【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及制动平衡，具体是一种用于履带车的自适应平衡装置。
技术介绍
1、履带车为了保证通过性，其滤带前端会倾斜设置。而履带结构的良好通过性也会经常应用在无人车领域，最常见的是巡检无人车。巡检无人车上具备多个采集探头以及多种雷达，为了保证观察效果，往往采用塔式结构提高图像高度。随着而来的问题是，在运动过程中，刹车、减速时滤带抱死能够明显的观察到上方前倾、点头的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种用于履带车的自适应平衡装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种用于履带车的自适应平衡装置，包括设置在滤带制动区域的制动监控单元以及监控车体实际车速的速度监控单元，还包括监控组件与执行组件；
4、所述执行组件包括储气瓶、动态储气组件、气平衡前反推管道、压尾反推管道，所述储气瓶设置在车尾处，所述储气瓶分别与所述动态储气组件、所述压尾反推管道连通，所述气平衡前反推管道与所述动态储气组件连通，所述动态储气组件的储气区域位于车尾处，所述气平衡前反推管道的排气端水平设置在车前处，所述压尾反推管道垂直设置在车尾处；
5、所述监控组件由补气控制器、强制平衡控制模块、排气控制模块组成，所述补气控制器依据所述速度监控单元检测的速度控制所述储气瓶对所述动态储气组件的投气量，所述排气控制模块依据所述制动监控单元的制动力控制所述动态储气组件的排气截面积，所述强制平衡控制模块在所述动态储气组件
6、作为本专利技术再进一步的方案：所述动态储气组件包括高压套筒、储气活塞、拉簧、排气阀门，所述拉簧一端固定在所述高压套筒内壁靠近车尾的一端，且所述拉簧另一端固定连接所述储气活塞，所述排气阀门设置在所述动态储气组件与所述气平衡前反推管道的连通处，所述排气阀门为面积可调式阀门，所述补气控制器的管道一端连通在所述排气阀门与所述储气活塞之间的空腔内，所述补气控制器的管道另一端与所述储气瓶直接连通。
7、作为本专利技术再进一步的方案：所述高压套筒的内壁靠近车前端处设置有位置传感器，所述补气控制器调整所述储气瓶对所述动态储气组件内的冲入气体，使所述排气阀门与所述储气活塞之间的容积体积与车速对应。
8、作为本专利技术再进一步的方案：所述高压套筒内设置有控制所述强制阀门触发的强制触点单元，所述强制平衡控制模块在所述强制触点单元触发阶段下，所述排气阀门开启至最大面积时，控制所述强制阀门开启。
9、作为本专利技术再进一步的方案：在所述制动监控单元监测制动作用发生时，所述补气控制器始终为关闭状态。
10、作为本专利技术再进一步的方案，一种用于履带车的自适应平衡装置，包括：
11、a：履带车行驶阶段，速度监控单元获取实际车速，补气控制器依据实际车速控制储气瓶向高压套筒内注入气体，储气活塞发生位移，拉簧发生弹性形变，直至储气活塞的位移量与当前车速相匹配；
12、b：制动状态下，制动监控单元获取制动压力，排气控制模块依据制动压力等量转换为控制排气阀门开启面积的驱动数值，使储气活塞与拉簧驱动气体通过排气阀门快速喷出，通过气平衡前反推管道喷至前端，克服车辆前倾作用力，储气活塞、排气阀门间距逐渐缩小，同时车速逐渐降低，保证储气活塞、排气阀门之间的容积与车速处于对应状态，在制动解除后，排气阀门处于关闭状态，车辆加速则重复步骤a；
13、c：当车速到达极限，储气活塞运动触发强制触点单元开启，在b步骤中，排气阀门瞬间开启至最大值，强制平衡控制模块控制储气瓶与压尾反推管道之间的强制阀门开启，储气瓶与压尾反推管道处于连通状态，储气瓶内高压气体通过压尾反推管道瞬间释放；
14、d：当排气阀门开启至最大值时，车速依然高于强制平衡控制模块设定阈值，强制平衡控制模块依然控制储气瓶与压尾反推管道之间的强制阀门开启。
15、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
16、以车速为参考，通过补气控制器将储气瓶内高压气体输送至动态储气组件内，使动态储气组件内的冲入带压气体体积与车速相对应。以制动强度为参考，排气控制模块依据制动监控单元获取的制动力参数控制排气阀门的排气截面积，实现慢减速中的持续性点头反推平衡，在高速强制动状态下，强制平衡控制模块在动态储气组件投气量到最大值，排气阀门开启面积最大时，强制控制储气瓶与压尾反推管道之间的强制阀门开启，此时储气瓶、压尾反推管道瞬间连通，储气瓶内的高气压瞬间释放，对车尾施加纵向压力，保持车身稳定性。
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1.一种用于履带车的自适应平衡装置，包括设置在滤带制动区域的制动监控单元(100)以及监控车体实际车速的速度监控单元(200)，其特征在于：还包括监控组件与执行组件；
2.根据权利要求1所述的一种用于履带车的自适应平衡装置，其特征在于：所述动态储气组件(2)包括高压套筒(21)、储气活塞(22)、拉簧(23)、排气阀门(24)，所述拉簧(23)一端固定在所述高压套筒(21)内壁靠近车尾的一端，且所述拉簧(23)另一端固定连接所述储气活塞(22)，所述排气阀门(24)设置在所述动态储气组件(2)与所述气平衡前反推管道(3)的连通处，所述排气阀门(24)为面积可调式阀门，所述补气控制器(11)的管道一端连通在所述排气阀门(24)与所述储气活塞(22)之间的空腔内，所述补气控制器(11)的管道另一端与所述储气瓶(1)直接连通。
3.根据权利要求2所述的一种用于履带车的自适应平衡装置，其特征在于：所述高压套筒(21)的内壁靠近车前端处设置有位置传感器，所述补气控制器(11)调整所述储气瓶(1)对所述动态储气组件(2)内的冲入气体，使所述排气阀门(24)与所述储气活
4.根据权利要求2所述的一种用于履带车的自适应平衡装置，其特征在于：所述高压套筒(21)内设置有控制所述强制阀门(12)触发的强制触点单元(25)，所述强制平衡控制模块(300)在所述强制触点单元(25)触发阶段下，所述排气阀门(24)开启至最大面积时，控制所述强制阀门(12)开启。
5.根据权利要求1所述的一种用于履带车的自适应平衡装置，其特征在于：在所述制动监控单元(100)监测制动作用发生时，所述补气控制器(11)始终为关闭状态。
6.根据权利要求1-5任一所述的一种用于履带车的自适应平衡装置的使用方法，其特征在于：
...【技术特征摘要】
1.一种用于履带车的自适应平衡装置，包括设置在滤带制动区域的制动监控单元(100)以及监控车体实际车速的速度监控单元(200)，其特征在于：还包括监控组件与执行组件；
2.根据权利要求1所述的一种用于履带车的自适应平衡装置，其特征在于：所述动态储气组件(2)包括高压套筒(21)、储气活塞(22)、拉簧(23)、排气阀门(24)，所述拉簧(23)一端固定在所述高压套筒(21)内壁靠近车尾的一端，且所述拉簧(23)另一端固定连接所述储气活塞(22)，所述排气阀门(24)设置在所述动态储气组件(2)与所述气平衡前反推管道(3)的连通处，所述排气阀门(24)为面积可调式阀门，所述补气控制器(11)的管道一端连通在所述排气阀门(24)与所述储气活塞(22)之间的空腔内，所述补气控制器(11)的管道另一端与所述储气瓶(1)直接连通。
3.根据权利要求2所述的一种用于履带车的自...
【专利技术属性】
技术研发人员：阮丽霞，林志刚，龚伟，涂保平，李淦，卢兵，王希，余安琪，张夫鸣，邹强，张和保，曹毅敏，赵雅文，占文，
申请(专利权)人：国网江西省电力有限公司九江供电分公司，
类型：发明
国别省市：
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