【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种智能驾驶，特别是涉及一种车辆变道的确定方法及装置、车辆。
技术介绍
1、随着智能化驾驶技术的快速发展，对车辆行驶过程的控制越来越精细化。其中，车辆在行驶过程中通常存在车辆变道情况，从而满足不同的行驶规划需求。
2、目前，现有车辆在生成车辆变道指令时通常仅仅基于相邻左车道与相邻右车道的车道通行效率判断是否进行变道，但是，在一些情况下，相邻左车道与相邻右车道均无法满足车辆高效的变道需求，从而降低了车辆变道的准确性、有效性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种车辆变道的确定方法及装置、车辆，主要目的在于解决现有车辆变道的准确性、有效性较差的问题。
2、依据本专利技术一个方面，提供了一种车辆变道的确定方法，包括：
3、获取目标车辆对应相邻一车道的第一车道通行效率、以及相邻二车道的第二车道通行效率；
4、在所述相邻一车道确定为非待变更第一目标车道且所述第一车道通行效率大于第二车道通行效率的条件下，获取所述目标车辆的行驶状态信息；
5、在所述行驶状态信息与所述相邻二车道的超车变道抑制策略不匹配条件下，确定所述相邻一车道为第二目标车道，以基于所述第二目标车道进行车辆变道行驶规划。
6、本专利技术实施例通过获取目标车辆对应相邻一车道的第一车道通行效率、以及相邻二车道的第二车道通行效率；在所述相邻一车道确定为非待变更第一目标车道且所述第一车道通行效率大于第二车道通行效率的条件下，获取所述目标车辆的行
7、进一步地，所述获取所述目标车辆的行驶状态信息之前，所述方法还包括：
8、获取所述相邻一车道的加速变道抑制策略，所述加速变道抑制策略包括至少一个阻塞所述目标车辆向所述相邻一车道进行变道的子规则；
9、在所述行驶状态信息与所述加速变道抑制策略匹配条件下，将所述相邻一车道确定为非待变更第一目标车道；
10、和/或，
11、获取所述相邻一车道的车辆碰撞时间；
12、在所述车辆碰撞时间不匹配基准碰撞时间条件下，将所述相邻一车道确定为非待变更第一目标车道。
13、进一步地，所述方法还包括：
14、根据所述相邻一车道对应的第一车道通行效率选取待变更的相邻一车道，所述第一车道通行效率用于表征所述目标车辆处于车道中由障碍物预期阻塞的情况，以获取所述相邻一车道所对应的加速变道抑制策略和/或车辆碰撞时间；
15、其中，所述相邻一车道包括相邻左侧车道、相邻右侧车道，所述相邻一车道与所述相邻二车道为同侧车道。
16、进一步地，所述确定所述相邻一车道为第二目标车道之前，所述方法还包括：
17、解析所述超车变道抑制策略中的抑制目标，所述抑制目标用于表征阻塞所述目标车辆向所述相邻第二车道进行变道行驶的对象，所述超车变道抑制策略包括至少一个阻塞所述目标车辆向所述相邻二车道变道进行变道的子规则；
18、获取所述行驶状态信息中与所述抑制目标对应的行驶参数，并基于所述行驶参数与所述超车变道抑制策略进行匹配，以确定所述相邻一车道是否为待变更第二目标车道。
19、进一步地，所述确定所述相邻一车道为第二目标车道之后，所述方法还包括：
20、基于所述第二目标车道进行所述目标车辆的变道行驶规划，得到规划路径；
21、在控制所述目标车辆按照所述规划路径变道行驶至所述第二目标车道条件下，按照第一预设冷却时间间隔更新所述相邻一车道，以基于更新后所述相邻一车道的车道通行效率确定所述目标车辆的下一待变更目标车道。
22、进一步地，所述获取目标车辆对应相邻一车道的第一车道通行效率、以及相邻二车道的第二车道通行效率包括：
23、在第一预设距离范围内确定与所述目标车辆对应的所述相邻一车道中的至少一个前位障碍物，并基于前位障碍物速度确定所述前位障碍物的单体通行效率，基于所述单体通行效率选取所述前位障碍物所处所述相邻一车道的第一车道通行效率；
24、在第二预设距离范围内确定与所述目标车辆对应的所述相邻二车道中的至少一个前位障碍物，并基于前位障碍物速度确定所述前位障碍物的单体通行效率，基于所述单体通行效率选取所述前位障碍物所处所述相邻二车道的第二车道通行效率；
25、其中，所述单体通行效率用于表征所述前位障碍物预期阻塞所述目标车辆的情况。
26、进一步地，所述获取目标车辆对应相邻一车道的第一车道通行效率、以及相邻二车道的第二车道通行效率包括：
27、获取基于所述目标车辆在所述相邻一车道中的第一速度、第一同车道前位车辆的第二速度确定的第一车辆阻挡代价参数，以及第一不同车道前位车辆的第一障碍物阻挡代价参数，并根据所述第一车辆阻挡代价参数、所述第一障碍物阻挡代价参数以及第一阻挡权重系数确定第一车道通行效率；
28、获取基于所述目标车辆在所述相邻二车道中的第三速度、第二同车道前位车辆的第四速度确定的第二车辆阻挡代价参数，以及第二不同车道前位车辆的第二障碍物阻挡代价参数，并根据所述第二车辆阻挡代价参数、所述第二障碍物阻挡代价参数以及第二阻挡权重系数确定第二车道通行效率。
29、进一步地，所述确定所述相邻一车道为第二目标车道之后，所述方法还包括：
30、在所述行驶状态信息与所述相邻二车道的超车变道抑制策略匹配条件下，启动时间计时操作；
31、在所述计时时间匹配第二预设冷却时间间隔条件下，执行所述行驶状态信息与所述相邻二车道的超车变道抑制策略匹配步骤，以重新确定所述相邻一车道是否为第二目标车道；或，
32、在所述计时时间匹配第三预设冷却时间间隔条件下，执行获取目标车辆对应相邻一车道的第一车道通行效率步骤，以重新确定所述相邻一车道是否为第一目标车道。
33、依据本专利技术另一个方面，提供了一种车辆变道的确定装置，包括：
34、第一获取模块，用于获取目标车辆对应相邻一车道的第一车道通行效率、以及相邻二车道的第二车道通行效率；
35、第二获取模块，用于在所述相邻一车道确定为非待变更第一目标车道且所述第一车道通行效率大于第二车道通行效率的条件下，获取所述目标车辆的行驶状态信息；
36、确定模块，用于在所述行驶状态信息与所述相邻二车道的超车变道抑制策略不匹配条件下，确定所述相邻一车道为第二目标车道，以基于所述第二目标车道进行车辆变道行驶规划。
37、进一步地，
38、所述第二获取模块，还用于获取所述相邻一车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆变道的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的行驶状态信息之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述相邻一车道为第二目标车道之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述相邻一车道为第二目标车道之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆对应相邻一车道的第一车道通行效率、以及相邻二车道的第二车道通行效率包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆对应相邻一车道的第一车道通行效率、以及相邻二车道的第二车道通行效率包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述相邻一车道为第二目标车道之后，所述方法还包括：
9.一种车辆变道的确定装置，其特征在于，包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的车
11.一种计算机设备，其特征在于，包括至少一个处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆变道的确定方法的步骤。
12.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆变道的确定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆变道的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的行驶状态信息之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述相邻一车道为第二目标车道之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述相邻一车道为第二目标车道之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆对应相邻一车道的第一车道通行效率、以及相邻二车道的第二车道通行效率包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆对应相邻一车道的第一车道通行...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏树军，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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