【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划，尤其涉及一种自动引导车路径规划方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、自动引导车(automated guided vehicle，简称：agv)是一种无人驾驶物流搬运车，可以按照上位机下达的指令，通过车载传感器确定位置与环境信息，并根据事先设计的程序，沿着规划的路线自动行驶并且在指定位置停靠，具有自动避障导航等功能，极大程度解放了劳动力，提高了运输效率。其中，路径规划算法作为agv的核心技术，是决定着其能否独立自主的完成路径导引任务的关键，其核心目的是在复杂的仓储作业过程中搜索到一条从初始位置到目标位置且无碰撞行为发生的最优路径。随着货物数量、仓库规模、agv数量的增大，高质量的agv路径规划不仅能够避免碰撞，而且可以提高整个系统的货运吞吐量。相关技术中，先进行路径规划后进行碰撞检测，agv按规划的路径移动的过程中检测到碰撞，就停下来等到没障碍物再移动,导致实际运行效率低，系统的货运吞吐量较低。因此，如何得到高质量的路径规划，提高系统的货运吞吐量，成为了亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提出一种自动引导车路径规划方法、电子设备及存储介质，旨在得到高质量的路径规划，提高系统的货运吞吐量。
2、为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种自动引导车路径规划方法，将所述自动引导车作业环境的平面地图划分为若干相同大小的网格，得到配送网格网络，所述方法包括：
3、获取自动引导车的当前运行数据；其中，所述当前运
4、根据所述初始运动状态和所述初始网格从所述配送网格网络中筛选出一跳网格，得到第一候选网格；
5、获取所述自动引导车当前在所述初始网格上的空闲时间区间，得到第一空闲时间区间，并获取所述第一候选网格的所有空闲时间区间，得到第二空闲时间区间序列；
6、基于所述第一空闲时间区间和所述第二空闲时间区间序列确定所述自动引导车进入所述第一候选网格的最早时间戳，得到第一最早时间戳；
7、根据所述第一最早时间戳、所述朝向信息、所述第一候选网格的位置信息、所述初始运动状态和预设的移动方式构建所述第一候选网格的第一搜索状态信息，并根据所述移动方式确定所述自动引导车的当前运动状态；其中，所述移动方式为所述自动引导车移动到所述第一候选网格的方式；
8、根据所述第一最早时间戳将所述第一搜索状态信息保存到预设的第一优先级队列中，获取所述第一优先级队列中第一最早时间戳最小的所述第一搜索状态信息，得到第一目标搜索状态信息；其中，所述第一目标搜索状态信息对应的第一候选网格为第一目标网格；
9、若所述第一目标网格不属于预设的目标位置，和/或所述当前运动状态表征为移动状态，则基于所述第一目标网格的一跳网格更新所述第一候选网格，将更新后的第一候选网格的所述第一搜索状态信息保存到第一优先级队列中，获取所述第一优先级队列中所述第一最早时间戳最小的第一搜索状态信息，得到更新后的第一目标网格，直至更新后的所述第一目标网格为所述目标位置，且所述当前运动状态为静止状态；
10、根据所述初始网格的第一搜索状态信息和所有选择出的所述第一目标搜索状态信息构建所述自动引导车的运动路径。
11、在一些实施例，所述获取自动引导车的当前运行数据之后，所述方法还包括：
12、根据所述初始网格从所述配送网格网络中筛选出多跳网格，得到第二候选网格；其中，所述多跳网格为由所述初始网格在水平方向或垂直方向上能到达的网格，将所述初始网格到达所述第二候选网格所经过的网格记为通行网格；
13、获取所述通行网格的所有空闲时间区间，得到第三空闲时间区间序列，并获取所述第二候选网格的所有空闲时间区间，得到第四空闲时间区间序列；
14、基于所述第一空闲时间区间、所述第三空闲时间区间序列和所述第四空闲时间区间序列，确定所述自动引导车进入所述第二候选网格的最早时间戳，得到第二最早时间戳；
15、根据所述第二最早时间戳、所述朝向信息和所述第二候选网格的位置信息，构建所述第二候选网格的第二搜索状态信息；
16、根据所述第二最早时间戳将所述第二搜索状态信息保存到预设的第二优先级队列中，获取所述第二优先级队列中第二最早时间戳最小的所述第二搜索状态信息，得到第二目标搜索状态信息；其中，所述第二目标搜索状态信息对应的第二候选网格为第二目标网格；
17、若所述第二目标网格不属于预设的目标位置，则基于所述第二目标网格的多跳网格更新所述第二候选网格，将更新后的第二候选网格的所述第二搜索状态信息保存到第二优先级队列中，获取所述第二优先级队列中所述第二最早时间戳最小的第二目标搜索状态信息，得到更新后的第二目标网格，直至更新后的第二目标网格为所述目标位置；
18、根据所述初始网格的第二搜索状态信息和所有选择出的所述第二目标搜索状态信息构建所述自动引导车的运动路径。
19、在一些实施例，所述方法还包括：
20、若在所述第一空闲时间区间内，不存在所述第二最早时间戳，则将对应的所述第二候选网格记为选中网格；
21、获取所述选中网格的目标跳数和目标方向，并确定所述第二候选网格不包括所述目标方向上不小于所述目标跳数的网格。
22、在一些实施例，所述方法还包括：
23、若所述第二候选网格所在列号大于所述目标位置所在列号，则将对应的所述第二候选网格记为选定网格；
24、根据所述朝向信息、所述选定网格的位置信息和预设的转动时间映射表，确定第一旋转时间；
25、根据所述初始网格和所述选定网格之间的跳数和预设的跳数时间映射表，得到所述自动引导车到达所述选定网格的第一通行时间；
26、根据所述第一空闲时间区间、所述第一旋转时间和所述第一通行时间，确定所述自动引导车进入所述选定网格的最早时间戳，得到第三最早时间戳；
27、根据所述第三最早时间戳、所述朝向信息和所述第二候选网格的位置信息，构建所述选定网格的第三搜索状态信息；
28、根据所述第三最早时间戳将所述第三搜索状态信息保存到所述第二优先级队列中；
29、若所述选定网格为所述第二目标网格，则基于所述第一空闲时间区间、所述第三空闲时间区间序列和所述第四空闲时间区间序列，确定所述自动引导车进入所述选定网格的最早时间戳，得到第四最早时间戳；
30、根据所述第四最早时间戳更新所述第三搜索状态信息。
31、在一些实施例，所述方法还包括：
32、基于所述运动路径确定所述自动引导车经过的网格，得到占用网格；
33、根据所述朝向信息、所述占用网格的位置信息和预设的转动时间映射表，得到第二旋转时间；
34、根据所述初始网格和所述占用网格之间的跳数和预设的跳数时间映射表，得到所述自动引导车到本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动引导车路径规划方法，其特征在于，将所述自动引导车作业环境的平面地图划分为若干相同大小的网格，得到配送网格网络，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动引导车的当前运行数据之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，运输任务包括多个运输子任务，每个所述运输子任务包括目标取货位置和目标送货位置，同一个所述运输任务的运输子任务的目标送货位置相同，所述目标位置包括所述目标取货位置和所述目标送货位置；所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述自动引导车根据所述运动路径移动到所述目标送货位置之后，所述方法还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的自动引导车路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动引导车路径规划方法，其特征在于，将所述自动引导车作业环境的平面地图划分为若干相同大小的网格，得到配送网格网络，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动引导车的当前运行数据之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，运输任务包括多个运输子任务，每个所述运输子任务包...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴锐忠，李雷，张梦璇，王书鑫，罗恩妮，
申请(专利权)人：香港科技大学广州，
类型：发明
国别省市：
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