【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动控制，特别涉及一种坡道搬运车的安全控制方法及系统。
技术介绍
1、随着箱式货运的发展，传统的人力搬运已经不能满足高效作业需求，尤其在坡道搬运货物场景中，当搬运作业货物较多、较重时，工作人员和货物在坡道上的安全性无法完全保证。相关技术中存在使用坡道搬运车进行货物搬运的方案。
2、坡道搬运车是一种为坡道环境设计的搬运工具，坡道搬运车包括控制手柄和货叉，坡道搬运车设置有控制手柄，用户可以通过控制手柄手动调整货叉的倾斜角度。但是若用户在坡道行驶前，未及时通过控制手柄调整货叉的倾斜角度将会导致货物掉落或车身倾翻。
3、因此，如何避免货物掉落和车身倾翻，提升坡道搬运车在作业过程中的安全性是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种坡道搬运车的安全控制方法、一种坡道搬运车的安全控制系统、一种电子设备及一种存储介质，能够避免货物掉落和车身倾翻，提升坡道搬运车在作业过程中的安全性。
2、为解决上述技术问题，本申请提供一种坡道搬运车的安全控制方法，所述坡道搬运车包括设置于车架的第一倾角传感器、以及设置于货叉的第二倾角传感器，所述坡道搬运车的安全控制方法包括：
3、利用所述第一倾角传感器采集所述坡道搬运车的当前整车角度；
4、若所述当前整车角度大于自动坡道模式角度、且所述坡道搬运车的坡道模式按钮未被触发，则判断所述当前整车角度是否大于预倾斜角度；其中，所述坡道模式按钮为用于启动手动坡道模式的按
5、若所述当前整车角度小于或等于所述预倾斜角度，则控制所述货叉进行倾斜运动，以使所述第二倾角传感器采集的货叉倾角达到所述预倾斜角度；
6、若所述当前整车角度大于所述预倾斜角度，则禁止所述货叉进行倾斜运动，并判断所述坡道搬运车是否处于行走状态；
7、若所述坡道搬运车处于行走状态，则控制所述货叉进行倾斜运动，以使所述第二倾角传感器采集的货叉倾角达到目标调节角度。
8、可选的，在利用所述第一倾角传感器采集所述坡道搬运车的当前整车角度之后，还包括：
9、判断所述当前整车角度是否大于禁止退出坡道模式的角度；
10、若是，则将禁止所述坡道搬运车执行一键前倾操作；其中，所述一键前倾操作为控制所述货叉自动向前倾斜至最大允许前倾角度的操作。
11、可选的，在利用所述第一倾角传感器采集所述坡道搬运车的当前整车角度之后，还包括：
12、若所述坡道搬运车进入所述手动坡道模式，则判断所述当前整车角度是否大于所述预倾斜角度；
13、若是，则对所述用户输入的手动控制倾斜指令不响应；其中，所述手动控制倾斜指令为用于控制所述货叉倾斜的控制指令。
14、可选的，还包括：
15、利用角度传感器采集挡货架的转动角度；其中，所述货叉包括所述挡货架和所述货叉平台，所述挡货架和所述货叉平台为一体结构，所述挡货架设置有旋转机构，所述货叉通过绕所述旋转机构转动实现倾斜运动，所述角度传感器设置于所述旋转机构；
16、若所述挡货架的转动角度小于前倾角度限位值，则禁止所述货叉进行前倾运动；
17、若所述挡货架的转动角度大于后倾角度限位值，则禁止所述货叉进行后倾运动；其中，所述前倾角度限位值小于所述后倾角度限位值。
18、可选的，还包括：
19、根据压力传感器的测量值确定当前压力值；其中，所述压力传感器安装于倾斜阀的输出接口，所述倾斜阀包括前倾阀和后倾阀，所述前倾阀用于控制所述货叉进行前倾运动，所述后倾阀用于控制所述货叉进行后倾运动；
20、若所述当前压力值大于或等于预设值，则禁止所述坡道搬运车行走，并禁止所述货叉进行倾斜运动；
21、对所述压力传感器的测量值进行滤波处理得到滤波压力值；
22、若在预设时间段内所述滤波压力值均小于所述预设值，则允许所述坡道搬运车行走，并允许所述货叉进行倾斜运动。
23、可选的，还包括：
24、判断所述前倾阀或所述后倾阀的pwm信号是否达到100%；
25、若是，则停止更新所述压力传感器的测量值。
26、可选的，还包括：
27、获取急停开关和钥匙开关的状态；
28、若所述急停开关未启动，则控制所述坡道搬运车的电池模块处于失效状态；其中，所述失效状态为所述电池模块不对外放电的状态；
29、若所述急停开关启动且所述钥匙开关未启动，则控制所述坡道搬运车的电池模块处于激活状态，并控制所述坡道搬运车不上电；其中，所述激活状态为所述电池模块对外放电的状态；
30、若所述急停开关和所述钥匙开关均启动，则控制所述坡道搬运车的电池模块处于激活状态，并控制所述坡道搬运车上电。
31、本申请还提供了一种坡道搬运车的安全控制系统，所述坡道搬运车包括设置于车架的第一倾角传感器、以及设置于货叉的第二倾角传感器，所述坡道搬运车的安全控制系统包括：
32、整车角度确定模块，用于利用所述第一倾角传感器采集所述坡道搬运车的当前整车角度；
33、整车角度判断模块，若所述当前整车角度大于自动坡道模式角度、且所述坡道搬运车的坡道模式按钮未被触发，则判断所述当前整车角度是否大于预倾斜角度；其中，所述坡道模式按钮为用于启动手动坡道模式的按钮，所述手动坡道模式为通过手动触发按钮进入的坡道模式；其中，所述货叉倾角为所述货叉的货叉平台与水平面之间的夹角；
34、第一倾斜控制模块，用于若所述当前整车角度小于或等于所述预倾斜角度，则控制所述货叉进行倾斜运动，以使所述第二倾角传感器采集的货叉倾角达到所述预倾斜角度；
35、第二倾斜控制模块，用于若所述当前整车角度大于所述预倾斜角度，则禁止所述货叉进行倾斜运动，并判断所述坡道搬运车是否处于行走状态；还用于若所述坡道搬运车处于行走状态，则控制所述货叉进行倾斜运动，以使所述第二倾角传感器采集的货叉倾角达到目标调节角度。
36、本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述坡道搬运车的安全控制方法执行的步骤。
37、本申请还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现上述坡道搬运车的安全控制方法执行的步骤。
38、本申请提供了一种坡道搬运车的安全控制方法，所述坡道搬运车包括设置于车架的第一倾角传感器、以及设置于货叉的第二倾角传感器，所述坡道搬运车的安全控制方法包括：利用所述第一倾角传感器采集所述坡道搬运车的当前整车角度；若所述当前整车角度大于自动坡道模式角度、且所述坡道搬运车的坡道模式按钮未被触发，则判断所述当前整车角度是否大于预倾斜角度；其中，所述坡道模式按钮本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种坡道搬运车的安全控制方法，其特征在于，所述坡道搬运车包括设置于车架的第一倾角传感器、以及设置于货叉的第二倾角传感器，所述坡道搬运车的安全控制方法包括：
2.根据权利要求1所述坡道搬运车的安全控制方法，其特征在于，在利用所述第一倾角传感器采集所述坡道搬运车的当前整车角度之后，还包括：
3.根据权利要求1所述坡道搬运车的安全控制方法，其特征在于，在利用所述第一倾角传感器采集所述坡道搬运车的当前整车角度之后，还包括：
4.根据权利要求1所述坡道搬运车的安全控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述坡道搬运车的安全控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述坡道搬运车的安全控制方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述坡道搬运车的安全控制方法，其特征在于，还包括：
8.一种坡道搬运车的安全控制系统，其特征在于，所述坡道搬运车包括设置于车架的第一倾角传感器、以及设置于货叉的第二倾角传感器，所述坡道搬运车的安全控制系统包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1至7任一项所述坡道搬运车的安全控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种坡道搬运车的安全控制方法，其特征在于，所述坡道搬运车包括设置于车架的第一倾角传感器、以及设置于货叉的第二倾角传感器，所述坡道搬运车的安全控制方法包括：
2.根据权利要求1所述坡道搬运车的安全控制方法，其特征在于，在利用所述第一倾角传感器采集所述坡道搬运车的当前整车角度之后，还包括：
3.根据权利要求1所述坡道搬运车的安全控制方法，其特征在于，在利用所述第一倾角传感器采集所述坡道搬运车的当前整车角度之后，还包括：
4.根据权利要求1所述坡道搬运车的安全控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述坡道搬运车的安全控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述坡道搬运车的安全控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋堉，杜勇，夏中楠，卻银槐，俞军，应伟豪，严梦佳，何胤嵩，向尚，
申请(专利权)人：杭叉集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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