【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶场景的创建方法、系统、装置和电子设备。
技术介绍
1、目前，在自动驾驶领域中，当自动驾驶车辆开启人工智能(ai)代驾(例如，开启通勤模式)时，需要创建自动驾驶场景。而针对自动驾驶场景的创建，常常采用自动驾驶车辆的道路分流与道路合流技术，该技术主要依赖于预先设计好的道路模型、道路结构特征和特定的交通规则算法等。
2、但是，上述道路分流与道路合流技术，由于忽视车辆的行驶数据，不仅难以适应多变的道路情况，还会造成构建道路分流场景与道路合流场景时，存在场景构建的局限性，从而导致创建自动驾驶场景的灵活性低的问题。
3、针对上述创建自动驾驶场景的灵活性低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种自动驾驶场景的创建方法、系统、装置和电子设备，以至少解决创建自动驾驶场景的灵活性低的技术问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶场景的创建方法。该方法可以包括：获取在初始车道上行驶的参照车辆的行驶轨迹；响应基于行驶轨迹确定参照车辆在初始车道上的行驶行为发生变道行为，基于变道行为在初始车道上确定目标位置信息，其中，变道行为用于表示参照车辆从初始车道变道至目标车道的行为，目标位置信息用于表示允许参照车辆对应的自动驾驶车辆在初始车道上，执行分流驾驶行为或合流驾驶行为的位置；基于目标位置信息与车道信息，创建自动驾驶车辆的自动驾驶场景，其中，车道信息包括初始车道的
3、可选地，响应基于行驶轨迹确定参照车辆在初始车道上发生变道行为，基于变道行为在初始车道上确定目标位置信息，包括：响应于基于行驶轨迹确定参照车辆在初始车道上发生变道行为，获取与变道行为对应的目标交点，其中，目标交点用于表示在参照车辆在执行变道行为的过程中，行驶轨迹与第一边界线之间的交点，第一边界线为初始车道与目标车道的共用边界线；基于目标交点，在初始车道上确定目标位置信息。
4、可选地，基于目标交点，在初始车道上确定目标位置信息，包括：按照初始车道的车道方向，从目标交点开始遍历第一边界线上的点，得到遍历到的点；确定以遍历到的点为中心的区域；响应于区域的边界线与第二边界线相交，将遍历到的点在初始车道上对应的位置信息，确定为目标位置信息，其中，第二边界线为目标车道上与第一边界线相对设置的边界线。
5、可选地，响应于区域的边界线与第二边界线相交，将遍历到的点在初始车道上对应的位置信息，确定为目标位置信息，包括：响应于区域的边界线与第二边界线相交，且第二边界线不属于第一边界线的前继边界线或后继边界线，将遍历到的点在初始车道上对应的位置信息，确定为目标位置信息。
6、可选地，按照初始车道的车道方向，从目标交点开始遍历第一边界线上的点，得到遍历到的点，包括：分别按照初始车道的第一车道方向和第二车道方向，从目标交点开始遍历第一边界线上的点，其中，第一车道方向和第二车道方向互为相反方向。
7、可选地，分别按照初始车道的第一车道方向和第二车道方向，从目标交点开始遍历第一边界线上的点，得到遍历到的点，包括：确定与分流驾驶场景对应的第一长度范围和第二长度范围，其中，以目标交点为端点的第二长度范围，大于以目标交点为端点的第一长度范围；按照第一车道方向，从目标交点开始遍历第一边界线上第一长度范围内的点，得到遍历到的点；按照第二车道方向，从目标交点开始遍历第一边界线上第二长度范围内的点，得到遍历到的点。
8、可选地，该方法还包括：响应第二长度范围包括第一边界线的前继边界线上的点，遍历第一边界线的前继边界线上的点，得到遍历到的点。
9、可选地，分别按照初始车道的第一车道方向和第二车道方向，从目标交点开始遍历第一边界线上的点，得到遍历到的点，包括：确定与合流驾驶场景对应的第三长度范围和第四长度范围，其中，以目标交点为端点的第四长度范围，小于以目标交点为端点的第三长度范围；按照第一车道方向，从目标交点开始遍历第一边界线上第三长度范围内的点，得到遍历到的点；按照第二车道方向，从目标交点开始遍历第一边界线上第四长度范围内的点，得到遍历到的点。
10、可选地，该方法还包括：响应于第三长度范围包括第一边界线的前继边界线上的点，遍历第一边界线的前继边界线上的点，得到遍历到的点。
11、可选地，确定以遍历到的点为中心的区域，包括：确定以遍历到的点为中心的圆形区域。
12、可选地，基于目标位置信息和车道信息，创建自动驾驶车辆的自动驾驶场景，包括：在第一边界线上，确定目标位置信息对应的点与目标交点之间的子边界线；基子边界线与车道信息，创建自动驾驶场景。
13、可选地，基子边界线与车道信息，创建自动驾驶场景，包括：利用子边界线关联车道信息，得到自动驾驶场景，其中，自动驾驶车辆用于在自动驾驶场景中的分流驾驶场景中，执行分流驾驶行为，以从初始车道经由子边界线分流至目标车道，或者，自动驾驶车辆用于在自动驾驶场景中的合流驾驶场景中，执行合流驾驶行为，以从目标车道经由子边界线合流至初始车道。
14、可选地，利用子边界线关联车道信息，得到自动驾驶场景，包括：响应于子边界线的长度在第五长度范围内，利用子边界线关联目标车道和初始车道，得到自动驾驶场景。
15、可选地，该方法包括：响应于行驶轨迹与第一边界线之间存在目标交点，确定参照车辆在初始车道上发生变道行为，其中，第一边界线为初始车道与目标车道的共用边界。
16、可选地，响应于行驶轨迹与第一边界线之间存在目标交点，确定参照车辆在初始车道上发生变道行为，包括：将行驶轨迹划分为多个子行驶轨迹；响应于子行驶轨迹与第一边界线之间存在目标交点，确定参照车辆在初始车道上发生变道行为。
17、根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种自动驾驶场景的创建系统。该系统可以包括：参照车辆，用于上传在初始车道上行驶的行驶轨迹；服务器，用于响应基于行驶轨迹确定参照车辆在初始车道上发生变道行为，基于变道行为在初始车道上确定目标位置信息，其中，变道行为用于表示参照车辆从初始车道变道至目标车道的行为，目标位置信息用于表示允许参照车辆对应的自动驾驶车辆在初始车道上，执行分流驾驶行为或合流驾驶行为的位置；基于目标位置信息与车道信息，创建自动驾驶车辆的自动驾驶场景，其中，车道信息包括：初始车道的车道信息与目标车道的车道信息，自动驾驶场景包括与分流驾驶行为对应的分流驾驶场景，或与合流驾驶行为对应的合流驾驶场景。
18、根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种自动驾驶场景的创建装置。该装置可以包括：获取单元，用于获取在初始车道上行驶的参照车辆的行驶轨迹；确定单元，用于响应基于行驶轨迹确定参照车辆在初始车道上的行驶行为发生变道行为，基于变道行为在初始车道上确定目标位置信息，其中，变道行为用于表示参照车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶场景的创建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应基于所述行驶轨迹确定所述参照车辆在所述初始车道上发生变道行为，基于所述变道行为在所述初始车道上确定目标位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标交点，在所述初始车道上确定所述目标位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，响应所述区域的边界线与第二边界线相交，将遍历到的所述点在所述初始车道上对应的位置信息，确定为所述目标位置信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照所述初始车道的车道方向，从所述目标交点开始遍历所述第一边界线上的点，得到遍历到的所述点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，分别按照所述初始车道的第一车道方向和第二车道方向，从所述目标交点开始遍历所述第一边界线上的点，得到遍历到的所述点，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，分别按照所述初始车
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标位置信息与车道信息，创建所述自动驾驶车辆的自动驾驶场景，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，基于所述子边界线与所述车道信息，创建所述自动驾驶场景，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，利用所述子边界线关联所述车道信息，得到所述自动驾驶场景，包括：
13.根据权利要求1至12中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，响应所述行驶轨迹与第一边界线之间存在目标交点，确定所述参照车辆在所述初始车道上发生所述变道行为，包括：
15.一种自动驾驶场景的创建系统，其特征在于，包括：
16.一种自动驾驶场景的创建装置，其特征在于，包括：
17.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在所述可执行程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至14中任意一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至14中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶场景的创建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应基于所述行驶轨迹确定所述参照车辆在所述初始车道上发生变道行为，基于所述变道行为在所述初始车道上确定目标位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标交点，在所述初始车道上确定所述目标位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，响应所述区域的边界线与第二边界线相交，将遍历到的所述点在所述初始车道上对应的位置信息，确定为所述目标位置信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照所述初始车道的车道方向，从所述目标交点开始遍历所述第一边界线上的点，得到遍历到的所述点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，分别按照所述初始车道的第一车道方向和第二车道方向，从所述目标交点开始遍历所述第一边界线上的点，得到遍历到的所述点，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，分别按照所述初始车道的第一车道方向和第二车道方向，从所述目标交点开始遍历所述第一边界线上的点，得到遍历到的所述点，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳鹏宇，刘懿，姜璐，张文龙，张洋，王行知，陈莹，张子忠，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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