【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水果采摘工具，特别涉及一种高枝果实的采摘方法。
技术介绍
1、对高大树木上的果实进行采收，往往需要借助带采摘头的手持杆。如中国专利文献cn108718696a公开的一种多种水果采集辅助装置，其主体为一伸缩杆，使用前先将伸缩杆调整至合适长度，通过肉眼和摄像头将水果套入外壳内，然后轻轻拉动伸缩杆使果梗滑入剪切口，拉紧主拉线带动剪刀进行剪切动作，伸缩杆顶部的摄像头能更清楚地实时反映树上的情况，通过伸缩杆上的手机观看，有助于抓剪时的精确性。在其剪切模式下，由于需要把果梗卡入v型缺口、再通过拉线带动剪刀开合，操作相对不便；而在其摘取模式时，则容易夹住果实周围的枝叶，把枝叶也一并扯下。
2、中国专利文献cn108307794a提出的技术方案也采用剪刀对果梗进行剪切，但剪刀的驱动方式有所改进，其公开了一种自动摘果装置，包括具有万向轮的装置主体，其上设置储果箱和伸缩杆，伸缩杆顶部设置放置槽，放置槽内壁固定安装有海绵缓冲块，且剪刀位于放置槽的内壁顶部，通过按压驱动按钮使驱动器驱动剪刀剪取果实，掉落的果实沿管道流入储果腔。该方案虽然能进一步减轻人工劳动强度，提高操作的便利性，但其剪刀的剪切容易伤及果实和果实周围的枝条、枝叶。
3、现有技术也存在非剪刀式的切割刀头，如cn107493829a公开的方案，其在圆柱形外壳的顶部设计有条形切割开口，使用者利用切割开口将果实上端的树枝部分置于2个锯片之间，在锯片的切割作用下，果实被切割下来落入进料斗。该方案中，由于果子的枝条容易水平晃动，条形切割开口扣入果子枝条的操作实际
技术实现思路
1、本申请为克服现有技术的不足，提出一种高枝果实的采摘方法，基于利用结构改进的手持杆，以期在提高采摘效率的同时，减少对周围果实、枝条、枝叶的伤害概率。
2、本专利技术解决所述技术问题的方案是：
3、一种高枝果实的采摘方法，手持杆为顶部设有枝条叉的电动伸缩杆，手持杆的上部具有带摄像头的采摘臂，采摘臂的端部具有带有缓冲输送管的采摘头，手持杆的下部设置控制平台，包括如下步骤：
4、s1、树枝的选定与叉起：利用手持杆顶部的枝条叉叉住一根树枝，通过控制平台使手持杆伸长从而使被选定的树枝上的果实露出树冠；
5、s2、采摘头定位果实：在摄像头辅助下，通过控制平台移动采摘臂，使采摘头上的采摘头套住露出树冠的果实；
6、s3、果实分离与下落：通过控制平台控制采摘头的刀片将果梗切断，果实沿着缓冲输送管下落；
7、s4、重复摘果：重复步骤s2-s3，将被叉起枝条上果实按需摘取；
8、s5、枝条重定位：通过控制平台使手持杆缩短使被叉起的树枝复原，再重复步骤s1-s4。
9、作为改进，所述采摘头为具有果实入口的平板状结构，利用果实入口之外的平板部分挡住果实旁边的其他枝叶，防止其他枝叶进入果实入口后被切断；果实入口处配设刀片，刀片在刀片驱动机构的驱动下仅在果实入口内部移动。
10、作为进一步改进，所述刀片驱动机构包括与刀片连接的推杆，推杆由推杆电机驱动，采摘臂上具有用于固定采摘头的采摘头连接件，推杆电机和部分推杆位于采摘头连接件的内部。
11、作为改进，所述采摘臂具有水平调节关节和竖直调节关节，水平调节关节和竖直调节关节分别由一舵机控制，舵机由控制平台控制。
12、作为进一步改进，所述缓冲输送管由若干段波纹管装配而成，有利于减缓果实的下落速度。
13、作为改进，所述缓冲输送管连通一储果仓，储果仓呈底部带有滚轮的仓体，储果仓配设手推杆。
14、作为进一步改进，所述储果仓在与缓冲输送管的连通处设置一缓冲腔，缓冲腔具有一与缓冲输送管底端正对的弹性缓冲壁，缓冲腔的底部为果实出口，果实出口处设有一引导片。缓冲腔有利于进一步降低果实进入到储果仓的速度，果实不易被砸伤。
15、综上所述，本专利技术利用枝条叉和采摘臂的配合，将挂满果实的枝条叉起后采摘，使果实露出于树冠之上，方便采摘头将果实一一取下。其次，改进了采摘头的结构，使其呈平板状，有利于阻挡果实周围的枝叶进入果实入口。当果实进入果实入口后，刀片沿果实入口所在平面移动，即可将果梗切断，操作简单易行，既提高了采摘效率，又可减少对果实、枝条、枝叶的伤害概率。
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1.一种高枝果实的采摘方法，其特征在于：手持杆为顶部设有枝条叉的电动伸缩杆，手持杆的上部具有带摄像头的采摘臂，采摘臂的端部具有带有缓冲输送管的采摘头，手持杆的下部设置控制平台，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种高枝果实的采摘方法，其特征在于：所述采摘头为具有果实入口的平板状结构，利用果实入口之外的平板部分挡住果实旁边的其他枝叶，防止其他枝叶进入果实入口后被切断；果实入口处配设刀片，刀片在刀片驱动机构的驱动下仅在果实入口内部移动。
3.如权利要求2所述的一种高枝果实的采摘方法，其特征在于：所述刀片驱动机构包括与刀片连接的推杆，推杆由推杆电机驱动，采摘臂上具有用于固定采摘头的采摘头连接件，推杆电机和部分推杆位于采摘头连接件的内部。
4.如权利要求1所述的一种高枝果实的采摘方法，其特征在于：所述采摘臂具有水平调节关节和竖直调节关节，水平调节关节和竖直调节关节分别由一舵机控制，舵机由控制平台控制。
5.如权利要求1所述的一种高枝果实的采摘方法，其特征在于：所述缓冲输送管由若干段波纹管装配而成。
6.如权利要求1所述的一种
7.如权利要求6所述的一种高枝果实的采摘方法，其特征在于：所述储果仓在与缓冲输送管的连通处设置一缓冲腔，缓冲腔具有一与缓冲输送管底端正对的弹性缓冲壁，缓冲腔的底部为果实出口，果实出口处设有一引导片。
...【技术特征摘要】
1.一种高枝果实的采摘方法，其特征在于：手持杆为顶部设有枝条叉的电动伸缩杆，手持杆的上部具有带摄像头的采摘臂，采摘臂的端部具有带有缓冲输送管的采摘头，手持杆的下部设置控制平台，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种高枝果实的采摘方法，其特征在于：所述采摘头为具有果实入口的平板状结构，利用果实入口之外的平板部分挡住果实旁边的其他枝叶，防止其他枝叶进入果实入口后被切断；果实入口处配设刀片，刀片在刀片驱动机构的驱动下仅在果实入口内部移动。
3.如权利要求2所述的一种高枝果实的采摘方法，其特征在于：所述刀片驱动机构包括与刀片连接的推杆，推杆由推杆电机驱动，采摘臂上具有用于固定采摘头的采摘头连接件，推杆电机和部分推杆位于采摘头连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐郅淏，朱杰煦，曹李越，张家铭，费佳浩，钟奕辰，
申请(专利权)人：湖州市吴兴实验中学，
类型：发明
国别省市：
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