【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下工程，具体涉及一种新型水下机器人。
技术介绍
1、在水下环境中，新型水下机器人的机动性主要是指其运动能力和灵活性，其中操纵性能是很重要的评价指标，操纵性包括转向和控制、加减速、姿态调整和灵活性响应等方面，其中，转弯半径是衡量新型水下机器人转弯能力的重要指标，较小的转弯半径可以使新型水下机器人更胜任更复杂的水下作业环境，例如穿越狭窄的通道、避开岩石、植物或其他障碍物，因此，较小的转弯半径意味着机器人在执行任务时更具安全性和成功率。
2、以自主水下航行器(auv)为例，目前，国内外的auv主要是欠驱动类鱼雷形回转体航行器，这种auv通常只在艉部配置单一的推进器，且由于其欠驱动的设计使得转弯半径较大，水下灵活性较差。
3、另一类的非回转体auv为实现转向功能，通常配备多个推进器，且推进器的布置方式多种多样，如槽道形式的垂向推进器或侧向推进器，但由于存在耦合效应，以及喷流和主流相互作用导致其回转力矩损伤较大，使得槽道推进器的转向效率低下。此外双体并联式auv虽然可以通过布置在艉部的两个前向推进器的差速转动来实现回转运动，但整体体积较大，难以胜任狭窄水域情况。
4、有鉴于此，确有必要提供一种解决上述问题的技术方案。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：提供一种新型水下机器人，来解决上述水下航行器存在转弯半径过大导致水下灵活性不佳的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种新型水下机器人
4、机体，所述机体沿长度方向至少开有两条滑槽，两条所述滑槽分别分布于所述机体的相对两侧，所述滑槽上均滑动安装有推进板，所述推进板均设置有所述第一舵翼组件，所述第一舵翼组件包括侧部舵翼，所述第一舵翼组件可驱动所述侧部舵翼竖向摆动以及扭转调节角度；
5、第二舵翼组件，设置于所述机体外壁，所述第二舵翼组件与两侧所述第一舵翼组件之间呈t形状，所述第二舵翼组件包括转向舵翼，所述第二舵翼组件可驱动所述转向舵翼水平转动；
6、液压调节组件，所述液压调节组件设置有至少两组，分别与两侧的所述推进板配合，用于驱动所述第一舵翼组件沿所述机体长度方向移动。
7、作为所述新型水下机器人的一种改进，所述第一舵翼组件包括壳体、扭转舵机、舵机转盘和扑翼舵机，所述扭转舵机设置于所述壳体内一侧，所述舵机转盘可转动安装于所述壳体内，且所述舵机转盘与所述扭转舵机的输出端连接，所述扑翼舵机与所述舵机转盘连接，所述侧部舵翼安装于所述扑翼舵机的输出端，所述壳体具有供所述侧部舵翼穿过及摆动的活动槽。
8、作为所述新型水下机器人的一种改进，所述第二舵翼组件包括转向舵机，所述转向舵机设置于所述机体内，所述转向舵翼穿过所述机体侧壁与所述转向舵机的输出端连接，所述转向舵机可驱动所述转向舵翼旋转。
9、作为所述新型水下机器人的一种改进，其中一组所述液压调节组件包括液压泵和液压缸，所述液压缸设置于所述机体，所述液压缸具有伸缩杆，所述伸缩杆与相近的所述推进板配合，所述液压泵均通过油管与所述液压缸连接，所述液压泵可驱动所述液压缸运作进而带动所述推进板沿着所述滑槽移动。
10、作为所述新型水下机器人的一种改进，所述机体具有头部和尾部，所述第二舵翼组件靠近所述尾部，所述第一舵翼组件位于所述第二舵翼组件靠近所述头部的一侧。
11、作为所述新型水下机器人的一种改进，所述机体包括螺旋桨，所述螺旋桨沿所述机体的轴线设置，且位于所述机体尾部，用于为所述机体提供驱动力。
12、作为所述新型水下机器人的一种改进，所述机体还包括控制组件，所述第一舵翼组件、所述第二舵翼组件及所述液压调节组件均与所述控制组件配合，通过所述控制组件控制运作以及设定相应的移动参数。
13、作为所述新型水下机器人的一种改进，所述控制组件包括设置于所述机体内部的姿态传感器、控制主板、通讯模块和电池，所述姿态传感器和所述通讯模块均与所述控制主板电性连接，所述姿态传感器用于测量和跟踪所述机体的姿态，并反馈至所述控制主板；所述控制主板接收反馈后，控制所述第一舵翼组件、所述第二舵翼组件及所述液压调节组件运作调整机器人的状态及位置，所述电池与所述控制主板连接，用于提供电力供应。
14、作为所述新型水下机器人的一种改进，所述控制组件还包括与所述控制主板电连接的距离传感器，所述距离传感器设置于所述机体的所述头部，用于感应所述机器人与周围物体之间的距离，反馈至所述控制主板，并通过所述通讯模块反馈至外部设备。
15、相比于现有技术，本专利技术的有益效果在于：
16、1)本专利技术将第一舵翼组件设置为可移动，使得机器人可以根据需要调整侧部舵翼的位置，从而生成更大的转弯力矩。这种设计使得机器人在低速甚至零航速下也能实现有效的转向，大大提高了其在水下的机动性和灵活性。然而水下环境复杂多变，不同的任务可能要求机器人在不同的速度和深度下工作，但是可移动的第一舵翼组件可以根据环境条件进行适应性调整，以最优的方式响应操作指令，确保机器人在各种作业环境中都能保持高效和稳定的工作状态。
17、本专利技术通过第一舵翼组件、第二舵翼组件和液压调节组件的配合，实现了滑翔、转向、上浮和下潜等复杂动作。这些功能使得该新型水下机器人在不同航速和海况下都能展现出优秀的灵活性和稳定性。
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1.一种新型水下机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种新型水下机器人，其特征在于，所述第一舵翼组件包括壳体、扭转舵机、舵机转盘和扑翼舵机，所述扭转舵机设置于所述壳体内一侧，所述舵机转盘可转动安装于所述壳体内，且所述舵机转盘与所述扭转舵机的输出端连接，所述扑翼舵机与所述舵机转盘连接，所述侧部舵翼安装于所述扑翼舵机的输出端，所述壳体具有供所述侧部舵翼穿过及摆动的活动槽。
3.根据权利要求2所述的一种新型水下机器人，其特征在于，所述第二舵翼组件包括转向舵机，所述转向舵机设置于所述机体内，所述转向舵翼穿过所述机体侧壁与所述转向舵机的输出端连接，所述转向舵机可驱动所述转向舵翼旋转。
4.根据权利要求3所述的一种新型水下机器人，其特征在于，其中一组所述液压调节组件包括液压泵和液压缸，所述液压缸设置于所述机体，所述液压缸具有伸缩杆，所述伸缩杆与相近的所述推进板配合，所述液压泵均通过油管与所述液压缸连接，所述液压泵可驱动所述液压缸运作进而带动所述推进板沿着所述滑槽移动。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种新型水下机器人，其特
6.根据权利要求5所述的一种新型水下机器人，其特征在于，所述机体包括螺旋桨，所述螺旋桨沿所述机体的轴线设置，且位于所述机体尾部，用于为所述机体提供驱动力。
7.根据权利要求5所述的一种新型水下机器人，其特征在于，所述机体还包括控制组件，所述第一舵翼组件、所述第二舵翼组件及所述液压调节组件均与所述控制组件配合，通过所述控制组件控制运作以及设定相应的移动参数。
8.根据权利要求7所述的一种新型水下机器人，其特征在于，所述控制组件包括设置于所述机体内部的姿态传感器、控制主板、通讯模块和电池，所述姿态传感器和所述通讯模块均与所述控制主板电性连接，所述姿态传感器用于测量和跟踪所述机体的姿态，并反馈至所述控制主板；所述控制主板接收反馈后，控制所述第一舵翼组件、所述第二舵翼组件及所述液压调节组件运作调整机器人的状态及位置，所述电池与所述控制主板连接，用于提供电力供应。
9.根据权利要求8所述的一种新型水下机器人，其特征在于，所述控制组件还包括与所述控制主板电连接的距离传感器，所述距离传感器设置于所述机体的所述头部，用于感应所述机器人与周围物体之间的距离，反馈至所述控制主板，并通过所述通讯模块反馈至外部设备。
...【技术特征摘要】
1.一种新型水下机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种新型水下机器人，其特征在于，所述第一舵翼组件包括壳体、扭转舵机、舵机转盘和扑翼舵机，所述扭转舵机设置于所述壳体内一侧，所述舵机转盘可转动安装于所述壳体内，且所述舵机转盘与所述扭转舵机的输出端连接，所述扑翼舵机与所述舵机转盘连接，所述侧部舵翼安装于所述扑翼舵机的输出端，所述壳体具有供所述侧部舵翼穿过及摆动的活动槽。
3.根据权利要求2所述的一种新型水下机器人，其特征在于，所述第二舵翼组件包括转向舵机，所述转向舵机设置于所述机体内，所述转向舵翼穿过所述机体侧壁与所述转向舵机的输出端连接，所述转向舵机可驱动所述转向舵翼旋转。
4.根据权利要求3所述的一种新型水下机器人，其特征在于，其中一组所述液压调节组件包括液压泵和液压缸，所述液压缸设置于所述机体，所述液压缸具有伸缩杆，所述伸缩杆与相近的所述推进板配合，所述液压泵均通过油管与所述液压缸连接，所述液压泵可驱动所述液压缸运作进而带动所述推进板沿着所述滑槽移动。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种新型水下机器人，其特征在于，所述机体具有头部和尾部，所述第二舵翼组件靠近所述尾部，所述第一舵翼组件位于所述第二舵...
【专利技术属性】
技术研发人员：兰天博，李靖宇，左启阳，何凯，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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