所述城市道路重点巡检区域内关键设施节点的图像信息，并根据所述图像信息识别交通设施安全隐患。
10、第三方面，本专利技术提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的城市道路交通设施智能安全巡检方法。
11、第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的城市道路交通设施智能安全巡检方法。
12、从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：
13、本专利技术提供的一种城市道路交通设施智能安全巡检方法和装置，通过根据监管区域的三维模型、关键设施节点以及城市道路交通设施主要隐患类型划分城市道路重点巡检区域，根据所述城市道路重点巡检区域内的空间分布规划适用于无人机飞行的巡查路线，根据所述三维模型内所述巡查路线的沿程情况，设定避障策略，基于所述巡查路线和所述避障策略控制无人机在所述城市道路重点巡检区域进行巡检，采集各个所述城市道路重点巡检区域内关键设施节点的图像信息，并根据所述图像信息识别交通设施安全隐患，实现了使用无人机自动巡检，及时发现城市道路交通设施的安全隐患，节省了人力成本，且针对城市道路交通设施分布范围大、检查项数多、问题出现具有临时性的情况，使用无人机自动巡检可降低监管难度。
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1.一种城市道路交通设施智能安全巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的城市道路交通设施智能安全巡检方法，其特征在于，根据所述城市道路重点巡检区域内的空间分布规划适用于无人机飞行的巡查路线，包括：
3.根据权利要求1所述的城市道路交通设施智能安全巡检方法，其特征在于，根据所述三维模型内所述巡查路线的沿程情况，设定避障策略，包括：
4.根据权利要求1所述的城市道路交通设施智能安全巡检方法，其特征在于，基于所述巡查路线和所述避障策略控制无人机在所述城市道路重点巡检区域进行巡检，采集各个所述城市道路重点巡检区域内关键设施节点的图像信息，并根据所述图像信息识别交通设施安全隐患，包括：
5.根据权利要求4所述的城市道路交通设施智能安全巡检方法，其特征在于，通过搭载于无人机上的摄像头采集的环境图片对空间开阔程度进行判别，并根据判别结果选择定位方法，包括：
6.根据权利要求4所述的城市道路交通设施智能安全巡检方法，其特征在于，根据选择的定位方法控制无人机飞行并采集当前巡视点的图像信息，包括：
7.根据权利要求
8.一种城市道路交通设施智能安全巡检装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至7中任一项所述的城市道路交通设施智能安全巡检方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的城市道路交通设施智能安全巡检方法。
...【技术特征摘要】
1.一种城市道路交通设施智能安全巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的城市道路交通设施智能安全巡检方法，其特征在于，根据所述城市道路重点巡检区域内的空间分布规划适用于无人机飞行的巡查路线，包括：
3.根据权利要求1所述的城市道路交通设施智能安全巡检方法，其特征在于，根据所述三维模型内所述巡查路线的沿程情况，设定避障策略，包括：
4.根据权利要求1所述的城市道路交通设施智能安全巡检方法，其特征在于，基于所述巡查路线和所述避障策略控制无人机在所述城市道路重点巡检区域进行巡检，采集各个所述城市道路重点巡检区域内关键设施节点的图像信息，并根据所述图像信息识别交通设施安全隐患，包括：
5.根据权利要求4所述的城市道路交通设施智能安全巡检方法，其特征在于，通过搭载于无人机上的摄像头采集的环境图片对空间开阔程度进行判别，并根据判别结果选择定位方法，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：向贤伟，刘翠燕，习树峰，阎东东，赖超，熊晓闻，梁津源，周爽，张平，林立峰，谢志高，焦圆圆，张波，
申请(专利权)人：深圳市城市公共安全技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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